CN109074098A - 无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机 - Google Patents

无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机 Download PDF

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明实施例提供一种无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机，该方法包括：通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数；根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行。本发明实施例通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。

Description

无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机。
背景技术
现有技术中无人机可以被应用在很多领域，例如航拍、农业植保、电力巡检、救灾等领域。
在一些应用领域中，无人机需要跟随地形飞行，例如，农业无人机作为农业植保的生成工具在进行作业时，需要与地面保持一定的高度，但是，农业无人机的作业区域的地形可能较为复杂，当地形较为复杂时，很难控制无人机稳定的飞行。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机，以提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
本发明实施例的第一方面是提供一种无人机的控制方法，包括：
通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；
根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数；
根据所述无人机的飞行状态参数，控制无人机在所述作业区域飞行。
本发明实施例的第二方面是提供一种无人机的控制装置，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；
根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数；
根据所述无人机的飞行状态参数，控制无人机在所述作业区域飞行。
本发明实施例的第三方面是提供一种无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
探测设备，安装在所述机身，用于检测无人机周围的目标对象；
以及第二方面所述的控制装置，所述控制装置与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行。
本发明实施例的第四方面是提供一种农业无人机，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
探测设备，安装在所述机身，用于检测农业无人机周围的目标对象；
以及第二方面所述的控制装置，所述控制装置与所述动力系统通讯连接，用于控制所述农业无人机飞行。
本实施例提供的无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机，通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的无人机的示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机的示意图；
图4为本发明实施例提供的调整无人机姿态的示意图；
图5为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图6为本发明另一实施例提供的无人机的示意图；
图7为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图8为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；
图9为本发明另一实施例提供的无人机的示意图；
图10为本发明另一实施例提供的无人机的示意图；
图11为本发明另一实施例提供的无人机的示意图；
图12为本发明实施例提供的控制装置的结构图；
图13为本发明实施例提供的无人机的结构图；
图14为本发明实施例提供的农业无人机的结构图。
附图标记：
20-无人机 21-探测设备 22-处理器
30-无人机 31-探测设备 32-处理器
120-控制装置 121-存储器 122-处理器
130-无人机 107-电机 106-螺旋桨
117-电子调速器 132-控制装置 131-探测设备
140-农业无人机 141-探测设备
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图1为本发明实施例提供的无人机的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息。
如图2所示，无人机20设置有探测设备21，探测设备21可探测无人机20周围的目标对象，可选的，所述探测设备包括如下至少一种：电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。在本实施例中，探测设备21具体可以是电磁波雷达探测设备，如图2所示，探测设备21发射出电磁波，当无人机20下方的地面接收到该电磁波后，对该电磁波进行反射，探测设备21根据其发射的电磁波和接收到的地面反射的电磁波可确定出地面相对于无人机20的距离。可以理解，探测设备21可向不同方向发出电磁波，无人机20下方不同方向的地面会接收到相应方向的电磁波，如此，探测设备21可接收到不同方向的地面反射的电磁波，从而确定出无人机20下方不同方向的地面相对于无人机20的距离，处理器22可根据无人机20下方不同方向的地面相对于无人机20的距离，可确定出无人机20下方的地形信息，例如地面的坡度、平整度等。处理器22可以是无人机20的飞行控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器。
另外，所述无人机为农业无人机。如图2所示，无人机20具体可以是农机无人机，农机无人机下方地面可以是农机无人机的作业区域，处理器22可根据农机无人机下方不同方向的地面相对于农机无人机的距离，确定出农机无人机的作业区域的地形信息，可选的，所述无人机作业区域的地形信息包括如下至少一种：所述无人机作业区域的地面坡度、所述无人机作业区域的地面平整度。
在其他实施例中，可选的，所述通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，包括：通过无人机上的连续转动的探测设备检测无人机作业区域的地形信息。也就是说，如图2所示，探测设备21例如电磁波雷达探测设备是可以转动的，例如连续转动。所述探测设备的转动轴与所述无人机的偏航轴垂直，且所述探测设备的转动轴与所述无人机的俯仰轴平行。
如图3所示，探测设备31垂直设置在无人机30上，具体的，探测设备31的转动轴与无人机30的偏航轴垂直，且探测设备31的转动轴与无人机30的俯仰轴平行。本实施例不限定探测设备31在无人机30上的位置。可选的，所述探测设备与所述无人机的脚架连接。也就是说，探测设备31可以固定在无人机30的脚架上。
具体的，无人机30上的处理器32可根据探测设备31在连续转动过程中检测出的无人机30下方不同方向的地面距离无人机30的距离，确定出无人机30作业区域的地形信息，例如作业区域的地面坡度、作业区域的地面平整度。
可选的，所述无人机作业区域的地面坡度包括如下至少一种：所述探测设备的第一探测方向的地面坡度、第二探测方向的地面坡度、第三探测方向的地面坡度；其中，所述第一探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第一预设角度，所述第二探测方向与所述无人机的偏航轴方向平行，所述第三探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第二预设角度，所述第一探测方向和所述第三探测方向在所述第二探测方向的两侧。
可选的，所述无人机作业区域的地面平整度包括如下至少一种：第一探测方向的地面平整度、第二探测方向的地面平整度、第三探测方向的地面平整度。
在本实施例中，如图2所示，探测设备21的第一探测方向为箭头A所指的方向，探测设备21的第二探测方向为箭头B所指的方向，探测设备21的第三探测方向为箭头C所指的方向，也就是说，探测设备21的第一探测方向为无人机20的前下方，探测设备21的第二探测方向为无人机20的正下方，探测设备21的第三探测方向为无人机20的后下方。可选的，第一探测方向与无人机20的偏航轴方向成第一预设角度α，第二探测方向与无人机20的偏航轴方向平行，第三探测方向与无人机20的偏航轴方向成第二预设角度β，第一预设角度α和第二预设角度β可以相等，可以不等。另外，本实施例并不限定第一预设角度α和第二预设角度β的大小。
处理器22可通过探测设备21检测出无人机20前下方的地面坡度记为k1、正下方的地面坡度记为k2、以及后下方的地面坡度记为k3；另外，处理器22还可以通过探测设备21检测出无人机20前下方的地面平整度e1、正下方的地面平整度e2、以及后下方的地面平整度e3。
同理，如图3所示，处理器32可通过探测设备31检测出无人机30前下方的地面坡度记为k1、正下方的地面坡度记为k2、以及后下方的地面坡度记为k3；另外，处理器32还可以通过探测设备31检测出无人机30前下方的地面平整度e1、正下方的地面平整度e2、以及后下方的地面平整度e3。
步骤S102、根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数。
如图2所示，处理器22确定出无人机20前下方的地面坡度k1、正下方的地面坡度k2、后下方的地面坡度k3、无人机20前下方的地面平整度e1、正下方的地面平整度e2、以及后下方的地面平整度e3之后，处理器22可以根据k1、k2、k3、e1、e2、e3中的至少一个来调整无人机20的飞行状态参数。同理，如图3所示，处理器32可以根据k1、k2、k3、e1、e2、e3中的至少一个来调整无人机30的飞行状态参数。
具体的，所述根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数，包括如下至少一种：根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角；根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
例如，处理器22可以根据k1、k2、k3中的至少一个来调整无人机20的姿态角；根据e1、e2、e3中的至少一个来调整无人机20的飞行高度，无人机20的飞行高度具体可以是无人机20相对于地面的垂直高度。
所述根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角，包括：根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。例如，处理器22可以根据k1、k2、k3中的至少一个来调整无人机20的姿态角时，具体可调整无人机20的俯仰角。如图2所示，无人机20前下方的地面坡度k1对应的角度为δ，k1和δ的关系为k1＝tanδ，当无人机20沿着箭头D所示的方向向前飞行时，可根据k1来调整无人机20的俯仰角，如图2所示，当前无人机20的俯仰角为0，调整之后无人机20的俯仰角为θ，如图4所示，θ和k1的关系为θ＝arctan(k1)，即θ和δ相等。此处只是示意性说明，并不限定根据k1、k2、k3中的至少一个调整无人机20的姿态角的具体方式，也不限定根据e1、e2、e3中的至少一个调整无人机20的飞行高度的具体方式。
步骤S103、根据所述无人机的飞行状态参数，控制无人机在所述作业区域飞行。
当处理器22根据k1、k2、k3中的至少一个调整无人机20的姿态角，和/或根据e1、e2、e3中的至少一个调整无人机20的飞行高度之后，处理器22即可根据调整后的无人机20的飞行状态参数控制无人机20在作业区域中飞行，例如，根据调整后的农业无人机的俯仰角和/或飞行高度控制农业无人机在作业区域中飞行。
本实施例通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图5为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图。如图5所示，在图1所示实施例的基础上，步骤S102根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数可以包括：
步骤S501、根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角。
所述根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角，包括：根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
如图3所示，处理器32可根据无人机30前下方的地面坡度k1来调整无人机30的俯仰角，具体的调整方法与图2、图4所示的调整方法一致，此处不再赘述。在图3的基础上，对无人机30的俯仰角调整之后具体如图6所示，k1和δ的关系为k1＝tanδ，θ和k1的关系为θ＝arctan(k1)，即θ和δ相等。
步骤S502、确定所述无人机当前的飞行高度。
可选的，所述确定所述无人机当前的飞行高度，包括：根据调整后的所述无人机的姿态角，以及所述探测设备当前的转动角度，确定所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度；根据所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度，以及所述第一探测方向上的探测距离，确定所述无人机当前的飞行高度。
如图6所示，当无人机30的俯仰角发生变化时，探测设备31的第一探测方向例如箭头A所指的方向也会发生变化，另外，当探测设备31转动时，探测设备31的第一探测方向例如箭头A所指的方向也会发生变化，根据无人机30调整后的俯仰角和探测设备31当前的转动角度，可确定出探测设备31的第一探测方向相对于垂直方向的角度φ，进一步根据探测设备31的第一探测方向相对于垂直方向的角度φ，以及探测设备31在第一探测方向检测到的无人机30前下方的地面相对无人机30的距离例如L，可确定出无人机30当前的飞行高度H。
在其他实施例中，还可以根据探测设备31的第二探测方向例如箭头B所指的方向相对于垂直方向的角度，以及探测设备31在第二探测方向检测到的无人机30正下方的地面相对无人机30的距离，确定出无人机30当前的飞行高度H。
在另外其他实施例中，还可以根据探测设备31的第三探测方向例如箭头C所指的方向相对于垂直方向的角度，以及探测设备31在第三探测方向检测到的无人机30后下方的地面相对无人机30的距离，确定出无人机30当前的飞行高度H。
步骤S503、根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
在本实施例中，具体可根据无人机30当前的飞行高度以及无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，如图6所示，无人机30沿着箭头D所示的方向飞行，无人机30当前的飞行高度为H，无人机30前下方的地面平整度为e1。如果e1小于给定值ε，则判断H是否小于第一预设高度Ha，如果H小于Ha，则需调整无人机30当前的飞行高度H，以使H大于或等于Ha。如果e1大于或等于给定值ε，则判断H是否小于第二预设高度Hb，如果H小于Hb，则需调整无人机30当前的飞行高度H，以使H大于或等于Hb，可选的，Ha小于Hb。
本实施例通过无人机作业区域的地面坡度调整无人机的姿态角例如俯仰角，可使得无人机以与地面坡度一致的角度进行爬坡或下坡，使得无人机能够相对于斜坡等高飞行；根据无人机作业区域的地面平整度，调整无人机的飞行高度，可使得无人机的飞行高度不低于安全高度，保证了无人机在飞行过程中的安全性。
本发明实施例提供一种无人机的控制方法。图7为本发明另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图。如图7所示，在上述实施例的基础上，步骤S102根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数可以包括：
步骤S701、获取无人机当前的飞行状态。
如图8所示，当无人机中的处理器通过电磁波雷达确定出无人机前下方的地面坡度k1、正下方的地面坡度k2、后下方的地面坡度k3、前下方的地面平整度e1、正下方的地面平整度e2、后下方的地面平整度e3之后，进一步获取无人机当前的飞行状态，例如无人机向前飞行即前进、向后飞行即后退、悬停或左右移动。
步骤S702、根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
所述根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角，包括如下几种可能的情况：
一种可能的情况是：当无人机向前飞行时，若所述第一探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第一探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
如图8所示，当无人机向前飞行即前进时，可优先判断无人机前下方的地面坡度k1是否有效，判断k1是否有效的依据是：如果k1大于预设坡度，则确定k1有效，如果k1小于或等于预设坡度，则确定k1无效。当k1有效时，根据k1调整无人机的俯仰角，即根据k1对应的角度δ调整无人机的俯仰角，k1＝tanδ，例如，将无人机的俯仰角θ调整为θ＝arctan(k1)，进一步判断k1是否大于0，如果k1大于0，则说明无人机可根据k1进行爬升运动，如图4或图6所示。如果k1小于0，则说明无人机可根据k1进行下坡运动，如图9所示。X表示无人机的机体坐标系的X轴，X轴与水平面的夹角为无人机的俯仰角，当X轴位于过坐标原点的水平面之上时，无人机的俯仰角为正，如图4或图6所示。当X轴位于过坐标原点的水平面之下时，无人机的俯仰角为负，如图9所示。当k1小于0时，无人机的俯仰角为负，此时无人机向前飞行，则说明无人机在进行下坡运动。
另一种可能的情况是：当无人机向后飞行时，若所述第三探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第三探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
如图8所示，当无人机向后飞行即后退时，可优先判断k3是否有效，判断k3是否有效的依据是：如果k3大于预设坡度，则确定k3有效，如果k3小于或等于预设坡度，则确定k3无效。当k3有效时，根据k3调整无人机的俯仰角，例如，将无人机的俯仰角θ调整为θ＝arctan(k3)，进一步判断k3是否大于0，如果k3大于0，则说明无人机可根据k3进行下坡运动，如图10所示，X轴正向为无人机的前方，无人机20沿着箭头D所示的方向向后飞行。如果k3小于0，则说明无人机可根据k3进行爬升运动，如图11所示，X轴正向为无人机的前方，无人机20沿着箭头D所示的方向向后飞行。
再一种可能的情况是：当无人机向前飞行时，若所述第一探测方向的地面坡度小于预设坡度，且所述第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
如图8所示，当无人机向前飞行即前进时，可优先判断无人机前下方的地面坡度k1是否有效，若k1无效，则判断k2是否有效，判断k2是否有效的依据也是通过比较k2和预设坡度，在k1无效且k2有效的情况下，可根据k2调整无人机的俯仰角，例如，将无人机的俯仰角θ调整为θ＝arctan(k2)，进一步判断k2是否大于0，如果k2大于0，则说明无人机可根据k2进行爬升运动，同理于图4或图6；如果k2小于0，则说明无人机可根据k2进行下坡运动，同理于图9。
再一种可能的情况是：当无人机向后飞行时，若所述第三探测方向的地面坡度小于预设坡度，且所述第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
如图8所示，当无人机向后飞行即后退时，可优先判断k3是否有效，若k3无效，则判断k2是否有效，判断k2是否有效的依据也是通过比较k2和预设坡度，在k3无效且k2有效的情况下，可根据k2调整无人机的俯仰角，例如，将无人机的俯仰角θ调整为θ＝arctan(k2)，进一步判断k2是否大于0，如果k2大于0，则说明无人机可根据k2进行下坡运动，同理于图10；如果k2小于0，则说明无人机可根据k2进行爬升运动，同理于图11。
步骤S703、确定所述无人机当前的飞行高度。
步骤S703与步骤S502的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。
步骤S704、根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
可选的，根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括如下几种可能的情况：
一种可能的情况：当无人机向前飞行，且所述第一探测方向的地面坡度大于预设坡度时，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
如图8所示，当无人机向前飞行即前进时，可优先判断无人机前下方的地面坡度k1是否有效，在k1有效的情况下，根据k1调整无人机的俯仰角之后，还可根据无人机当前的飞行高度和无人机前下方的地面平整度e1调整无人机的飞行高度。
所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：若所述第一探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第一探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
具体的，如果无人机前下方的地面平整度e1小于预设平整度例如给定值ε，则判断无人机当前的飞行高度H是否小于第一预设高度Ha，如果H小于Ha，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Ha。如果e1大于或等于给定值ε，则判断H是否小于第二预设高度Hb，如果H小于Hb，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Hb，可选的，Ha小于Hb。
另一种可能的情况：当无人机向后飞行，且所述第三探测方向的地面坡度大于预设坡度时，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
如图8所示，当无人机向后飞行即后退时，可优先判断无人机后下方的地面坡度k3是否有效，在k3有效的情况下，根据k3调整无人机的俯仰角之后，还可根据无人机当前的飞行高度和无人机后下方的地面平整度e3调整无人机的飞行高度。
所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：若所述第三探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第三探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
具体的，如果无人机后下方的地面平整度e3小于预设平整度例如给定值ε，则判断无人机当前的飞行高度H是否小于第一预设高度Ha，如果H小于Ha，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Ha。如果e3大于或等于给定值ε，则判断H是否小于第二预设高度Hb，如果H小于Hb，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Hb，可选的，Ha小于Hb。
再一种可能的情况：当无人机向前飞行，所述第一探测方向的地面坡度小于预设坡度，且所述第二探测方向的地面坡度大于预设坡度时，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
如图8所示，当无人机向前飞行即前进时，可优先判断无人机前下方的地面坡度k1是否有效，在k1无效且k2有效的情况下，根据k2调整无人机的俯仰角之后，还可根据无人机当前的飞行高度和无人机正下方的地面平整度e2调整无人机的飞行高度。
所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：若所述第二探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第二探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
具体的，如果无人机正下方的地面平整度e2小于预设平整度例如给定值ε，则判断无人机当前的飞行高度H是否小于第一预设高度Ha，如果H小于Ha，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Ha。如果e2大于或等于给定值ε，则判断H是否小于第二预设高度Hb，如果H小于Hb，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Hb，可选的，Ha小于Hb。
再一种可能的情况：当无人机向后飞行，所述第三探测方向的地面坡度小于预设坡度，且所述第二探测方向的地面坡度大于预设坡度时，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
如图8所示，当无人机向后飞行即后退时，可优先判断无人机后下方的地面坡度k3是否有效，在k3无效且k2有效的情况下，根据k2调整无人机的俯仰角之后，还可根据无人机当前的飞行高度和无人机正下方的地面平整度e2调整无人机的飞行高度。
所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：若所述第二探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第二探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
具体的，如果无人机正下方的地面平整度e2小于预设平整度例如给定值ε，则判断无人机当前的飞行高度H是否小于第一预设高度Ha，如果H小于Ha，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Ha。如果e2大于或等于给定值ε，则判断H是否小于第二预设高度Hb，如果H小于Hb，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Hb，可选的，Ha小于Hb。
另外，如图8所示，当无人机悬停或左右移动时，可优先判断无人机正下方的地面坡度k2是否有效，在k2有效的情况下，根据k2调整无人机的俯仰角之后，还可根据无人机当前的飞行高度和无人机正下方的地面平整度e2调整无人机的飞行高度。具体的，如果无人机正下方的地面平整度e2小于预设平整度例如给定值ε，则判断无人机当前的飞行高度H是否小于第一预设高度Ha，如果H小于Ha，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Ha。如果e2大于或等于给定值ε，则判断H是否小于第二预设高度Hb，如果H小于Hb，则需调整无人机当前的飞行高度H，以使H大于或等于Hb，可选的，Ha小于Hb。
本实施例通过根据无人机当前的飞行状态和无人机作业区域的地面坡度，调整无人机的俯仰角，可根据无人机不同的飞行状态选取不同探测方向的地面坡度来调整无人机的俯仰角，提高了对无人机俯仰角调整的准确性。另外，根据无人机不同的飞行状态选取不同探测方向的地面平整度来调整无人机的飞行高度，可使得无人机的飞行高度不低于安全高度，进一步保证了无人机在飞行过程中的安全性。此外，实现了对无人机的动作预测，例如预测无人机爬坡或下坡。
本发明实施例提供一种无人机的控制装置。图12为本发明实施例提供的控制装置的结构图，如图12所示，控制装置120包括：存储器121和处理器122；存储器121用于存储程序代码；处理器122，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数；根据所述无人机的飞行状态参数，控制无人机在所述作业区域飞行。
可选的，所述无人机作业区域的地形信息包括如下至少一种：所述无人机作业区域的地面坡度、所述无人机作业区域的地面平整度。
可选的，所述无人机作业区域的地面坡度包括如下至少一种：所述探测设备的第一探测方向的地面坡度、第二探测方向的地面坡度、第三探测方向的地面坡度；其中，所述第一探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第一预设角度，所述第二探测方向与所述无人机的偏航轴方向平行，所述第三探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第二预设角度，所述第一探测方向和所述第三探测方向在所述第二探测方向的两侧。
可选的，所述无人机作业区域的地面平整度包括如下至少一种：第一探测方向的地面平整度、第二探测方向的地面平整度、第三探测方向的地面平整度。
可选的，处理器122根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数时，具体用于如下至少一种：根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角；根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
可选的，处理器122根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角时，具体用于：根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
可选的，处理器122通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息时，具体用于：通过无人机上的连续转动的探测设备检测无人机作业区域的地形信息。
本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
本发明实施例提供一种无人机的控制装置。在图12所示实施例的基础上，可选的，处理器122根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角之后，还用于：确定所述无人机当前的飞行高度；处理器122根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
可选的，处理器122确定所述无人机当前的飞行高度时，具体用于：根据调整后的所述无人机的姿态角，以及所述探测设备当前的转动角度，确定所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度；根据所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度，以及所述第一探测方向上的探测距离，确定所述无人机当前的飞行高度。
可选的，处理器122还用于：获取无人机当前的飞行状态；处理器122根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图5所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过无人机作业区域的地面坡度调整无人机的姿态角例如俯仰角，可使得无人机以与地面坡度一致的角度进行爬坡或下坡，使得无人机能够相对于斜坡等高飞行；根据无人机作业区域的地面平整度，调整无人机的飞行高度，可使得无人机的飞行高度不低于安全高度，保证了无人机在飞行过程中的安全性。
本发明实施例提供一种无人机的控制装置。在图12所示实施例的基础上，可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：当无人机向前飞行时，若所述第一探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第一探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：若所述第一探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第一探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：当无人机向后飞行时，若所述第三探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第三探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：若所述第三探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第三探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：当无人机向前飞行时，若所述第一探测方向的地面坡度小于预设坡度，且所述第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：当无人机向后飞行时，若所述第三探测方向的地面坡度小于预设坡度，且所述第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
可选的，处理器122根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：若所述第二探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；若所述第二探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图7所示实施例类似，此处不再赘述。。
本实施例通过根据无人机当前的飞行状态和无人机作业区域的地面坡度，调整无人机的俯仰角，可根据无人机不同的飞行状态选取不同探测方向的地面坡度来调整无人机的俯仰角，提高了对无人机俯仰角调整的准确性。另外，根据无人机不同的飞行状态选取不同探测方向的地面平整度来调整无人机的飞行高度，可使得无人机的飞行高度不低于安全高度，进一步保证了无人机在飞行过程中的安全性。此外，实现了对无人机的动作预测，例如预测无人机爬坡或下坡。
本发明实施例提供一种无人机。图13为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图13所示，无人机130包括：机身、动力系统、探测设备131和控制装置132，所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；控制装置132与所述动力系统通讯连接，用于控制无人机130飞行，在一些实施例中，控制装置132具体可以是飞行控制器。
控制装置132的实现方式和具体原理均与上述实施例一致，此处不再赘述。
在一些实施例中，探测设备131连续转动，如图3所示。探测设备131的转动轴与无人机130的偏航轴垂直，且探测设备131的转动轴与无人机130的俯仰轴平行。
在一些实施例中，探测设备131与无人机130的脚架连接。
在一些实施例中，探测设备131包括如下至少一种：电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。
本实施例通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
本发明实施例提供一种农业无人机。图14为本发明实施例提供的农业无人机的结构图，如图14所示，农业无人机140包括：机身、动力系统、探测设备141和控制装置。动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；探测设备141安装在所述机身，用于检测农业无人机周围的目标对象；控制装置与所述动力系统通讯连接，用于控制农业无人机140飞行。该控制装置具体可以是农业无人机的飞行控制器。该控制装置的实现方式和具体原理均与上述实施例一致，此处不再赘述。
在一些实施例中，探测设备141连续转动；探测设备141的转动轴与农业无人机140的偏航轴垂直，且所述探测设备的转动轴与农业无人机140的俯仰轴平行。
在一些实施例中，探测设备141与农业无人机140的脚架连接。也就是说，探测设备141固定在农业无人机的脚架上。
在一些实施例中，探测设备141包括如下至少一种：电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。
本实施例通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (52)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；
根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数；
根据所述无人机的飞行状态参数，控制无人机在所述作业区域飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机作业区域的地形信息包括如下至少一种：
所述无人机作业区域的地面坡度、所述无人机作业区域的地面平整度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机作业区域的地面坡度包括如下至少一种：
所述探测设备的第一探测方向的地面坡度、第二探测方向的地面坡度、第三探测方向的地面坡度；
其中，所述第一探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第一预设角度，所述第二探测方向与所述无人机的偏航轴方向平行，所述第三探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第二预设角度，所述第一探测方向和所述第三探测方向在所述第二探测方向的两侧。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机作业区域的地面平整度包括如下至少一种：
第一探测方向的地面平整度、第二探测方向的地面平整度、第三探测方向的地面平整度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数，包括如下至少一种：
根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角；
根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角，包括：
根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角之后，还包括：
确定所述无人机当前的飞行高度；
所述根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机当前的飞行高度，包括：
根据调整后的所述无人机的姿态角，以及所述探测设备当前的转动角度，确定所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度；
根据所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度，以及所述第一探测方向上的探测距离，确定所述无人机当前的飞行高度。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：
获取无人机当前的飞行状态；
所述根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角，包括：
根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角，包括：
当无人机向前飞行时，若第一探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第一探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
若所述第一探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；
若所述第一探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；
其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角，包括：
当无人机向后飞行时，若第三探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第三探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
若所述第三探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；
若所述第三探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；
其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角，包括：
当无人机向前飞行时，若第一探测方向的地面坡度小于预设坡度，且第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
17.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角，包括：
当无人机向后飞行时，若第三探测方向的地面坡度小于预设坡度，且第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度，包括：
若所述第二探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；
若所述第二探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；
其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，包括：
通过无人机上的连续转动的探测设备检测无人机作业区域的地形信息。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述探测设备的转动轴与所述无人机的偏航轴垂直，且所述探测设备的转动轴与所述无人机的俯仰轴平行。
22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测设备与所述无人机的脚架连接。
23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：
电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。
24.根据权利要求1-23任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机为农业无人机。
25.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；
根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数；
根据所述无人机的飞行状态参数，控制无人机在所述作业区域飞行。
26.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述无人机作业区域的地形信息包括如下至少一种：
所述无人机作业区域的地面坡度、所述无人机作业区域的地面平整度。
27.根据权利要求26所述的控制装置，其特征在于，所述无人机作业区域的地面坡度包括如下至少一种：
所述探测设备的第一探测方向的地面坡度、第二探测方向的地面坡度、第三探测方向的地面坡度；
其中，所述第一探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第一预设角度，所述第二探测方向与所述无人机的偏航轴方向平行，所述第三探测方向与所述无人机的偏航轴方向成第二预设角度，所述第一探测方向和所述第三探测方向在所述第二探测方向的两侧。
28.根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述无人机作业区域的地面平整度包括如下至少一种：
第一探测方向的地面平整度、第二探测方向的地面平整度、第三探测方向的地面平整度。
29.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机作业区域的地形信息，调整所述无人机的飞行状态参数时，具体用于如下至少一种：
根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角；
根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
30.根据权利要求29所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角时，具体用于：
根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
31.根据权利要求29或30所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的姿态角之后，还用于：
确定所述无人机当前的飞行高度；
所述处理器根据所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
32.根据权利要求31所述的控制装置，其特征在于，所述处理器确定所述无人机当前的飞行高度时，具体用于：
根据调整后的所述无人机的姿态角，以及所述探测设备当前的转动角度，确定所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度；
根据所述探测设备的第一探测方向相对于垂直方向的角度，以及所述第一探测方向上的探测距离，确定所述无人机当前的飞行高度。
33.根据权利要求31或32所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
获取无人机当前的飞行状态；
所述处理器根据所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：
根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
34.根据权利要求33所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：
当无人机向前飞行时，若第一探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第一探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
35.根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
36.根据权利要求35所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行高度和所述第一探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
若所述第一探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；
若所述第一探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；
其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
37.根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：
当无人机向后飞行时，若第三探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第三探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
38.根据权利要求37所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
39.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行高度和所述第三探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
若所述第三探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；
若所述第三探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；
其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
40.根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：
当无人机向前飞行时，若第一探测方向的地面坡度小于预设坡度，且第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
41.根据权利要求34所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行状态和所述无人机作业区域的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角时，具体用于：
当无人机向后飞行时，若第三探测方向的地面坡度小于预设坡度，且第二探测方向的地面坡度大于预设坡度，则根据所述第二探测方向的地面坡度，调整所述无人机的俯仰角。
42.根据权利要求40或41所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行高度和所述无人机作业区域的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度。
43.根据权利要求42所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述无人机当前的飞行高度和所述第二探测方向的地面平整度，调整所述无人机的飞行高度时，具体用于：
若所述第二探测方向的地面平整度小于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第一预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第一预设高度；
若所述第二探测方向的地面平整度大于或等于预设平整度，所述无人机当前的飞行高度小于第二预设高度，则调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度至少为第二预设高度；
其中，所述第一预设高度小于所述第二预设高度。
44.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息时，具体用于：
通过无人机上的连续转动的探测设备检测无人机作业区域的地形信息。
45.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
探测设备，安装在所述机身，用于检测无人机周围的目标对象；
以及如权利要求25-44任一项所述的控制装置，所述控制装置与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行。
46.根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述探测设备连续转动；
所述探测设备的转动轴与所述无人机的偏航轴垂直，且所述探测设备的转动轴与所述无人机的俯仰轴平行。
47.根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述探测设备与所述无人机的脚架连接。
48.根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：
电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。
49.一种农业无人机，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
探测设备，安装在所述机身，用于检测农业无人机周围的目标对象；
以及如权利要求25-44任一项所述的控制装置，所述控制装置与所述动力系统通讯连接，用于控制所述农业无人机飞行。
50.根据权利要求49所述的农业无人机，其特征在于，所述探测设备连续转动；
所述探测设备的转动轴与所述农业无人机的偏航轴垂直，且所述探测设备的转动轴与所述农业无人机的俯仰轴平行。
51.根据权利要求49所述的农业无人机，其特征在于，所述探测设备与所述农业无人机的脚架连接。
52.根据权利要求49所述的农业无人机，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：
电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。
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