CN109073405B - 用于整合地图数据的方法和设备 - Google Patents

Abstract

一种用于整合地图数据的方法、设备和计算机程序指令。该方法包括：接收地图数据请求(S610)；根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点(S620)；从与所述至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据(S630)；以及发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，该整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的(S640)。

Description

用于整合地图数据的方法和设备

版权申明

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。

技术领域

本公开涉及数据管理领域，更具体地涉及用于整合地图数据的方法和设备。

背景技术

无人驾驶飞行器(UAV)，一般也被称作“无人机”、“无人驾驶飞行系统(UAS)”或若干其他名称，是一种其上没有人类飞行员的飞行器。无人机的飞行可以通过各种方式来控制：例如由人类操作员(有时也被称为“飞手”)加以远程遥控，或者由无人机半自主或全自主方式进行飞行等等。

作为新兴的飞行器种类，对其的飞行安全监管成为所需要关注的一个重点。例如，根据国际民航组织和各国空管对空域管制的规定以及对无人机的管理规定，无人机必须在规定的空域中飞行。出于飞行安全考虑，默认开启飞行限制功能，包括高度和距离限制以及特殊区域飞行限制，以帮助用户更加安全合法地使用无人机。然而，由于不同地区或国家使用的地图数据不同，导致必须在不同的地图上，才可查看不同地区的飞行限制信息。

发明内容

根据本公开的第一方面，提出了一种用于整合地图数据的方法。该方法包括：接收地图数据请求；根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点；从与所述至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据；以及发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的。

根据本公开的第二方面，提出了一种用于整合地图数据的设备。该设备包括：请求接收模块，用于接收地图数据请求；数据点确定模块，用于根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点；地图数据获取模块，用于从与所述至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据；以及响应发送模块，用于发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于整合地图数据的设备。该设备包括：处理器；存储器，存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：接收地图数据请求；根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点；从与所述至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据；以及发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的。

通过数据整合，根据地图数据的请求点获取整合数据，将不同地区所对应的不同地图数据整合到一起，从而用户即可在同一张地图上查阅不同地区的飞行限制信息。

附图说明

为了更完整地理解本公开实施例及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1是示出了根据相关技术的示例限飞区。

图2是示出了根据相关技术的示例地理围栏。

图3是示出了根据相关技术的针对单一国家的示例限飞区。

图4是示出了根据本公开实施例的用于整合地图数据的方法在各个节点之间的示例数据流。

图5是示出了根据本公开实施例的经整合的示例地图数据的示例展示；

图6是示出了根据本公开实施例的用于整合地图数据的示例方法的流程图；

图7是示出了根据本公开实施例的用于整合地图数据的示例设备的功能框图；以及

图8是示出了根据本公开实施例的用于整合地图数据的示例设备的硬件示意图。

此外，各附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

根据结合附图对本公开示例性实施例的以下详细描述，本公开的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

在本公开中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。

在本说明书中，下述用于描述本公开原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制公开的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本公开的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相同或相似的功能和操作。

如上所述，对无人机的安全监管是非常重要的一个课题。然而，为了制定针对无人机的限飞规则，根据不同国家的不同政策规定，可能存在两种或两种以上的基于不同规则的限飞及解禁系统。例如，欧美国家和非欧美国家可能采用不同的地图数据。但是两者的数据必须要分开查看。又例如，对于同一个争议地区，两个不同国家/地区/国际组织可能会发布不同的飞行限制信息。

图1示出了根据相关技术的设置在机场周围(包括机场在内)的示例限制飞行区域(以下有时简称为“限飞区”)。然而本领域技术人员应当理解，限飞区的设置范围不限于机场周边，而是可以在任何恰当的位置处，包括(但不限于)例如：人口密集区、城市中心、政治/军事区、发电站、或任何敏感或重要的政治、军事、民事设施附近、或任何其它被临时和/或永久限制飞行区域。此外，限飞区的形状、大小、启用/禁用时间等也不限于图1所示实施例。例如，某一限飞区可以在周一至周五生效，而在周末失效且不限制无人机的飞行。又例如，限飞区的形状可以是圆柱体、圆锥体、立方体、长方体、梯台或任何其他的三维形状。再例如限飞区的大小可以是以限飞区中心为中心的半径1km、2km、5km或10km等的范围。此外，限飞区也可以是例如根据时间的不同而具有不同大小、形状的动态地理区域。

如图1所示，示例机场限制飞行区域可分为若干不同等级的子区域，包括(但不限于)：禁飞区、限高区和/或警示区。大致来说，在禁飞区中，禁止无人机飞行；在限高区中限制无人机的飞行高度；而在警示区中，对正在飞行或要飞行的无人机加以警示。此外，禁飞区又可分为严格的禁飞区和可解禁的禁飞区，其中，可解禁的禁飞区可以通过提交申请，并在满足特定条件的情况下获得解禁。

例如，在图1所示实施例中，禁飞区可以包括(1)以机场中心为圆心，半径R1(例如，涵盖机场的大小)的圆柱体范围，以及(2)以机场中心为圆心，半径R1至半径R2范围内除去限高区的类圆环体部分；和/或(3)其他有必要的区域(例如警示区上方的区域)。当无人机处于禁飞区时，如果其尚未起飞，则禁止其起飞；如果由于某些原因其已经起飞，则可以要求无人机在飞手的控制下降落或自动降落，且其高度只能下降不能上升(或持续缓慢下降)。禁飞区的设置可以有效避免无人机闯入机场的起降飞机的航道内，从而保证了机场的飞机的安全。

在图1所示实施例中，限高区可以包括以机场中心为圆心，半径R1至半径R2的圆环体，其上缘高度从半径R1处(例如，高度20米)到半径R2处(例如，高度500米)逐渐升高，从而形成内低外高的圆环体。在限高区中，无人机的飞行高度不得高于其限制高度，例如，在半径R1处不得高于20米，在半径R2处不得高于500米。如果无人机超过该高度，则其会自动下降至限制高度以下，以避免和航道中的飞机相撞。在图1所示实施例中，限高区的圆环体的内环与外环之间距离约为1800米。此外，上面R1和/或R2的具体数据可以根据机场或其他方面的具体要求来具体设置。然而，本领域技术人员应当理解，上述各具体数值仅仅是示例，且可以采用任何其它恰当的设置。

此外，在图1所示实施例中，还可设置有警示区，其可为图1中除了禁飞区和限高区之外的部分。当无人机处于警示区中时，特别是朝向禁飞区飞行时，无人机和/或其控制终端可以向其飞手提示禁飞区的存在，且可以在禁飞区边缘停止进一步的动作(例如，在禁飞区边缘悬停或自行降落等)。

此外，除了上述形式的限飞区之外，还存在其它形式的飞行限制方式。例如，可以采用被称为地理围栏(geo-fence)的通用方案来限制无人机的飞行。地理围栏是针对真实世界地理区域的虚拟周界，其不限于无人机应用，而是可以应用于各种基于地理位置的场景，例如商店营销、交通管制、飞行控制等。图2示出了根据相关技术的示例地理围栏。在图2所示实施例中，通过设置相应限飞区的地理坐标，设置了针对无人机的两个虚拟围栏，从而实现了对无人机在这两个限飞区中的飞行管控。

例如，当无人机通过将自身携带的GPS或其他定位元器件所定位的自身坐标与该地理围栏进行比较而发现其在该地理围栏内时，其可以如图1实施例一样自动降低高度、降落或反方向飞出地理围栏，从而避免进入限飞区。

以上结合了图1和图2说明了限飞区的设置和实现方式。然而，由于每个国家/地区/国际组织通常仅对自己领空具有限飞权，因此通常针对每个国家/地区/国际组织存在一个单独的限飞区数据库。例如，如图3所示，当用户选择查看波兰(Polska)的限飞区时，仅能看到波兰领土上的限飞区。而其邻国，例如德国(Niemcy)、白俄罗斯(Bialorus)等国领土上的限飞区是不可见的。在这种情况下，当用户在例如两国交界处遥控无人机时，将不得不来回切换不同的数据库或使用不同的地图才能查看到不同国家限飞区的准确情报。此外，当例如来自两个不同数据库的针对大致同一片限飞区的数据全部或部分不一致时，容易使得用户混乱并可能导致用户操纵无人机违反相关法律、法规等。

为了至少部分解决或减轻上述问题，本公开实施例通过将两个或更多个限飞区数据库加以动态整合，可在同一张地图上显示所有的限飞区数据供用户查看，减小用户切换的成本和多套数据区别与冲突的疑惑。此外，还突破了需要选定国家再看限飞区的限制，可以通过拖动地图到任意地点来查看全世界的限飞区。此外，还解决限飞数据显示时，数据量过大导致的延迟问题。

此外，尽管本文中主要以“限飞区”为例来描述整合地图数据的方案，然而本公开实施例不限于此，而是可以应用于需要整合地图数据的任何其他场景，例如，针对各个城市的各自的道路交通管制，针对各个国家的自然保护区等等。更一般地，只要是需要整合来自不同地图数据库的地图数据的情况，就可应用根据本公开实施例的方法。

以下，申请人将结合图4和图5来详细描述根据本公开实施例的用于整合地图数据的示例方案。

图4示出了根据本公开实施例的用于整合地图数据的方法在各个节点之间的示例数据流。在图4所示实施例中，涉及到的节点可以包括：无人机和/或其控制终端110、地图数据服务器120、第一数据库130-1和/或第二数据库130-2。

首先，请注意：尽管在图4所示实施例中，将无人机/控制终端110示出为同一框体，然而这不意味着它们必须是同一物理实体。事实上，不管是无人机还是控制终端，都可以单独或联合实现图4中无人机/控制终端110所实现的功能。例如，在一些实施例中，当无人机自主飞行时，其可以单独向地图数据服务器120请求所需要的限飞区信息。又例如，在另一些实施例中，当由用户遥控无人机飞行时，控制终端110可以向地图数据服务器120请求所需要的限飞区信息，并可以由用户根据该限飞区信息来遥控无人机，或者可以由控制终端110向无人机发送该限飞区信息，使得无人机可以间接获取该信息。换言之，鉴于无人机和控制终端之间可以进行数据通信并分担部分或全部功能，且因此在图4所示实施例中并不对这二者进行详细区分。

此外，尽管在图4所示实施例中将无人机和/或控制终端110和地图数据服务器120示出为单独的两个节点，然而其实际上可以存在于同一硬件设备中。例如，在一些实施例中，当无人机/控制终端110需要获取当地的限飞区信息时，其可以通过网络从远程的地图数据服务器120获取相关数据，也可以对本地的地图数据服务器120(例如，作为无人机/控制终端110上的另一个应用、进程、服务等运行)发起请求。例如，同一物理实体内部的数据流可以通过例如进程间通信(RPC)、套接字、公共文件等方式来实现。

此外，尽管在图4中发起地图数据请求的实体为无人机/控制终端110，然而本公开实施例不限于此。事实上，也可以是其他任何设备发起该请求。例如，当用户在家中预先研究限飞区时，其可以使用膝上型计算机、手机、台式机等，通过例如网络浏览器(MicrosoftInternet ExplorerTM、Microsoft EDGETM、Mozilla FirefoxTM、Apple SafariTM、OperaTM等)来访问提供地图数据服务的网页(例如，如图2、图3或图5所示)，以尝试在不使用无人机的情况下查看限飞区信息。

图4所示的示例方法的数据流可开始于步骤S401。在步骤S401中，需要获取限飞区信息的无人机/控制终端110可以向提供该服务的(本地或远程或这二者的)地图数据服务器120发送地图数据请求，以请求相关的限飞区信息。

此外，该地图数据请求中也可以包括针对限飞区信息以外的通用地图数据的请求。该通用地图数据可以是由第三方(例如，谷歌、百度等)提供的通用地图数据。该通用地图数据可以提供一种或多种通用地图信息，例如、城市名称、道路、各地图数据点经纬度、卫星照片等等。例如，通用地图数据可以作为限飞区的背景，帮助用户了解限飞区相对于其它地理区域的相对位置。例如，通用地图数据可以帮助用户了解限飞区在某一机场、军事区附近等等。

此外，由于某些地区(例如，中国大陆地区)可能无法使用某些通用地图(例如，谷歌地图)，因此在请求地图数据时，可以进行通用地图选择处理。例如，可以先根据请求方的IP地址判断，若该IP地址在例如中国大陆，则可以将通用地图数据的地图源切换为百度地图。若IP地址在其它地区，则可以将通用地图数据的地图源切换为谷歌地图等。从而可以保证世界各地用户都能看到地图数据。然而，本公开不限于此。

在另一些实施例中，地图数据请求也可以不包括针对通用地图数据的请求。例如，当无人机/控制终端110中已具有通用地图数据时(尽管可能不是最新的通用地图数据)，其可以向地图数据服务器120仅要求与限飞区相关的地图数据。

当地图数据服务器120接收到地图数据请求时，在步骤S402，其可以确定例如所请求的地图数据的中心点。例如，地图数据请求中可以包括指示所请求的地图的以下至少一项的数据：要显示的地图的中心点的经纬度、要显示的地图的一个或多个顶点(例如，左上顶点、左下顶点、右上顶点、右下顶点等)的经纬度、和/或要显示的地图的比例尺。通过这些项中的某些项或其组合，可以确定所请求的地图数据的中心点的经纬度，并可以进而确定该中心点所对应的国家/地区/组织等。

此外，当地图数据服务器120接收到地图数据请求时，在步骤S403，其还可以确定所请求的地图数据的一个或多个顶点。例如，地图数据请求中可以包括指示所请求的地图的以下至少一项的数据：要显示的地图的中心点的经纬度、要显示的地图的一个或多个顶点(例如，左上顶点、左下顶点、右上顶点、右下顶点等)的经纬度、和/或要显示的地图的比例尺。通过这些项中的某些项或其组合，可以确定所请求的地图数据的一个或多个顶点的经纬度，并可以进而确定该一个或多个顶点对应的国家/地区/组织等。

可选地(在附图中以虚线箭头示出)，当地图数据服务器120接收到地图数据请求时，在步骤S404，其还可以确定所请求的地图数据的一个或多个其它地图数据点。例如，地图数据请求中可以包括指示所请求的地图的以下至少一项的数据：要显示的地图的中心点的经纬度、要显示的地图的一个或多个顶点(例如，左上顶点、左下顶点、右上顶点、右下顶点等)的经纬度、和/或要显示的地图的比例尺。通过这些项中的某些项或其组合以及预先指定的规则，可以确定所请求的地图数据的一个或多个其它地图数据点的经纬度，并可以进而确定该一个或多个其它地图数据点对应的国家/地区/组织等。

然而请注意，上述各种地图数据点(例如，中心点、顶点、其它地图数据点)的选择不是必需的，而仅仅是示例。换言之，也可以不选择中心点、顶点等作为地图数据点。例如，选择地图中心点、各顶点主要是因为它们通常是用户所关注的重点之一。例如，在无人机/控制终端发送的地图数据请求中，所包括的中心点经纬度通常代表了用户所在位置。又例如，各个顶点比起其它地图数据点更有可能是与中心点不同的跨地区、跨国家、跨国际组织的地图数据点。所以这些点可能更具代表性，但本公开并不限于选择这些点。此外，虽然可能性很低，但也可能存在以下情况：即，地图中心点和各个顶点所对应的数据库属于同一个数据库，而在地图的其他位置处可能夹杂着属于另一数据库的地图数据。这部分是由于政治地理复杂，例如小国众多、交火区域犬牙交错，也部分是由于地图比例尺太大，导致涵盖了过多的地域。无论如何，对地图数据点的选择都不限于上述地图数据点的选择。

此外还请注意，上述步骤S402～S404的执行顺序不一定是顺序执行的，也可以是全部或部分并行、或按其它顺序执行。例如，在一些实施例中，步骤S403可以在步骤S402之前、之后、或同时执行。又例如，在一些实施例中，步骤S404可以在步骤S402、S403之前、之后、或同时执行。再例如，在一些实施例中，步骤S402、S403、S404可以交错执行，例如执行步骤S402的一部分，再执行步骤S404的一部分，再并行执行步骤S402和S403的一部分，再回到步骤S404等等。因此，本公开不限于上述各种执行方式。

当确定了上述这些地图数据点(包括例如(但不限于)：中心点、一个或多个顶点、一个或多个其它地图数据点)所属的国家、地区、组织后，可以针对每个地图数据点向与其所属国家、地区、组织相对应的地图数据库发送查询请求，以请求相应的地图数据。步骤S405～S408反映了这一过程。尽管图4的示例中仅示出了两个数据库130-1和130-2(例如，针对欧美国家的地理围栏(GEO)数据库和针对非欧美国家的飞行区域限制(NFZ)数据库)，然而本公开不限于此。而是可以是任意数量的数据库，例如1个、2个、3个等等。

例如，在一些实施例中，可以根据对应的国家码(country code)来查询此国家所处的数据库是GEO数据库和NFZ数据库中的哪一个，并向对应数据库发出请求，以查询此国家码对应数据库在地图显示范围半径内对应的全部或部分数据。此外，在地图上显示对应数据时，可以只在地图半径小于25KM时显示，而在大于25KM时由于加载数据量过大，加载数据过慢，为了保证体验可以隐藏所有限飞区。此外，如果针对两个不同的地图数据点，确定了要访问同一地图数据库，则针对后一地图数据点可以不再做任何实际的数据请求。

此外，尽管在图4中将数据库130-1和130-2与其它节点示出为分离的节点，然而这些数据库130-1和130-2也可以是在例如地图数据服务器120中的本地数据库，其间的数据流也可以是本地数据流，例如进程间通信、套接字、共享内存、共享文件等等。

在接收到与所请求的各个地图数据点相对应的地图数据(例如，图4所示的第一地图数据和第二地图数据)之后，地图数据服务器120可以在步骤S409对这些地图数据进行整合。在一些实施例中，针对这些数据中不重复的部分，可以将它们直接合并。在一些实施例中，针对这些数据中重复的部分，例如针对同一机场的来自不同数据库的具有相同或不同规定的限飞区信息，可以采用限制更为严格的那个限飞区信息，从而保证用户在操纵无人机时不触犯任何可能的法律法规。此外，当来自不同数据库的不同规定的限飞区信息均具有自己的严格部分时，可以将各个严格部分加以合并，以形成包含所有严格限制的限飞区信息。

此外，对限飞区信息的整合不限于上述方式。例如，也可以采用限制更为宽松的限飞区信息，或满足其它标准的任何限飞区信息，或者由用户来手动合并，或者同时显示在用户所查看的地图上，或他们的组合等等。

在整合了地图数据之后，地图数据服务器120可以在步骤S410中向无人机/控制终端110返回所请求的地图数据。在接收到该地图数据之后，无人机/控制终端110可以根据该地图数据来进行相应操作，例如，降低高度、降落、悬停等等。此外，在另一些实施例中，也可以根据该地图数据向用户呈现相应的地图，例如如图5所示的经整合的地图。图5示出了经整合的在美国和加拿大边境处的限飞区信息。在图5中，中间偏下方从左至右的水平线以及右侧小部分的不规则的线即为美加边境线。边境线南侧为美国的北达科他州(NorthDakota)和明尼苏达州(Minnesota)，北侧为加拿大的曼省(Manitoba)。可以看到，分属两个国家的限飞区信息现在可以同时显示在同一张地图上。

此外，在上述实施例中，由于地图中间点和四个顶点请求数据的时差很小，因此通常不会影响用户的观测。此外，为了保证地图实时更新，可以按照预定周期来发送地图数据请求以获取最新数据进行地图刷新。

此外，在图5所示实施例中，可以根据限飞区的重要性等级，将各种限飞区域分为影响飞行的限飞区、需要特殊注意的警告区、一般等级警告区等等。每次显示时可以将影响飞行的限飞区优先加载，加载结束之后再加载不影响飞行的特殊注意的警告区，而一般等级警告区需要用户主动选择再显示，从而解决了限飞数据量过大的加载延迟问题。

至此，已结合图4和图5详细描述了根据本公开实施例的用于整合地图数据的方案。通过将多个限飞数据库动态整合，可以将用于不同国家的数据库整合到一起，并在同一张地图上显示所有的限飞数据供用户查看，减小用户切换的成本和多套数据区别与冲突的疑惑。并且突破需要选定国家再看限飞区的限制，可以通过拖动地图到任意国家查看全世界的限飞区。再通过增加对四个顶点所在经纬度做同样判断。在一定程度上避免了两国交界处只显示一个国家数据的问题。之后根据限飞区重要性等级，将影响飞行的限飞区优先加载，解决了限飞数据量过大的加载延迟问题。

可以理解，在用户查看地图数据的时候，可能需要移动地图以便观测不同地区的地图数据，尤其是不同地区的飞行限制信息。则用户移动地图会呈现新的地图，此新的地图的中心点和/或四个顶点将作为新的用户输入，并依据该新的用户输入更新地图数据请求。进一步地，由于用户移动地图的动作为一连串的连续动作，则不断生成新的用户输入，为保证在用户移动结束后才更新地图数据请求，则设定当接收到用户输入，且在预设时长内没有新的用户输入时，才根据所获取的最新的用户输入更新地图数据请求。

以下将结合图6～7来详细描述根据本公开实施例的地图数据服务器120(或更一般地，设备700)的整合地图数据的方法以及地图数据服务器120(或更一般地，设备700)的功能构造。

图6是示出了根据本公开实施例的在地图数据服务器120中执行的整合地图数据的方法600的流程图。如图6所示，方法600可以包括步骤S610、S620、S630和S640。根据本公开，方法600的一些步骤可以单独执行或组合执行，以及可以并行执行或顺序执行，并不局限于图6所示的具体操作顺序。在一些实施例中，方法600可以由图4所示的地图数据服务器120来执行。

图7是示出了根据本公开实施例的示例设备700(例如，地图数据服务器120)的功能框图。如图7所示，设备700可以包括：请求接收模块710、数据点确定模块720、地图数据获取模块730和响应发送模块740。

请求接收模块710可以用于接收地图数据请求。请求接收模块710可以是设备700的中央处理单元、数字信号处理器(DSP)、微处理器、微控制器等等，其可以与例如设备700的通信单元和/或存储器相配合，获得从外部设备发送的地图数据请求和/或从本地其它进程发送的地图数据请求。

数据点确定模块720可以用于根据地图数据请求来确定至少一个地图数据点。数据点确定模块720也可以是设备700的中央处理单元、数字信号处理器(DSP)、微处理器、微控制器等等，其可以根据地图数据请求和/或各种规则来选择至少一个地图数据点，例如中心点、顶点或任何其它地图数据点。

地图数据获取模块730可以用于从与至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据。地图数据获取模块730也可以是设备700的中央处理单元、数字信号处理器(DSP)、微处理器、微控制器等等，其可以通过网络从远程数据库获取相应的地图数据，或者可以在本地数据库中检索到相应的地图数据。

响应发送模块740可以用于发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，该整合地图数据可以是基于所获取的地图数据来确定的。响应发送模块740也可以是设备700的中央处理单元、数字信号处理器(DSP)、微处理器、微控制器等等，其可以通过网络向发起地图数据请求的设备返回相应的地图数据响应，该地图数据响应中包含经过整合的地图数据在内的信息，供用户/终端/无人机等使用。

可以理解，所述设备700还可以包括请求更新模块，用于获取用户输入并根据所述用户输入更新地图数据请求的。进一步地，所述请求更新模块在获取到用户输入，且在预设时长内没有新的用户输入时，根据所获取的最新的用户输入更新地图数据请求。

具体地，在用户查看地图数据的时候，可能需要移动地图以便观测不同地区的地图数据，尤其是不同地区的飞行限制信息。则用户移动地图会呈现新的地图，此新的地图的中心点和/或四个顶点将作为新的用户输入，并依据该新的用户输入更新地图数据请求。进一步地，由于用户移动地图的动作为一连串的连续动作，则不断生成新的用户输入，为保证在用户移动结束后才更新地图数据请求，则设定当接收到用户输入，且在预设时长内没有新的用户输入时，才根据所获取的最新的用户输入更新地图数据请求。

此外，设备700还可以包括图7中未示出的其他功能单元，然而由于其并不影响本领域技术人员理解本公开的实施方式，因此在图7中加以省略。例如，设备700还可以包括以下一项或多项功能单元：电源、存储器、数据总线、天线、无线收发信机等等。

以下将结合图6和图7，对根据本公开实施例的在设备700上执行的整合地图数据的方法600和设备700进行详细的描述。

方法600开始于步骤S610，在步骤S610中，可以由设备700的请求接收模块710接收地图数据请求。

在步骤S620中，可以由设备700的数据点确定模块720根据地图数据请求来确定至少一个地图数据点。

在步骤S630中，可以由设备700的地图数据获取模块730从与至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据。

在步骤S640中，可以由设备700的响应发送模块740发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，该整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的。

在一些实施例中，地图数据请求可以包括以下至少一项：要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度；要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度；以及要显示的地图的比例尺。在一些实施例中，步骤S620可以包括以下至少一项：将中心位置确定为地图数据点；将至少一个顶点确定为地图数据点；以及将满足预定标准的其他位置确定为地图数据点。在一些实施例中，预定标准至少可以包括：地图数据点应当在根据要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度、要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度、和要显示的地图的比例尺中的至少一项所确定的要显示的地图的范围内。在一些实施例中，地图数据至少可以包括限飞区信息。在一些实施例中，至少一个地图数据库可以至少包括：地理围栏“GEO”数据库；以及飞行区域限制“NFZ”数据库。在一些实施例中，步骤S630可以包括针对至少一个地图数据点中的每个地图数据点的以下步骤：确定相应地图数据点所在的国家；根据所确定的国家来确定要请求的地图数据库；以及至少部分基于要显示的地图的范围，从所确定的地图数据库获取相应的地图数据。在一些实施例中，在确定要请求的地图数据库的步骤之后，方法600还可以包括：如果之前已针对其它地图数据点向要请求的地图数据库请求过地图数据，则不再请求相应的地图数据。在一些实施例中，整合地图数据可以是通过以下方式整合的：针对同一限飞区，以限制更为严格的限飞区信息作为整合后的限飞区信息。在一些实施例中，步骤S640还可以包括：发送包含整合地图数据和通用地图数据在内的地图数据响应，其中，通用地图数据是由第三方提供的通用地图数据。在一些实施例中，步骤S640还可以包括：发送包含部分或全部整合地图数据在内的地图数据响应，其中，部分整合地图数据包括禁飞区信息、特殊警告区、以及一般警告区中的至少一项。在一些实施例中，禁飞区信息和特殊警告区可以为必选项，一般警告区可以为可选项。在一些实施例中，方法600还可以包括定期执行方法600以保证整合地图数据反应最新的地图数据。在一些实施例中，至少一个地图数据库中的每个地图数据库可以是本地地图数据库、远程地图数据库、或这二者的结合。在一些实施例中，方法600可以是在移动终端或远程服务器上执行的。

图8是示出了根据本公开实施例的图4所示地图数据服务器120或图7所示设备700的示例硬件布置800的框图。硬件布置800包括处理器806(例如，数字信号处理器(DSP))。处理器806可以是用于执行本文描述的流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。布置800还可以包括用于从其他实体接收信号的输入单元802、以及用于向其他实体提供信号的输出单元804。输入单元802和输出单元804可以被布置为单一实体或者是分离的实体。

此外，布置800可以包括具有非易失性或易失性存储器形式的至少一个可读存储介质808，例如是电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、和/或硬盘驱动器。可读存储介质808包括计算机程序指令810，该计算机程序指令810包括代码/计算机可读指令，其在由布置800中的处理器806执行时使得硬件布置800和/或包括硬件布置800在内的设备700可以执行例如上面结合图4或图6所描述的流程及其任何变形。

计算机程序指令810可被配置为具有例如计算机程序指令模块810A～810D架构的计算机程序指令代码。因此，在例如设备700中使用硬件布置800时的示例实施例中，布置800的计算机程序指令中的代码包括：模块810A，用于接收地图数据请求。计算机程序指令中的代码还包括：模块810B，用于根据地图数据请求来确定至少一个地图数据点。计算机程序指令中的代码还包括：模块810C，用于从与至少一个地图数据点分别对应的至少一个地图数据库获取相应的地图数据。计算机程序指令中的代码还包括：模块810D，用于发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的

计算机程序指令模块实质上可以执行图4或图6中所示出的流程中的各个动作，以模拟地图数据服务器120或设备700。换言之，当在处理器806中执行不同计算机程序指令模块时，它们可以对应于地图数据服务器120或设备700中的上述不同单元。

尽管上面结合图8所公开的实施例中的代码手段被实现为计算机程序指令模块，其在处理器806中执行时使得硬件布置800执行上面结合图4或图6所描述的动作，然而在备选实施例中，该代码手段中的至少一项可以至少被部分地实现为硬件电路。

处理器可以是单个CPU(中央处理单元)，但也可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))。处理器还可以包括用于缓存用途的板载存储器。计算机程序指令可以由连接到处理器的计算机程序指令产品来承载。计算机程序指令产品可以包括其上存储有计算机程序指令的计算机可读介质。例如，计算机程序指令产品可以是闪存、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、EEPROM，且上述计算机程序指令模块在备选实施例中可以用UE内的存储器的形式被分布到不同计算机程序指令产品中。

需要注意的是，在本文中被描述为通过纯硬件、纯软件和/或固件来实现的功能，也可以通过专用硬件、通用硬件与软件的结合等方式来实现。例如，被描述为通过专用硬件(例如，现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)来实现的功能，可以由通用硬件(例如，中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP))与软件的结合的方式来实现，反之亦然。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (48)

1.一种用于整合地图数据的方法，包括：

接收地图数据请求；

根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点；

从与所述至少一个地图数据点对应的不同地图数据库获取相应的地图数据，所述不同地图数据库包括由不同国家、地区或国际组织定义的地图数据库；以及

发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的；

其中，所述地图数据至少包括飞行限制信息，所述整合地图数据包括整合的限飞区信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图数据请求包括以下至少一项：

要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度；

要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度；以及

要显示的地图的比例尺。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点的步骤包括以下至少一项：

将所述中心位置确定为所述地图数据点；

将所述至少一个顶点确定为所述地图数据点；以及

将满足预定标准的其他位置确定为所述地图数据点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预定标准至少包括：

所述地图数据点应当在根据要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度、要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度、和要显示的地图的比例尺中的至少一项所确定的要显示的地图的范围内。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述整合地图数据是通过以下方式整合的：

针对同一限飞区，以限制更为严格的限飞区信息作为整合后的飞行限制信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述不同地图数据库至少包括：

地理围栏“GEO”数据库；以及

飞行区域限制“NFZ”数据库。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，从与所述至少一个地图数据点对应的不同地图数据库获取相应的地图数据的步骤包括针对所述至少一个地图数据点中的每个地图数据点的以下步骤：

确定相应地图数据点所在的国家；

根据所确定的国家来确定要请求的地图数据库；以及

至少部分基于要显示的地图的范围，从所确定的地图数据库获取相应的地图数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定要请求的地图数据库的步骤之后，所述方法还包括：

如果之前已针对其它地图数据点向要请求的地图数据库请求过地图数据，则不再请求相应的地图数据。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，发送包含整合地图数据在内的地图数据响应的步骤还包括：

发送包含整合地图数据和通用地图数据在内的地图数据响应，其中，所述通用地图数据是由第三方提供的通用地图数据。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，发送包含整合地图数据在内的地图数据响应的步骤还包括：

发送包含部分或全部整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述部分整合地图数据包括禁飞区信息、特殊警告区、以及一般警告区中的至少一项。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述禁飞区信息和所述特殊警告区为必选项，所述一般警告区为可选项。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：定期执行所述方法以保证所述整合地图数据反应最新的地图数据。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述不同地图数据库中的每个地图数据库是本地地图数据库、远程地图数据库、或这二者的结合。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法是在移动终端或远程服务器上执行的。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取用户输入，并根据所述用户输入更新地图数据请求。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，在获取到用户输入，且在预设时长内没有新的用户输入时，根据所获取的最新的用户输入更新地图数据请求。

17.一种用于整合地图数据的设备，包括：

请求接收模块，用于接收地图数据请求；

数据点确定模块，用于根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点；

地图数据获取模块，用于从与所述至少一个地图数据点对应的不同地图数据库获取相应的地图数据，所述不同地图数据库包括由不同国家、地区或国际组织定义的地图数据库；以及

响应发送模块，用于发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的；

其中，所述地图数据至少包括飞行限制信息，所述整合地图数据包括整合的限飞区信息。

18.根据权利要求17所述的设备，其中，所述地图数据请求包括以下至少一项：

要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度；

要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度；以及

要显示的地图的比例尺。

19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述数据点确定模块还用于以下至少一项：

将所述中心位置确定为所述地图数据点；

将所述至少一个顶点确定为所述地图数据点；以及

将满足预定标准的其他位置确定为所述地图数据点。

20.根据权利要求19所述的设备，其中，所述预定标准至少包括：

所述地图数据点应当在根据要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度、要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度、和要显示的地图的比例尺中的至少一项所确定的要显示的地图的范围内。

21.根据权利要求17所述的设备，其中，所述整合地图数据是通过以下方式整合的：

针对同一限飞区，以限制更为严格的限飞区信息作为整合后的飞行限制信息。

22.根据权利要求17所述的设备，其中，所述不同地图数据库至少包括：

地理围栏“GEO”数据库；以及

飞行区域限制“NFZ”数据库。

23.根据权利要求17所述的设备，其中，针对所述至少一个地图数据点中的每个地图数据点，地图数据获取模块还用于：

确定相应地图数据点所在的国家；

根据所确定的国家来确定要请求的地图数据库；以及

至少部分基于要显示的地图的范围，从所确定的地图数据库获取相应的地图数据。

24.根据权利要求23所述的设备，其中，所述地图数据获取模块还用于：

如果之前已针对其它地图数据点向要请求的地图数据库请求过地图数据，则不再请求相应的地图数据。

25.根据权利要求17所述的设备，其中，所述响应发送模块还用于：

发送包含整合地图数据和通用地图数据在内的地图数据响应，其中，所述通用地图数据是由第三方提供的通用地图数据。

26.根据权利要求17所述的设备，其中，所述响应发送模块还用于：

发送包含部分或全部整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述部分整合地图数据包括禁飞区信息、特殊警告区、以及一般警告区中的至少一项。

27.根据权利要求26所述的设备，其中，所述禁飞区信息和所述特殊警告区为必选项，所述一般警告区为可选项。

28.根据权利要求17所述的设备，其中，所述设备的各模块定期操作以保证所述整合地图数据反应最新的地图数据。

29.根据权利要求17所述的设备，其中，所述不同地图数据库中的每个地图数据库是本地地图数据库、远程地图数据库、或这二者的结合。

30.根据权利要求17所述的设备，其中，所述设备是移动终端或远程服务器。

31.根据权利要求17所述的设备，还包括：

请求更新模块，用于获取用户输入并根据所述用户输入更新地图数据请求的。

32.根据权利要求31所述的设备，其中，所述请求更新模块在获取到用户输入，且在预设时长内没有新的用户输入时，根据所获取的最新的用户输入更新地图数据请求。

33.一种用于整合地图数据的设备，包括：

处理器；

存储器，存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器：

接收地图数据请求；

根据所述地图数据请求来确定至少一个地图数据点；

从与所述至少一个地图数据点对应的不同地图数据库获取相应的地图数据，所述不同地图数据库包括由不同国家、地区或国际组织定义的地图数据库；以及

发送包含整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述整合地图数据是基于所获取的地图数据来确定的；

其中，所述地图数据至少包括飞行限制信息，所述整合地图数据包括整合的限飞区信息。

34.根据权利要求33所述的设备，其中，所述地图数据请求包括以下至少一项：

要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度；

要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度；以及

要显示的地图的比例尺。

35.根据权利要求34所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器执行以下至少一项：

将所述中心位置确定为所述地图数据点；

将所述至少一个顶点确定为所述地图数据点；以及

将满足预定标准的其他位置确定为所述地图数据点。

36.根据权利要求35所述的设备，其中，所述预定标准至少包括：

所述地图数据点应当在根据要显示的地图的中心位置的经度和/或纬度、要显示的地图的至少一个顶点的经度和/或纬度、和要显示的地图的比例尺中的至少一项所确定的要显示的地图的范围内。

37.根据权利要求33所述的设备，其中，所述整合地图数据是通过以下方式整合的：

针对同一限飞区，以限制更为严格的限飞区信息作为整合后的飞行限制信息。

38.根据权利要求33所述的设备，其中，所述不同地图数据库至少包括：

地理围栏“GEO”数据库；以及

飞行区域限制“NFZ”数据库。

39.根据权利要求33所述的设备，其中，针对所述至少一个地图数据点中的每个地图数据点，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：

确定相应地图数据点所在的国家；

根据所确定的国家来确定要请求的地图数据库；以及

至少部分基于要显示的地图的范围，从所确定的地图数据库获取相应的地图数据。

40.根据权利要求39所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：

如果之前已针对其它地图数据点向要请求的地图数据库请求过地图数据，则不再请求相应的地图数据。

41.根据权利要求33所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：

发送包含整合地图数据和通用地图数据在内的地图数据响应，其中，所述通用地图数据是由第三方提供的通用地图数据。

42.根据权利要求33所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：

发送包含部分或全部整合地图数据在内的地图数据响应，其中，所述部分整合地图数据包括禁飞区信息、特殊警告区、以及一般警告区中的至少一项。

43.根据权利要求42所述的设备，其中，所述禁飞区信息和所述特殊警告区为必选项，所述一般警告区为可选项。

44.根据权利要求33所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器定期操作以保证所述整合地图数据反应最新的地图数据。

45.根据权利要求33所述的设备，其中，所述不同地图数据库中的每个地图数据库是本地地图数据库、远程地图数据库、或这二者的结合。

46.根据权利要求33所述的设备，其中，所述设备是移动终端或远程服务器。

47.根据权利要求33所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：获取用户输入，并根据所述用户输入更新地图数据请求。

48.根据权利要求47所述的设备，其中，所述指令在由所述处理器执行时还使得所述处理器：在获取到用户输入，且在预设时长内没有新的用户输入时，根据所获取的最新的用户输入更新地图数据请求。

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