CN109074506A - 密封系统和安装密封系统的方法 - Google Patents

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Abstract

一种密封系统，用于将容器盖密封到例如用于容置和运输核废料的容器体上。该密封系统包括至少三个标签，该至少三个标签适于安装在容器盖和容器体中的一个上，每个标签具有唯一的ID并且包括第一RF收发器，第一RF收发器被配置成在使用时发送相应的第一RF信号。该系统还包括至少三个锚固件，该至少三个锚固件件适于安装在容器盖和容器体中的另一个上，每个锚固件具有唯一的ID并且包括第二RF收发器，第二射RF发器被配置成在使用时接收第一RF信号。耦接到标签和锚固件的主单元适用于：(i)基于所接收到的第一RF信号，确定与每个标签的ID相关联的相应的当前3D位置，(ii)存储针对每个标签先前确定的3D位置，以及(iii)如果确定所述标签中的一个或多个的当前3D位置与相应的先前确定的3D位置之间的间距大于预定的距离阈值，则生成警报和/或时间戳和/或日志记录。

Description

密封系统和安装密封系统的方法
技术领域
本发明总体上涉及一种密封系统，特别地涉及对核容器的密封的窃启检测。采用这种密封，容器盖被固定到容器体上并且可包括用于识别单个容器的装置。本发明还涉及一种安装密封系统的方法。
背景技术
在某些情况下，容器的安全密封是至关重要的。当该容器容置例如裂变材料的危险物质时，对容器的安全密封尤其重要。
举例来说，检查机构希望验证装有乏核燃料的密封桶(容器)在两个工厂之间运输而未被打开。运输桶在一个工厂处填充，由货车、火车或者船运输到另一工厂后，再重新打开。
通常，检查员会在以下三个不同阶段接触到桶和盖—桶装满之前、运输期间以及桶被打开并清空之后。
理想的是在监控下填充桶，由操作员关闭桶并由操作员进行密封，而在填充/关闭/密封操作期间不需要检测机构的人员在场。操作员所施加的密封必须被构思成使得：(i)避免有意/无意的将抑制或改变密封的正确功能的不良安装，(ii)桶和盖唯一匹配，(iii)检测在运输期间未被授权的打开，(iv)避免被复制(clone)，以及(v)存储数据并确保该数据没有被处理。
用于安全密封容器的技术是已知的，即在密封后窃启/打开容器是可以检测到的/可见的。
已知的密封核容器的方式将穿孔螺栓或其他固定件(fixture)与线密封件(金属电缆或光纤环)结合使用。所有的已知系统都需要在关闭和打开时有可信的人员(即检查人员)在场。
例如，现有解决方案涉及使用无源环路密封件(如COBRA密封)或有源电子密封件(如EOSS)。在每种情况下，当桶被关闭时，电线或光纤会穿过桶和盖中的固定件。电线连接到密封件。在COBRA密封的情况下，为了打开桶，密封必然会被破坏。在EOSS密封的情况下，开口会在密封件内部记录。前述两种系统的缺陷在于，它们依赖于电线在桶的固定件上的正确安装。同时，松动的电线可能会使得桶打开而密封系统无法检测到。此外，在运输期间光纤线可能会损坏，使密封失效。COBRA系统需要在桶打开(密封被破坏)之前进行检查，这是因为无法确定密封被破坏的时间。
其他密封通过接触件或磁体来检测移动，但是这些方法不足以应对窃启企图。
即便现有的密封螺栓已经非常安全地密封容器，也没有满足所有要求、尤其是具有在不损害系统安全性的条件下无人值守的可能性的已知系统。
发明内容
技术问题
本发明目的是提供一种如权利要求1或权利要求2所限定的密封系统，该密封系统具有改进的安全性特征并且可操作为使得在没有检查员在场的情况下可以由操作员将密封系统安装在存储位置。本发明另一目的是提供一种如权利要求15所限定的安装密封螺栓的方法。
发明概述
根据本发明的一个方面，提供了一种密封系统，用于将容器盖密封到容器体上，所述密封系统包括：至少三个标签，适于安装到所述容器盖或所述容器体中的一个上，每个标签具有唯一的ID并且包括第一RF收发器，所述第一RF收发器被配置成在使用时发送相应的第一RF信号；至少三个锚固件，适于安装到所述容器盖或所述容器体中的另一个上，每个锚固件具有唯一的ID并且包括第二RF收发器，所述第二RF收发器被配置成在使用时接收所述第一RF信号；以及主单元，耦接成与所述至少三个锚固件通信；其中，所述主单元适于：(i)基于所接收到的第一RF信号，确定与每个标签的ID相关联的相应的当前3D位置；(ii)存储针对每个标签先前确定的3D位置；以及(iii)如果确定所述标签中的一个或多个的当前3D位置与相应的先前确定的3D位置之间的间距大于预定的距离阈值，则生成警报和/或时间戳和/或日志记录。
主单元中可以集成有所述至少三个锚固件中的一个。
有利地，一旦密封系统被检查员设置在桶及盖上，该系统对将填充和关闭所述桶的操作员来说是透明的。操作员不需要执行任何操作来安装或启动密封系统，因此不会出现任何(有意或无意的)错误。
实际上，上述密封系统更加安全，理由在于：该密封系统需要操作员做的工作更少，操作员不会有任何额外的活动，同时需要机构的检查员做的检查也更少，检查员也可以在最方便的时候对密封系统进行检查。
锚固件中的每一个可以被配置成周期性地或根据来自主单元的命令发送第二RF信号，该第二RF信号包括定时信号。
每个第一RF信号可以包括如下信号：响应于第二RF信号在相应的标签处生成的信号和/或包括有第二RF信号在所述标签处的到达时间的指示的信号。
主单元可以被配置成对第一RF信号和/或对指示3D位置的数据进行时间平均化。
主单元可以被配置成确定锚固件和标签之间的最小或稳定的时间点。
锚固件可以固定附接在所述容器上的已知位置处，例如，等间距地固定附接在容器的圆周外围上，并且主单元被配置成基于已知位置来确定每个标签相应的当前3D位置。
主单元可以被配置成利用三角测量算法来确定每个标签的相应的当前3D位置。
在实施例中，每个标签和/或每个锚固件包括实时时钟，并且第一RF信号和/或第二RF信号包括从相应的实时时钟得到的时间戳。
在实施例中，所述锚固件中的每一个被配置成将组合信号发送到主单元，该组合信号包括用于所述至少三个标签中的每一个的包，每个包包括标签ID和到达时间数据。上述发送可以例如通过总线来执行。
在实施例中，每个标签和/或每个锚固件和/或主单元包括非易失性存储器，该非易失性存储器用于存储与相应的标签ID相关联的所述3D位置。
在实施例中，每个标签包括第一加密模块，该第一加密模块被配置成生成并存储第一加密密钥和/或第一数字签名，并且每个标签被配置成在将第一RF信号发送给锚固件之前，使用所述第一加密密钥或第一数字签名对所述第一RF信号进行签名。
在实施例中，每个锚固件包括可选的第二加密模块，该第二加密模块被配置成生成并存储第二加密密钥和/或第二数字签名，并且每个锚固件被配置成：(i)在将第二RF信号发送给标签之前，使用所述第二密码密钥或第二数字签名对所述第二RF信号进行签名；和/或(ii)在将组合信号发送给主单元之前，使用所述第二加密密钥或第二数字签名对所述组合信号进行签名。第二加密密钥和/或第二数字签名可由第一加密模块生成。
数字签名的数据可以在本地存储或由主单元远程发送出去，而没有任何数据改变的风险。不需要对密封性进行中间验证，这是因为与盖关闭或打开相关的所有事件进行了存储并且可从NVM中的签名日志中检索到。
在实施例中，每个标签和/或每个锚固件中包括窃启检测传感器，该窃启检测传感器被配置成当检测到对标签或锚固件的外壳的窃启时，生成指示对所述外壳的窃启的窃启检测数据。
在实施例中，每个标签和/或每个锚固件包括耦接至电压检测传感器的一个或多个电池，该电压检测传感器被配置成当检测到超出第一预定范围的异常电压电平时，生成指示对所述一个或多个电池的窃启的异常电压数据。
在实施例中，每个标签和/或每个锚固件包括温度传感器，该温度传感器被配置成当检测到超出第二预定范围的异常温度水平时，生成指示对标签或锚固件的窃启的温度异常数据。
在实施例中，每个标签或锚固件通过例如由钢、塑料或复合材料制成的刚性张力带被附接到容器盖或容器体上，每个标签和/或每个锚固件包括适用于感测所述张力带的应变的例如应变仪的应变传感器，该应变传感器被配置成当检测到超出第三预定范围的异常应变水平时，生成指示对标签或锚固件的窃启的应变异常数据。
主单元可以包括例如蜂窝通信模块的远程通信模块，并且该主单元可以被配置成：响应于警报的生成，(a)生成桶打开警报，可选地，所述桶打开警报附带有以下数据：指示对外壳的窃启的任何数据、指示对一个或多个电池的窃启的数据、温度异常数据和/或应变异常数据；并且(b)使用远程通信模块将桶打开警报发送至远程控制位置。
主单元可以被配置成响应于使用远程通信模块从远程控制位置接收到的状态请求，发送密封系统状态报告，该密封系统状态报告包括时间戳和任何桶打开警报的细节，以及可选地包括以下数据：指示对外壳的窃启的任何数据、指示对一个或多个电池的窃启的数据、温度异常数据和/或应变异常数据；其中，使用远程通信模块将密封系统状态报告发送到远程控制位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种安装密封系统的方法，包括：提供根据所附权利要求中权利要求1至14中任一项所述的密封系统；将标签和锚固件分别安装到容器盖和容器体上；以及启动密封系统。
本发明的进一步优点，至少在实施例中，包括：
a.操作可无人值守。一旦检查员将密封系施加到容器上，容器的状态(打开/关闭)就可得到监控。所有的装载、关闭、打开和卸载操作由操作员完成，不需要检查员在场。
b.用于密封容器的系统简单。
c.安全性高且提供实时信息。
d.检查员暴露于辐射最小。
e.提供了良好的时间管理，由于不强制检查员在每个单独的容器关闭时都物理地在场，而是可以在短时间内集中行动在一批容器上。
附图说明
通过参考附图，根据对多个非限制性实施例的以下详细描述，本发明的进一步细节和优点将显而易见，在附图中，
图1是其上安装有根据本发明优选实施例的密封系统的桶(容器)的分解视图；
图2是在图1的密封系统中使用的标签或锚固件的示意框图；
图3是在本发明的实施例中使用的主单元的示意框图；以及
图4是根据本发明实施例在图1中的元件中实施的软件/固件的流程图。
具体实施方式
对能够在检查员不在场的情况下由操作员安装的密封系统的需求至关重要且迫在眉睫。至少在实施例中，本发明试图提供一种适用于核干燥储存桶的密封系统，该密封系统满足以下要求中的一个或多个：
a.可以自动运行，无人值守。
b.可在核容器的盖和主体上使用，而不需要对容器体或盖作任何修改并且不妨碍正常的装载/卸载过程。
c.可将容器体和容器盖一起唯一识别为单个物品(避免复制)。
d.易于安装和拆卸。
e.可通过移除盖来检测容器的任何打开/关闭。
f.可检测从容器盖或容器体上移除密封装置的任何企图。
g.能够对打开/关闭以及窃启事件进行记录和数字签名。
h.可远程询问来进行远程/实时控制。
i.可针对运输操作自供电(无需外部电源)。
j.可由操作员独自安装，同时可由检查员以后在检查期间进行验证，检查员需要确信密封没有被窃启，这意味着桶中的物质与其最初被密封时相同。
k.可包含有密封的防窃启外壳以及电子监控装置，该电子监控装置使得能够由检查员确信在安装前包(package)未被修改的同时将该包运送给操作员。
l.可以使得能够通过检查来验证密封的标识和完整性。
m.可携带与容器唯一匹配的标识；以及
n.能够承受恶劣的操作环境。
在说明书和附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件。除非另有说明，否则任何单独的设计特征、部件或步骤可以与本文所公开的任何其他设计特征、部件或步骤结合使用。
图1示出了桶(容器)10的分解视图，该容器上安装有根据本发明优选实施例的密封系统。
在该实施例中，密封系统包括附接在容器体12的开口端20处的外周边上的三个第一类电子装置(A1至A3；本文中称为“锚固件(anchor)”14、16、18)。容器体12是例如填充核废料或其他有害废物的类型。三个锚固件14、16、18经由有线连接(即总线22)连接并进行通信。在本实施例中，主单元24经由另一有线连接28连接到所述锚固件中的一个(在该情况中为锚固件14)上。
然而，在另一优选实施例(未示出)中，将主单元26的功能和/或部件并入锚固件14、16、18中的一个(例如锚固件14)中。这种集成提供了优化并简化了制造/安装。
锚固件14、16和18安装在容器体12的已知位置处，例如，围绕容器体12等间距间隔开。因此，在三个锚固件14、16、18的情况下，这三个锚固件以120度的间距成角度间隔开。然而，应当理解的是，可以围绕容器体12的外周使用四个或更多个锚固件14、16、18，以使得在四个锚固件的情况下，这四个锚固件以90度的间距成角度间隔开，以此类推。
在优选实施例中，三个锚固件14、16、18通过刚性张力带(未示出)固定到容器体12上，以防止未经授权的移动。
根据本发明的上述实施例的密封系统还包括安装在容器10的盖13上的三个第二类电子装置(T1、T2、T3；本文中称为“标签(tag)”30、32、34)。
在优选实施例中，三个标签30、32、34通过刚性张力带(未示出)固定到容器盖13上。在三个标签30、32、34存在的情况下，这三个标签以120度的间距成角度间隔开。然而，应当理解的是，可以围绕容器盖13的外周使用四个或更多个标签30、32、34，以使得在四个标签的情况下，这四个标签以90度的间距成角度间隔开，以此类推。
通常，使用更多个标签和锚固件可以提高精度。
在使用时，在填充容器体12之前，将包括锚固件14、16、18和标签30、32、34以及主单元26的密封系统固定到容器10上。对容器的填充和密封不需要检查员在场。
根据本发明的实施例，锚固件14、16、18和标签30、32、34使用超宽带(Ultra WideBand，UWB)射频(RF)信号彼此通信，以便确定装置间隔距离和/或三维(3D)位置，具体如下文所述。虽然在该实施例中，使用了UWB RF收发器，但应当理解的是，也可使用非-UWB RF技术。
图2示出了在图1的密封系统中使用的锚固件14的示意框图。(标签30、32、34是与锚固件14、16、18类似的装置并且具有相同的结构，但是以不同的方式例如在固件中编程。为简洁起见，这里仅讨论锚固件14的结构；标签30、32、34和锚固件16、18的结构相似。如本文中所使用的，“装置”可以指标签30、32、34中的每一个、锚固件14、16、18中的每一个、或者这些中的任一个或全部。)
上述装置的核心是低功率微控制器50，以管理装置的不同子系统的所有信息并协调与包括主单元26的其他装置的所有通信。用于确定标签30、32、34中的至少每一个的相对3D位置的RF(如UWB)测距通过专用UWB模块52来实现，该专用UWB模块发送和接收数据包(包括飞行时间(ToF)数据)及时间戳，时间戳由实时时钟(RTC)54提供。实时时钟54优选地是跟踪数据(包)/RF消息的精确时间戳的时间的精确实时时钟。
锚固件14还包括加密模块56(加密芯片)，该加密模块可以生成并存储加密密钥，以在数据(包)被传输之前对其进行数字签名。也就是说，每个标签和锚固件装配有具有唯一的ID及其自己的唯一私钥的加密模块56，以避免复制。密钥被生成并存储在装置内部的加密芯片中，以获得最大程度的保护。采用非对称算法对装置之间的所有通信进行数字签名以进行身份验证。
防窃启传感器58检测锚固件14是否从其在容器体上的位置被移除。传感器58可以以设置在装置的壳体/外壳(未示出)上的窃启检测开关以及保护电路网(未示出)的形式，以避免钻入壳体/外壳。
锚固件14由一个或多个电池60(优选地为双电池系统)供电，并且设置有一组传感器62用于监控电压和温度，以确保正确的功能并检测窃启攻击(tamper attack)。温度传感器用于检测可以改变密封功能的极端温度。通过使用温度传感器，处理器50能够确定当前温度是否在预定操作范围内，和/或当感测到的温度超出预定操作范围时生成警报/异常(消息)。
板载电压监控传感器(电路)确保对装置的正常供电。电压监控传感器用于检测电池60输出的可以改变密封功能的异常电压。通过使用电压监控传感器，处理器50能够确定当前电压输出是否在预定操作范围内，和/或当感测到的电压输出超出预定操作范围时生成警报/异常(消息)。
该装置还具有应变传感器(例如应变仪或类似的传感器)，以检查或监控固定带(未示出)的张力，该固定带用于将锚固件14、16、18固定附接到容器体上和/或将标签30、32、34固定附接到容器盖13上。应变传感器用于检测固定带(未示出)中的异常应变水平，该异常应变水平可以指示试图移除装置的固定带(即窃启)。通过使用应变传感器，处理器50能够确定当前应变水平是否在预定操作范围内，和/或当感测到的应变水平超出预定操作范围时生成警报/异常(消息)。
锚固件14将所有检测到的事件、和/或所有传感器数据的日志保存在内部非易失性存储器(NVM)64中。存储在NVM64中的数据优选地使用来自RTC54的精确时间戳来加时间戳。
最后，锚固件14使用通信模块66通过有线通信链路28(如串行链路或并行链路)与主单元(26；图1)通信。
图3是在本发明实施例中使用的主单元26的示意框图。除了以下所描述的之外，该主单元与图2的锚固件14相同。主单元26用作密封系统的控制单元。
在图3的主单元26中，包括通信模块66’(等同于锚固件14的通信模块66并基于相同的协议操作，如串行协议或并行协议)，用于经由有线通信链路28与锚固件14进行通信。此外，主单元26包括远程通信模块70，用于与例如属于核安全机构的远程中央控制站(未示出)通信。远程通信模块70可以是蜂窝通信模块70，例如，GSM、3G、4G、5G/LTE等等。
在使用中，锚固件14、16、18启动与标签30、32、34的通信，即每个锚固件14、16、18与标签30、32、34中的每一个进行信息交换。一旦具有三个标签的容器盖13被定位成靠近具有三个锚固件14、16、18的容器体12，容器体12和容器盖13被有效地配对，且盖13相对于容器体12的任何相对运动(包括上升和/或旋转)都会被检测到。
锚固件14、16、18和标签30、32、34交换包含定时信息的数据包。使用加密模块56对这些包进行数字签名以避免假冒。主单元26收集所有这些数据包并计算锚固件14、16、18和标签30、32、34之间的信号的飞行时间，然后通过三角测量算法(triangulationalgorithm)来计算他们的相对(3D)位置。锚固件14、16、18和标签30、32、34内的传感器能够检测出该装置是否从其在容器12上的位置被移除。如以下更详细地讨论的，任何抬起容器盖13的企图都会被系统检测到并记录。
如在下文中更详细地讨论的，通过交换消息及随后的测距/定位，装置(锚固件14、16、18和标签30、32、34)“感知到”他们在3D空间中的相应位置并表现出唯一密封，即对该容器体12和盖13配对是唯一的。这种3D局部密封装置的“网络”使得能够对移动(装置的移动，以及盖13相对于容器体12的移动)进行精确检测，例如精确到5cm至15cm。
在操作中，三个锚固件14、16、18中的每一个询问三个标签30、32、34的状态。每个锚固件14、16、18可以使用飞行时间信息来确定标签30、32、34位于哪个距离处。三个锚固件14、16、18在与容器盖13的表面平行的平面内围绕容器体12放置，优选地，以120度的角间距围绕容器体12的外周。锚固件14、16、18和标签30、32、34交换信息以确定飞行时间。这些信息都进行了数字签名，以防止任何其他假冒标签冒充合法标签。所有锚固件14、16、18通过有线通信信道28向主单元26提供距离信息。主单元26收集所有经认证的信息并通过三角测量算法来确定每个标签30、32、34的3D位置。
由于三个锚固件14、16、18在容器体12上的位置固定且已知，因此可由主单元26据此确定标签30、32、34的位置。三个锚固件14、16、18和三个标签30、32、34是确保良好的3D定位的最小数量。四个锚固件14、16、18和四个标签30、32、34可以提高3D定位的精度，但也增加了成本/复杂性。
一旦盖13被放置在容器体12上方，主单元记录连接到容器盖13的三个标签30、32、34的接近度。每个标签的位置的任何变化(或大于阈值距离[阈值1]的变化，例如介于0.1cm至15cm，优选地介于0.1cm至5cm，更优选地介于0.1cm至1cm的范围内的变化)都被视为盖打开。算法相对于检测阈值来处理位置/距离变化，并且可以随时间推移对位置/距离求平均以避免错误警报。
图4是根据本发明的实施例在图1中的与案件中实施的软件/固件处理的流程图。也就是说，该图示出了在每个标签14、16、18、每个锚固件30、32、34以及主单元26处实施的对桶(容器)10的窃启或打开的监控、检测以及报警的步骤或过程。(为简化起见，关于单个标签30和单个锚固件14来描述该过程；其他标签和锚固件的过程与此类似。)
参照图4中的左栏(标签)，每个标签30、32、34具有自己唯一的标识(ID)，并且标签30操作为使用加密模块56根据存储的加密密钥和标签ID生成签名(步骤s402)。然后，标签30监听通过RF接收到的消息(步骤s404)。在步骤s406中，如果没有接收到该消息，则标签30继续监听。在步骤s406中，如果发现已经接收到RF消息，则检查该RF消息是否可被识别为来自于锚固件14的启动消息(步骤s408)。在步骤s408中，如果没有接收到启动消息，则标签30继续监听接收到的消息(s404)。
简要参照图4的中间栏，每个锚固件14、16、18具有自己唯一的标识(ID)，并且锚固件14操作为使用加密模块56根据存储的加密密钥和标签ID生成签名(步骤s430)。使用实时时钟根据预设周期周期性地、或根据来自主单元26的命令，锚固件14使用UWB RF向附近的标签30、32、34广播启动消息(步骤s432)，该启动消息被设计成准备进行双向通信的标签30、32、34和3D位置确定操作。
如图4的左栏所示，在步骤s408中，如果发现已接收到启动信息，则标签30启动所有传感器58、62和通信模块52、66(步骤s410)。然后，标签30通过UWB RF监听定时消息。如果在步骤s412中发现没有接收到定时信号，则标签30继续监听接收到的消息(s404)。
如图4的中间栏所示，在锚固件14发送启动消息之后，例如在预设时间之后，锚固件14广播定时消息(s434)。
回看图4中的左栏，在步骤s412中，如果发现已从锚固件14接收到定时消息，则标签30使用实时时钟54来确定定时信号的到达时间(ToA)(步骤s414)，并基于实时时钟54的读数对ToA加时间戳。随后，可以使用该ToA来确定从锚固件14到标签30的飞行时间(ToF)。
接着，在步骤s416中，使用针对标签30生成的签名对包含标签30的ID和ToA的数据包进行数字签名。然后，在步骤s418中，由标签30广播经签名的数据包。
然后，检查是否从主单元26(例如，通过锚固件14)接收到终止命令(步骤s420)。该终止命令指示RF传输或处理要终止；如果接收到终止命令，则标签30的过程结束。如果没有接收到终止命令，则返回步骤s404。
在锚固件14处(参见图4的中间栏)，在锚固件14发送定时消息之后，启动延迟计时器(步骤s436)，该延迟被设计成允许接收标签30、32、34对定时信号的响应。
检查延迟是否到期(步骤s438)；如果是，则过程返回步骤s432，在该步骤中，锚固件14向附近的标签30、32、34(重新)广播启动信息。
如果延迟未到期，则确定锚固件14是否接收到用于所有标签30、32、34的(响应于定时信号)的数据包(步骤s440)。如果没有收到所述数据包，则返回步骤s438。
如果确定已接收到用于所有标签30、32、34的数据包(步骤s440)，则解密经签名的数据包以得到标签30的ToA和ID(s442)。在这种情况(3个标签)下，在步骤s444中，将3个数据包(标签ID+ToA)编译成组合数据包。
然后，在步骤s446中，使用锚固件14的签名对组合数据包进行签名。接下来，将组合数据包作为经签名的数据包发送到主单元26(步骤s448)。
然后，检查是否从主单元26接收到终止命令(步骤s450)，该终止命令指示RF传输或处理要终止；如果接收到终止命令，则锚固件14结束该过程。如果没有接收到终止命令，则返回步骤s432。
参见图4中的右栏，在将组合包作为经签名数据包传递给主单元26(步骤s448)，以及确定该组合数据包被接收(步骤s460)之后，解密该经签名的组合包(步骤s462)。
接下来，基于每个标签30、32、34的解密包得到每个标签的ToA和ID(步骤s464)；如本领域技术人员所知，每个标签的ToF可根据ToAs得到。例如，定时消息可以包括指示发送时间的精确时间戳。标签30将指示ToA的精确时间戳施加到所接收的定时消息。标签30可以如下计算ToF：ToF＝时间戳(到达)－时间戳(发送)，并将所计算的ToF包括在数据包中广播到锚固件14。更优选地，标签30将ToA(时间戳)与来自定时消息的指示发送时间的精确时间戳一起、或者将ToA(时间戳)与定时消息的标识符一起进行广播，来自定时消息的指示发送时间的精确时间戳可以在锚固件14或主单元26处获得，由此使得能够在锚固件14或主单元26处确定ToF，即ToF(定时消息)＝时间戳(到达)－时间戳(发送)。
然后，对于每个标签，利用三角测量算法，根据锚固件14、16、18的已知位置以及所得到的ToA和ID来确定每个标签的当前3D位置(步骤s466)。
一旦确定了当前3D位置，则将每个标签的当前3D位置与针对该标签的先前确定的3D位置(存储在NVM 64；图2)进行比较(步骤s468)。然后，检查当前3D位置和先前确定的3D位置的间距量是否大于第一阈值(阈值1)(步骤s470)。
如果所述间距量不大于第一阈值，则将所确定的每个标签的当前3D位置存储在NVM 64中(步骤s472)。
另一方面，如果所述间距量大于第一阈值，表明盖13相对于容器体12(图1)发生了对应于窃启或(企图)打开动作的实质性移动，则主单元生成“桶打开”警报(消息)(步骤s474)，该警报包括打开的时间戳；该警报被记录在NVM 64中。
如步骤s476所示，可选地，可以检查以下：对任何标签/装置的窃启、温度传感器、电压传感器或应变传感器的异常数据(即分别来自传感器58、62的)，并且可选地将这些数据添加至“桶打开”警报(消息)(步骤s478)。
使用在张力下的刚性张力带(未示出)将三个锚固件14固定在容器体12上。每个锚固件14、16、18可以监控带的张力。若试图从桶10中移除系统，则来自张力带的张力被释放，主单元26检测到这一窃启，生成应变仪异常数据。将类似的检测系统设置在将三个标签30、32、34固定到盖13的带(未示出)上。在标签/装置窃启、温度异常数据或电压电平异常数据的情况下，执行类似的附加动作。
然后，在步骤s480，使用主单元26的通信模块70(图3)经由蜂窝网络(例如GSM，3G、4G等)将“桶打开”警报(消息)发送到远程中央控制(未示出)。
主单元26被配置成由检查员用合适的读取器(未示出)经由如有线(串行/并行)设备端口、或者通过诸如之类的短距离无线通信来进行询问。可选地或附加地，主单元26设置有使用现有的电信基础设施(即GSM、GPRS、3G或其他系统)的远程通信模块70，使得能够远程询问主单元26，例如以获得状态数据、日志和/或窃启报告/警报。可以以使用唯一加密密钥和主单元26的加密模块56进行数字签名的形式将这些数据安全地传送到远程位置/站。
检查员(例如来自核检查机构)的职责是检查锚固件14、16、18和标签30、32、34的固定带(未示出)的初始安装是否正确。这满足在容器装载之前，应由可信的人员(检查员)将密封系统10安装在容器上的要求。这是一种简单操作，可以在辐射暴露量最小或不存在的非限制区域中在最方便的时候在同一批容器上完成。这是需要检查员在场的唯一操作。即就是说，所有其他操作可以无人值守(对检查员来说)。
密封系统10一旦设置好就是自主运行的。一旦盖13靠近容器体12放置，密封系统10就检测容器盖13并将其与容器体12配对。一切操作都是自动化且无线的，而且不需要接线或任何机械操作。这意味着核电厂操作员可以在没有检查员在场的情况下装载和关闭容器。
此外，可以远程询问密封系统10以检查该密封系统的状态并访问内部日志。一旦容器被打开和清空，密封系统10就可从容器中被移除并送返至检查员以便重复使用。
虽然通过参考具有以他们各自的实现方式的各种部件的实施例对实施例进行了描述，但是应当理解的是，其他实施例也可利用以上这些部件和其他部件的其他组合和排列。
进一步的，本文将一些实施例描述为可以由计算机系统的处理器或通过实现该功能的其他装置来实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施这种方法或方法要素的必要指令的处理器形成执行所述方法或方法要素的装置。进一步的，本文中所描述的设备实施例的元件是为实现本发明目的的元件所执行功能的装置的示例。
在本文提供的描述中阐明了许多具体细节。然而，应该理解的是，即使没有这些具体细节也可以实施本发明的实施例。在其他情况下，未示出公知的方法、结构和技术以免使对本说明书的理解晦涩。
因此，尽管已经描述了被认为是本发明的优选实施例，但是本领域技术人员应该认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对本发明作出其他以及进一步的修改，并且旨在保护落入本发明的范围内的所有这些改变和修改。例如，以上给出的任何公式仅代表可以使用的过程。可以添加功能或从框图中删除功能，并且功能框之间的才注意可以相互交换。可以对本发明范围内描述的方法添加或删除步骤。
符号表
10 密封系统
12 容器体
13 容器盖
14 锚固件
16 锚固件
18 锚固件
20 开口端
22 总线
26 主单元
28 有线链路
30 标签
32 标签
34 标签
50 处理器
52 UWB RF模块
54 实时时钟
56 加密模块
58 防窃启传感器
60 电池
62 电压传感器、温度传感器和应变传感器
64 非易失性存储器NVM
66 有线通信模块
70 蜂窝通信模块

Claims (15)

1.一种密封系统，用于将容器盖密封到容器体上，所述密封系统包括：
至少三个标签，适于安装到所述容器盖或所述容器体中的一个上，每个标签具有唯一的ID并且包括第一RF收发器，所述第一RF收发器被配置成在使用时发送相应的第一RF信号；
至少三个锚固件，适于安装到所述容器盖或所述容器体中的另一个上，每个锚固件具有唯一的ID并且包括第二RF收发器，所述第二RF收发器被配置成在使用时接收所述第一RF信号；以及
主单元，耦接成与所述至少三个锚固件通信，其中，所述主单元适于：
(i)基于所接收到的第一RF信号，确定与每个标签的所述ID相关联的相应的当前3D位置；
(ii)存储针对每个标签先前确定的3D位置；以及
(iii)如果确定所述标签中的一个或多个的当前3D位置与相应的先前确定的3D位置之间的间距大于预定的距离阈值，则生成警报和/或时间戳和/或日志记录。
2.根据权利要求1所述的密封系统，其中，所述主单元中集成有所述至少三个锚固件中的一个。
3.根据权利要求1或2所述的密封系统，其中，所述锚固件中的每一个被配置成周期性地或根据来自所述主单元的命令发送第二RF信号，所述第二RF信号包括定时信号。
4.根据权利要求1、2或3所述的密封系统，其中，每个第一RF信号包括如下信号：响应于所述第二RF信号在相应的标签处生成的信号和/或包括有所述第二RF信号在所述标签处的到达时间的指示的信号。
5.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，所述主单元被配置成对所述第一RF信号和/或对指示所述3D位置的数据进行时间平均化。
6.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，所述主单元被配置成确定所述锚固件和所述标签之间的所述间距最小或稳定的时间点。
7.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，所述锚固件固定附接在所述容器体或容器盖上的已知位置处，例如，等间距地固定附接在所述容器体或容器盖的圆周外围上，并且所述主单元被配置成基于所述已知位置来确定每个标签相应的当前3D位置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，所述主单元被配置成利用三角测量算法来确定每个标签的相应的当前3D位置。
9.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，每个标签和/或每个锚固件包括实时时钟，并且所述第一RF信号和/或第二RF信号包括从相应的实时时钟得到的时间戳。
10.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，所述锚固件中的每一个被配置成通过总线将组合信号发送到主单元，所述组合信号包括用于所述至少三个标签中的每一个的包，每个包包括标签ID和到达时间数据。
11.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，每个标签和/或每个锚固件和/或所述主单元包括非易失性存储器，该非易失性存储器用于存储与相应的标签ID相关联的所述3D位置。
12.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，
(i)每个标签包括第一加密模块，所述第一加密模块被配置成生成并存储第一加密密钥和/或第一数字签名，并且每个标签被配置成：在将所述第一RF信号发送给锚固件之前，使用所述第一加密密钥或第一数字签名对所述第一RF信号进行签名；和/或
(ii)每个锚固件包括可选的第二加密模块，所述第二加密模块被配置成生成并存储第二加密密钥和/或第二数字签名，并且每个锚固件被配置成：
a.在将所述第二RF信号发送给标签之前，使用所述第二加密密钥或第二数字签名对所述第二RF信号进行签名；和/或
b.在将所述组合信号发送给所述主单元之前，使用所述第二加密密钥或第二数字签名对所述组合信号进行签名。
13.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，
(i)每个标签和/或每个锚固件包括窃启检测传感器，所述窃启检测传感器被配置成当检测到对标签或锚固件的外壳的窃启时，生成指示对所述外壳的窃启的窃启检测数据；和/或
(ii)每个标签和/或每个锚固件包括耦接至电压检测传感器的一个或多个电池，所述电压检测传感器被配置成当检测到超出第一预定范围的异常电压电平时，生成指示对所述一个或多个电池的窃启的电压异常数据；和/或
(iii)每个标签和/或每个锚固件包括温度传感器，所述温度传感器被配置成当检测到超出第二预定范围的异常温度水平时，生成指示对标签或锚固件的窃启的温度异常数据；和/或
(iv)每个标签和/或每个锚固件通过例如钢片的刚性张力带被附接到容器盖或容器体上，每个标签和/或每个锚固件包括适用于感测所述张力带的应变的例如应变仪的应变传感器，所述应变传感器被配置成当检测到超出第三预定范围的异常应变水平时，生成指示对标签或锚固件的窃启的应变异常数据。
14.根据前述权利要求中任一项所述的密封系统，其中，所述主单元包括例如蜂窝通信模块的远程通信模块，并且所述主单元被配置成：
(i)响应于所述警报的生成，
a.生成桶打开警报，可选地，所述桶打开警报附带有以下数据：指示对所述外壳的窃启的任何数据、指示对所述一个或多个电池的窃启的数据、温度异常数据和/或应变异常数据；并且
b.使用所述远程通信模块将所述桶打开警报发送至远程控制位置；和/或
(ii)响应于使用所述远程通信模块从远程控制位置接收到的状态请求，发送密封系统状态报告，所述密封系统状态报告包括所述时间戳和任何桶打开警报的细节，以及可选地包括以下数据：指示对所述外壳的窃启的任何数据、指示对所述一个或多个电池的窃启的数据、温度异常数据和/或应变异常数据；其中，使用所述远程通信模块将所述密封系统状态报告发送到所述远程控制位置。
15.一种安装密封系统的方法，包括：
提供根据权利要求1至14中任一项所述的密封系统；
将至少三个标签安装到容器盖上；
将至少三个锚固件安装到容器体上，或者将至少两个锚固件和主单元安装到容器体上；以及
启动所述密封系统。
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