CN113791632A - 一种无人机实时飞行姿态的处理方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人机实时飞行姿态的处理方法和装置，该方法包括：获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域；在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；将所述姿态参数发送给所述无人机。通过本申请解决了现有技术中没有考虑无人机姿态导致喷洒农药量不准确的问题，从而根据地形的不同对无人机的姿态进行调整，以达到控制农药喷洒角度的目的，提高农药喷洒的准确度。
Description
技术领域
本申请涉及到无人机领域，具体而言，涉及一种无人机实时飞行姿态的处理方法和装置。
背景技术
植保无人机在飞行过程中一般会按照规划的路线和高度进行飞行。飞行过程中会受到天气等因素的影响影响无人机的飞行姿态，在现有技术中对无人机的飞行姿态并没有进行记录和矫正，而仅仅对无人机的飞行路线进行了监控。
无人机的飞行的姿态会影响农药喷洒的量，这会带来影响，而现有技术中并没有考虑姿态的影响，这会导致喷洒农药量不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机实时飞行姿态的处理方法和装置，以至少解决现有技术中没有考虑无人机姿态导致喷洒农药量不准确的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种无人机实时飞行姿态的处理方法，包括：获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；将所述姿态参数发送给所述无人机。
进一步地，将所述姿态参数发送给所述无人机之后，还包括：获取所述无人机发送的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述无人机接收到所述姿态参数并根据所述姿态参数进行了调整。
进一步地，获取到所述无人机发送的所述反馈信息之后，还包括：向所述无人机发送查询命令，其中，所述查询命令用于指示所述无人机反馈当前的飞行参数；从所述飞行参数中获取用于标识所述无人机姿态的第一参数；根据所述第一参数判断所述无人机的第一姿态与所述姿态参数所指示的无人机的第二姿态是否相同。
进一步地，向所述无人机发送所述查询命令包括：每间隔预定时长就向所述无人机发送所述查询命令，其中，所述预定时长为预先配置的。
进一步地，在判断所述第一姿态和所述第二姿态不同的情况下，还包括：再次向所述无人机发送所述预定区域对应的地形信息对应的姿态参数，以指示所述无人机根据接收到的所述姿态参数进行调整。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种无人机实时飞行姿态的处理装置，包括：第一获取模块，用于获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；区分模块，用于根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；第二获取模块，用于在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；第三获取模块，用于根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；发送模块，用于将所述姿态参数发送给所述无人机。
进一步地，将所述姿态参数发送给所述无人机之后，还包括：第四获取模块，用于获取所述无人机发送的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述无人机接收到所述姿态参数并根据所述姿态参数进行了调整。
进一步地，获取到所述无人机发送的所述反馈信息之后，还包括：比较模块，用于向所述无人机发送查询命令，其中，所述查询命令用于指示所述无人机反馈当前的飞行参数；从所述飞行参数中获取用于标识所述无人机姿态的第一参数；根据所述第一参数判断所述无人机的第一姿态与所述姿态参数所指示的无人机的第二姿态是否相同。
进一步地，所述比较模块用于每间隔预定时长就向所述无人机发送所述查询命令，其中，所述预定时长为预先配置的。
进一步地，在判断所述第一姿态和所述第二姿态不同的情况下，所述发送模块还用于再次向所述无人机发送所述预定区域对应的地形信息对应的姿态参数，以指示所述无人机根据接收到的所述姿态参数进行调整。
在本申请实施例中，采用了获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；将所述姿态参数发送给所述无人机。通过本申请解决了现有技术中没有考虑无人机姿态导致喷洒农药量不准确的问题，从而根据地形的不同对无人机的姿态进行调整，以达到控制农药喷洒角度的目的，提高农药喷洒的准确度。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的无人机实时飞行姿态的处理方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本实施例中提供了一种无人机实时飞行姿态的处理方法，图1是根据本申请实施例的无人机实时飞行姿态的处理方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S102，获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；
对于平坦地形，所述姿态参数用于控制所述无人机保持与所述平坦地形平行，对于所述上坡地形，获取所述上坡的角度，根据所述上坡的角度确定所述无人机的姿态参数，对于所述下坡地形，获取所述上坡的角度，根据所述下坡的角度确定所述无人机的姿态参数，所述上坡和下坡对应的所述无人机的姿态参数使得所述无人机携带的农药喷洒装置垂直于所述上坡或下坡进行喷洒。
在所述上坡或所述下坡包括不同角度的上坡和下坡时，将不同角度的上坡和下坡分为不同的区域，每个区域对应与不同的姿态参数。
步骤S104，根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；
获取所述多个区域中的每个区域的边界的地理位置信息，获取所述无人机当前所在的地理位置，根据所述无人机当前所在的地理位置判断所述无人机是否从一个区域进入到另一个区域，在判断结果为是的情况下，获取所述另一个区域的姿态参数并发送给所述无人机。
将所述多个区域分为多组，其中，每一组的姿态参数相同，规划所述无人机飞行的路径是，飞行完一组对应的所有区域之后，再飞行下一组区域，这种飞行方式避免了对飞行姿态的连续调整。如果所述一组内的区域不是连贯的区域，或者组之间的区域不是连贯的区域，则在不连贯区域之间飞行时不喷洒农药。
步骤S106，在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；
步骤S108，根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；
步骤S110，将所述姿态参数发送给所述无人机。
无人机接收到姿态参数之后控制姿态的方式有很多种，例如，无人机可以包括姿态解算单元，所述姿态解算单元用于所述姿态参数，并根据所述姿态参数生成第一输出量；姿态控制单元，所述姿态控制单元与所述姿态解算单元相连，所述姿态控制单元包括PID控制器和鲁棒控制器，所述PID控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的线性部分，所述鲁棒控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的非线性部分；执行单元，所述执行单元与所述姿态控制单元相连，根据所述第一控制量以驱动所述执行单元，控制所述无人机的姿态，其中，所述第一控制量是根据所述第一输出量得到的。
通过上述步骤解决了现有技术中没有考虑无人机姿态导致喷洒农药量不准确的问题，从而根据地形的不同对无人机的姿态进行调整，以达到控制农药喷洒角度的目的，提高农药喷洒的准确度。
在发送给无人机之后，还可以获取所述无人机调整后的结果，在该可选实施方式中，获取所述无人机发送的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述无人机接收到所述姿态参数并根据所述姿态参数进行了调整。获取到所述无人机发送的所述反馈信息之后，向所述无人机发送查询命令，其中，所述查询命令用于指示所述无人机反馈当前的飞行参数；从所述飞行参数中获取用于标识所述无人机姿态的第一参数；根据所述第一参数判断所述无人机的第一姿态与所述姿态参数所指示的无人机的第二姿态是否相同。
在同一地形信息对应的区域中，姿态应该保持一致，此时可以周期性的进行比较，在该可选实施方式中，可以每间隔预定时长就向所述无人机发送所述查询命令，其中，所述预定时长为预先配置的。
如果判断出所述第一姿态和所述第二姿态不同则可以再次向所述无人机发送所述预定区域对应的地形信息对应的姿态参数，以指示所述无人机根据接收到的所述姿态参数进行调整。
在第二次发送所述姿态参数之后，再次获取所述无人机反馈的当前的飞行参数，并根据所述飞行参数中的第一参数确定当前无人机的姿态，如果仍然与所述姿态参数所指示的无人机的姿态参数不同，则不再命令所述无人机调整姿态，而向所述无人机发送命令，其中，所述命令用于指示所述无人机降低飞行速度或者增加喷洒量。这是因为姿态参数指示的第二姿态是垂直喷洒的，这种喷洒量最大，如果不是该姿态，则需要增加喷洒量，降低飞行速度可以增加喷洒量，或者直接增加喷洒量也可以。
在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
该本实施例中就提供了这样的一种装置或系统。该装置被称为无人机实时飞行姿态的处理装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；区分模块，用于根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；第二获取模块，用于在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；第三获取模块，用于根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；发送模块，用于将所述姿态参数发送给所述无人机。
该系统或者装置用于实现上述的实施例中的方法的功能，该系统或者装置中的每个模块与方法中的每个步骤相对应，已经在方法中进行过说明的，在此不再赘述。
例如，将所述姿态参数发送给所述无人机之后，还包括：第四获取模块，用于获取所述无人机发送的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述无人机接收到所述姿态参数并根据所述姿态参数进行了调整。可选地，获取到所述无人机发送的所述反馈信息之后，还包括：比较模块，用于向所述无人机发送查询命令，其中，所述查询命令用于指示所述无人机反馈当前的飞行参数；从所述飞行参数中获取用于标识所述无人机姿态的第一参数；根据所述第一参数判断所述无人机的第一姿态与所述姿态参数所指示的无人机的第二姿态是否相同。可选地，所述比较模块用于每间隔预定时长就向所述无人机发送所述查询命令，其中，所述预定时长为预先配置的。
又例如，在判断所述第一姿态和所述第二姿态不同的情况下，所述发送模块还用于再次向所述无人机发送所述预定区域对应的地形信息对应的姿态参数，以指示所述无人机根据接收到的所述姿态参数进行调整。
通过上述实施例解决了现有技术中没有考虑无人机姿态导致喷洒农药量不准确的问题，从而根据地形的不同对无人机的姿态进行调整，以达到控制农药喷洒角度的目的，提高农药喷洒的准确度。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机实时飞行姿态的处理方法，其特征在于，包括：
获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；
根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；
在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；
根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；
将所述姿态参数发送给所述无人机。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述姿态参数发送给所述无人机之后，还包括：
获取所述无人机发送的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述无人机接收到所述姿态参数并根据所述姿态参数进行了调整。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取到所述无人机发送的所述反馈信息之后，还包括：
向所述无人机发送查询命令，其中，所述查询命令用于指示所述无人机反馈当前的飞行参数；
从所述飞行参数中获取用于标识所述无人机姿态的第一参数；
根据所述第一参数判断所述无人机的第一姿态与所述姿态参数所指示的无人机的第二姿态是否相同。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，向所述无人机发送所述查询命令包括：
每间隔预定时长就向所述无人机发送所述查询命令，其中，所述预定时长为预先配置的。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述第一姿态和所述第二姿态不同的情况下，还包括：
再次向所述无人机发送所述预定区域对应的地形信息对应的姿态参数，以指示所述无人机根据接收到的所述姿态参数进行调整。
6.一种无人机实时飞行姿态的处理装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待喷洒农药区域的地形信息，其中，所述地形信息分为三种：平坦地形、上坡地形和下坡地形；
区分模块，用于根据所述地形信息将所述待喷洒农药区域分为多个区域，其中，每个区域均只包括所述三种地形信息其中的一种；
第二获取模块，用于在所述无人机飞行到所述多个区域中的预定区域时，获取所述预定区域对应的地形信息；
第三获取模块，用于根据所述预定区域对应的地形信息获取姿态参数，其中，所述姿态参数用于调整所述无人机的飞行姿态；
发送模块，用于将所述姿态参数发送给所述无人机。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，将所述姿态参数发送给所述无人机之后，还包括：
第四获取模块，用于获取所述无人机发送的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述无人机接收到所述姿态参数并根据所述姿态参数进行了调整。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，获取到所述无人机发送的所述反馈信息之后，还包括：
比较模块，用于向所述无人机发送查询命令，其中，所述查询命令用于指示所述无人机反馈当前的飞行参数；从所述飞行参数中获取用于标识所述无人机姿态的第一参数；根据所述第一参数判断所述无人机的第一姿态与所述姿态参数所指示的无人机的第二姿态是否相同。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述比较模块用于每间隔预定时长就向所述无人机发送所述查询命令，其中，所述预定时长为预先配置的。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在判断所述第一姿态和所述第二姿态不同的情况下，
所述发送模块还用于再次向所述无人机发送所述预定区域对应的地形信息对应的姿态参数，以指示所述无人机根据接收到的所述姿态参数进行调整。
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