CN109068969A - 诊断组织的装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于诊断组织的装置，可插入患者的腔体中。该装置包括(a)壳体；(b)传感器，配置用于诊断腔体内组织；(c)光源，具有有效诊断腔体内组织的发射光谱；(d)部件，用于操纵光源和传感器；(e)显示部件，配置用于呈现由所述至少一个传感器获得的数据。操纵部件还包括第一构件和第二构件，所述第一构件围绕第一轴在所述壳体内可旋转，并且所述第二构件围绕第二轴在所述第一构件内可旋转。第二轴相对于第一轴平行移位。第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平安装并形成前表面，所述前表面承载面向待诊断组织的光源和传感器。

Description

诊断组织的装置
摘要
一种用于诊断组织的装置，可插入患者的腔体中。该装置包括(a)壳体；(b)传感器，配置用于诊断腔体内组织；(c)光源，具有有效诊断腔体内组织的发射光谱；(d)部件，用于操纵光源和传感器；(e)显示部件，配置用于呈现由所述至少一个传感器获得的数据。操纵部件还包括第一构件和第二构件，所述第一构件围绕第一轴在所述壳体内可旋转，并且所述第二构件围绕第二轴在所述第一构件内可旋转。第二轴相对于第一轴平行移位。第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平安装并形成前表面，所述前表面承载面向待诊断组织的光源和传感器。
技术领域
本发明涉及组织异常诊断领域，尤其涉及组织疾病识别的光学方法及其实现装置。
背景技术
宫颈癌是女性生殖道的常见肿瘤之一。宫颈癌是全球女性的第二恶性肿瘤，是第三世界女性死亡的主要原因之一。早期诊断宫颈异常细胞可防止恶化为完全宫颈癌，并且从而降低发病率和死亡率。癌前状态称为鳞状上皮内病变(SIL)，并且其有两个等级：低等级SIL和高等级SIL。
由于几个原因，子宫颈非常适合筛查目的。第一，肿瘤变化发生在称为过渡区的特定区域，围绕“外口”(宫颈管进入阴道的开口)。第二，这些是缓慢生长的肿瘤。第三，这个区域在身体的外部，并且可以通过妇科医生轻松分析。
目前的筛查方法，称为子宫颈抹片检查，已使用了数十年。在子宫颈抹片检查期间，将通过刮擦宫颈上皮获得的大量细胞涂抹在载玻片上或液体管中，然后将其固定并染色用于细胞学检查。不幸地，由于采样和分析两者的错误，子宫颈抹片检查不能同时实现高灵敏度和高特异性。子宫颈抹片检查的灵敏性和特异性的估计值范围分别为11-99％和14-97％。如本文所用，术语灵敏性定义为癌前组织样本的正确分类百分比，并且术语特异性定义为正常组织样本的正确分类百分比。根据美国国家癌症研究所(NCI)的数据，美国每年完成约有5500万次子宫颈抹片检查。其中约有350万人异常，需要进行医疗随访。大多数异常试验实际上都错误地表明了SIL。
此外，分析子宫颈抹片检查非常耗费人力，并且需要训练有素的专业人员。具有异常子宫颈抹片检查表明存在SIL的患者然后需要进行称为阴道镜的诊断程序，其涉及阴道镜检查，并且如果需要，则进行临床诊断得活检和组织学确认。为了使从业者进行阴道镜，广泛的培训是必要的，并且即使在专家手中，其诊断准确性是可变的且有限的。而且，诊断不是立即的。
因此，期望开发一种扫描仪器，其允许识别并提供正常和异常组织区域的绘图，这降低了从业者解释结果所需的技术水平并缩短了诊断时间。
去年开发了几种仪器，可提高诊断结果的灵敏性和特异性。大多数装置使用不同光学效应的组合进行诊断。更多诊断方法允许实现更高的诊断准确性。方法的数量取决于设备的具体结构。
在现有技术中，已知用作阴道镜添加的局部探针，其配置用于手动筛选并且不能提供具有可疑点的精确位置的示意图(参见美国专利8380268、美国专利8320650、美国专利8005527、美国授权前公开20080194969、美国授权前公开20030013973、PCT公开WO2014007759以及J.A.Tidy等人在2013年3月的国际妇产科杂志(BJOG)120卷，第4期，第400-411页上的使用阴道镜电阻的抗光谱法检测高度宫颈上皮内瘤变的准确性(Accuracy ofdetection of high-grade cervical intraepithelial neoplasia using electricalimpedance spectroscopy with colposcopy)。
例如，美国专利8005527公开了一种用于健康和患病组织的原位区分的系统和方法。使用基于光纤的探针将紫外线照射引导到组织样本上并收集荧光响应辐射。在三个选定波长处观察响应辐射，其中一个波长对应于等色点。在一示例中，等色点出现在约431nm处。使用431nm强度标准化观察信号的强度。使用判别分析中的比率确定分数。根据判别分析的结果，基于疾病或健康的诊断，切除或不切除受检组织。
美国专利6590651公开了一种体现本发明的设备和方法，包括利用具有有限数量的询问装置的装置来完成对目标组织的大量测量。体现本发明的器械包括多个检测装置，这些检测装置以预定图案布置在器械的组织接触面上。仪器的面位于目标组织附近，并且同时进行多个组织特征测量。检测装置移动到新位置，优选地不移动组织接触面，并且同时进行第二多个组织特征测量。通过以这种方式进行一系列测量循环，装置的最终分辨率增加，同时仍然获得给定的分辨率，这减少了潜在的串扰误差。此外，在每个测量周期期间，从跨越目标组织的位置同时获得多个组织特征。
美国授权前公开2012232404公开了一种方法和设备，其询问、接收和分析用于至少一个荧光激发波长和用于至少一个反射测量的全发射光谱，以确定组织特征并将其与摄影图像相关联。此外，该系统和方法通过将光学器件集成到手持单元中并且避免使用相干光纤束的需要来增加光通量来快速完成该测量。该方法包括用光能照射目标组织的第一部分，形成目标组织的第一图像，用光能照射目标组织的第二部分，在用光能照射目标组织的第二部分时，对由目标组织反射和/或发射的光能进行光谱测量，并且基于光谱测量的结果确定目标组织的组织特征。
美国专利7127282公开了一种方法和系统，用于基于组织对激光激发(LIF)的荧光响应和对由白光(在360到750nm的光谱范围内)照射的反向散射响应区分健康的宫颈组织和病理性宫颈组织。结合LIF和白光响应，以及评估近端宫颈组织部位之间的空间相关性以及统计上显著的“距离”算法，例如数据集之间的马哈拉诺比斯(Mahalanobis)距离，可以改善正常组织和异常组织之间的区分。结果可以采用代表疑似病理的子宫颈示意图的形式显示。
所有上述现有技术文献都没有教导任何阴道镜(coloposcope)。
美国专利5623932公开了一种设备和体内方法，用于区分正常和异常宫颈组织并检测诊断宫颈组织样本中的宫颈上皮内瘤(CIN)。从同一患者获得来自已知正常宫颈组织和诊断组织样本的诱导荧光强度光谱。将正常组织样本的峰值荧光强度值平均，其是在已知的正常宫颈组织和诊断组织样本中诱导的光谱的预定部分的斜率测量值。将诊断组织光谱的峰值荧光强度除以同一患者的正常组织的平均峰值荧光强度值，以产生相对峰值荧光强度值。使用从同一患者的正常组织光谱和相对峰值荧光强度测量导出的斜率测量的预定经验判别函数来区分正常和异常宫颈组织。使用对已知正常组织的光谱的平均斜率测量和诊断组织谱上的斜率测量的预定经验判别函数，将CIN与人乳头瘤病毒感染或炎症的组织区分。在本领域中已知，在测试过程期间，患者不能完全固定并且相对于探头移动。为了保持获得的数据，应该测量并考虑患者的位移。因此，长期和未满足的需求是提供一种用于阴道镜的装置，其能够测量待诊断组织的位移并在此情况下重新考虑所获得的数据。
另一长期和未满足的需求是提供用于阴道镜的装置，其能够以多仪器方式绘制子宫颈以便减少死亡识别的机会。
发明内容
因此，本发明的一个目的是公开一种用于诊断组织的装置。上述装置可插入患者腔体内。该装置包括：(a)壳体；(b)至少一个传感器，配置用于诊断腔体内的所述组织；(c)至少一个光源，具有有效诊断腔体内组织的发射光谱；(d)部件，用于操纵至少一个光源和至少一个传感器；(e)显示部件，配置用于呈现由至少一个传感器获得的数据。
本发明的核心目的是提供操纵部件，该操纵部件还包括第一构件和第二构件，第一构件围绕第一轴在壳体内可旋转，第二构件围绕第二轴在第一构件内可旋转。第二轴与第一轴平行移位。第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平地安装并形成前表面，所述前表面承载至少一个光源和面向待诊断组织的至少一个传感器。
本发明的另一目的是公开一种管状的壳体。壳体具有纵向轴。
本发明的另一目的是公开第一可旋转构件，所述第一可旋转构件与壳体轴同心地安装。本发明的另一个目的是公开至少一个传感器，所述至少一个传感器设置在距离第二轴的距离为r的第二可旋转构件的前表面上；第二轴与第一轴平行移动距离r。
本发明的另一目的是公开第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个包括周向地包围可旋转构件的嵌齿轮；嵌齿轮与机械连接到驱动器的驱动齿轮相联接。
本发明的另一目的是公开一种为电动机的驱动器。
本发明的另一目的是公开选自包括白色发光二极管、视觉或近红外范围内的相干激光光源、有效用于自发荧光激发的UV光源及其任何组合的组中的至少一个光源。
本发明的另一目的是公开选自全景摄像机、用于捕获散射图案的摄像机、特写摄像机、连接到光谱仪的光纤及其任何组合的组中的至少一个传感器。
本发明的另一目的是公开所述装置，所述装置包括多功能通道，用于在可疑位置处取样组织或将药物或其他材料施用到腔体中。
本发明的另一目的是公开所述装置，所述装置包括待诊断的组织区域和装置的相互位移的传感器。
本发明的另一目的是公开一种诊断患者的腔体内的组织的方法。上述方法包括以下步骤：(a)提供一种装置，包括：(i)壳体；(ii)至少一个传感器，配置用于诊断腔体内的组织；传感器选自包括全景摄像机、用于捕获散射图案的摄像机、特写摄像机、连接到光谱仪的光纤及其任何组合的组；(iii)至少一个光源，具有有效诊断腔体内组织的发射光谱；光源选自白光激光发射二极管、相干激光光源、对自发荧光激发有效的UV光源及其任何组合的组；(iv)部件，用于操纵至少一个光源和至少一个传感器；(v)显示部件，配置用于呈现由至少一个传感器获得的数据；操纵部件还包括第一构件和第二构件，第一构件围绕第一轴在壳体内可旋转，第二构件围绕第二轴在第一构件内可旋转；第二轴与第一轴平行移位；第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平安装并形成前表面，所述前表面承载至少一个光源和面向待诊断组织的至少一个传感器；(b)将所述装置插入患者的腔体内；(c)捕获待诊断的组织区域的全景图像；(d)检测可疑为恶性肿瘤的目标区域；(e)在由显示部件呈现的图像中标记目标区域；(f)将设备导航至目标区域；(g)借助于至少一个传感器询问组织数据。
本发明的另一核心目的是提供所述询问组织数据的步骤通过第一构件和第二构件以连续方式相对于壳体以及相对于彼此的角位移来执行。
本发明的另一目的是公开将装置插入患者的腔体中的步骤包括沿着所述壳体纵向轴插入管状的壳体。
本发明的另一目的是公开询问组织数据的步骤包括旋转与壳体轴同心地安装的第一构件。
本发明的另一目的是公开询问组织数据的步骤，该步骤由至少一个传感器执行，所述至少一个传感器设置在距离第二轴的距离为r的第二可旋转构件的前表面上，；第二轴与第一轴平行移动距离r。
本发明的另一目的是公开询问组织数据的步骤包括通过嵌齿轮来旋转第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个的子步骤，所述嵌齿轮周向地包围第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个；嵌齿轮与机械连接到驱动器的驱动齿轮相联接。
本发明的另一目的是公开了由电动机执行的旋转第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个的子步骤。
本发明的另一目的是公开该方法包括在可疑位置处取样组织或通过多功能通道将药物或其他材料施用到腔体中的步骤。
本发明的另一目的是公开该方法包括测量待诊断组织区域和装置的相互位移的步骤。
本发明的另一目的是公开检测标记的目标区域的步骤，该步骤包括加速的鲁棒特征程序。
本发明的另一目的是公开跟踪和标记目标区域的步骤，包括卡纳达-卢卡斯-托马斯(Kanade-Lucas-Tomasi)跟踪器程序。
附图说明
为了理解本发明并且领会其如何在实践中实现，现在仅通过非限制性示例，并参考附图来描述多个实施例，其中，
图1a和图1b是示出第一可旋转构件和第二可旋转构件的角位移的示意图；
图2是用于诊断组织的装置的齿轮配置的分解等距视图；
图3是用于诊断组织的装置的概念性示意前视图；以及
图4是用于诊断组织的装置的示例性实施例的前视图。
具体实施方式
提供以下描述，以使本领域技术人员能够利用所述发明并阐述发明人实施本发明所预期的最佳模式。然而，各种修改对本领域技术人员是显而易见，因为本发明的一般原理已经具体地定义为提供用于诊断组织的装置和使用该装置的方法。
现在参考图1a和图1b，其示出了诊断装置的两个前视图，所述诊断装置示出了可旋转构件10和20的两个示例性位置。第一构件10围绕轴60在壳体(未示出)内可旋转，而第二构件20绕轴70可旋转。可旋转构件10和20彼此齐平安装并形成前表面。标号30表示由第二可旋转构件20承载的传感器。传感器30与轴70的距离为r。如果轴60和70处于相同的距离r，则第一可旋转构件10和第二可旋转构件20的相互旋转在半径为R的圆形50内提供定位传感器30。因此，如果R＝2r，则传感器30可以定位在圆50内的任何点中。图1a示出了第一可旋转构件10和第二可旋转构件20的示例性相互位置。传感器30与轴60的距离为R1。
现在参考图2，其示出了用于诊断组织的装置的齿轮配置。具体地，分别设置有齿轮115和125的轴117和127通过共同的驱动器或两个单独的驱动器(例如，电动步进电机)可旋转。齿轮115与周向地包围第一可旋转构件10的嵌齿轮110相联接。因此，来自轴117的旋转被传递到第一可旋转构件10。关于第二可旋转构件20，齿轮125与两侧嵌齿轮120的外侧联接。周向地包围第二可旋转构件20的嵌齿轮123与嵌齿轮120的内侧相联接。因此，来自轴127的旋转经由随后的齿轮组件传递到第二可旋转构件20：元件125-120-123。
现在参考图3，其示出了用于诊断组织的装置的概念性示意性前视图。在图3中，第二构件沿示例性方向35绕轴70可旋转，使得传感器30-1至30-8中的任何一个可定位在感兴趣的位置。数字80指的是照射待检查组织(未示出)的白光LED，使得组织图像可以被全景摄像机90捕获。现在参考图4，其示出了用于诊断组织的装置的示例性实施例。具体地，当本发明的装置面向子宫颈时，在由白光源135提供的照射下由摄像机130捕获其全景图像。在全景图像内标记可疑位置。插入该装置直到与子宫颈完全接触，并且通过下面描述的多个传感器检查可疑位置。该装置设置有子宫颈和本发明装置的相互位移的传感器。如上所述，患者不能完全固定并且相对于探针移动。传感器140设计用于测量待诊断组织的位移并记录子宫颈处的可疑位置。数字150指的是用于在子宫颈的可疑位置处进行组织取样或将药物或其他材料施用到腔体(未示出)中的多功能通道。第二可旋转构件20设置有显微镜摄像机160和白光源165，用于捕获更详细的显微图像。传感器170配置用于捕获由分别在近红外和可见光谱范围内发射的激光源173和177的照射下获得的散射图案。近红外辐射具有更深的穿透深度并受子宫颈基质的影响。短波长穿透的深度较小，并且主要受组织上皮层的影响。散射光强度分布的比率可以是组织异常状况的指标之一。
孔180容纳连接到光谱仪(未示出)的光纤，用于光谱分析。来自由子宫颈组织反射的白光源183的光和由光源187激发的自发荧光被导向光谱仪。
跟踪算法的工作流程包括以下四个步骤：
1、通过子宫颈的全景摄像机130捕获全景图像。
2、标记目标点进行检查。
3、通过全景摄像机捕获的视频流中的目标点的动态标记，协助将装置导航到目标点；
4、根据获得的完全接触后的装置的相互位移的数据确定实时扫描坐标。
处理的工作流程如下：
1、通过检测其中的加速鲁棒特征(SURF)来定义感兴趣区域(ROI)。当SURF特征与获得的实况视频流之间的对应关系在预定公差内时，标记ROI。其他特征提取算法也在本发明的范围内。
2、由卡纳达-卢卡斯-托马斯(Kanade-Lucas-Tomasi)(KLT)程序在视频流中跟踪标记的ROI(参见C.Tomasi等人在1991年4月的卡耐基梅隆大学的技术报告CMU-CS-91-132中的点特征的检测和跟踪(Detection and Tracking of Point Features)。该算法在所选目标的周围跟踪角点(J.Shi等人在1994年6月的IEEE计算机视觉和模式识别会议论文集中的第593-600页的跟踪的优良特征(Good Features to Track)。为了处理更大的位移，使用两个帧的金字塔表示。跟踪算法通过计算目标点的新位置并在屏幕上为用户显示该新位置来提供帧与帧之间的几何变换。如果由于用户的大的移动而丢失目标点，则算法返回到目标检测阶段。当重新检测目标时，我们将返回跟踪阶段。重复该过程直至达到与子宫颈壁的完全接触。在完全接触之后，进行相对于装置的待检查组织的横向位移的测量。获得的相互位移数据用于更新扫描坐标的位置。
根据本发明，公开了一种用于诊断组织的装置。上述装置可插入患者腔体内。该装置包括：(a)壳体；(b)至少一个传感器，配置用于诊断腔体内的所述组织；(c)至少一个光源，具有有效诊断腔体内组织的发射光谱；(d)部件，用于操纵至少一个光源和至少一个传感器；(e)显示部件，配置用于呈现由至少一个传感器获得的数据。本发明的一个特征目的是提供一种操纵部件，该操纵部件还包括第一构件和第二构件，所述第一构件在壳体内围绕第一轴可旋转，第二构件在第一构件内围绕第二轴可旋转。第二轴与第一轴平行移位。第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平地安装并形成前表面，所述前表面承载至少一个光源和面向待诊断组织的至少一个传感器。
根据本发明的一个实施例，壳体为管状。壳体具有纵向轴。
根据本发明的另一个实施例，第一可旋转构件与壳体轴同心地安装。
根据本发明的另一实施例，至少一个传感器设置在距离第二轴的距离为r的第二可旋转构件的前表面上；第二轴与第一轴平行移动距离r。
根据本发明的另一实施例，第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个包括周向地包围可旋转构件的嵌齿轮；嵌齿轮与机械连接到驱动器的驱动齿轮相联接。
根据本发明的另一实施例，驱动器是电动机。
根据本发明的另一实施例，至少一个光源选自包括白色发光二极管、视觉或近红外范围内的相干激光光源、有效用于自发荧光激发的UV光源及其任何组合的组。
根据本发明的另一实施例，至少一个传感器选自包括全景摄像机、用于捕获散射图案的摄像机、特写摄像机、连接到光谱仪的光纤及其任何组合的组。
根据本发明的另一实施例，该装置包括多功能通道，用于在可疑位置处对组织进行取样或将药物或其他材料施用腔体内。
根据本发明的另一实施例，该装置包括所述待诊断组织区域和装置的相互位移的传感器。
根据本发明的另一实施例，公开了一种诊断患者腔体内组织的方法。上述方法包括以下步骤：(a)提供一种装置，包括：(i)壳体；(ii)至少一个传感器，配置用于诊断腔体内的组织；传感器选自包括全景摄像机、用于捕获散射图案的摄像机、特写摄像机、连接到光谱仪的光纤及其任何组合的组；(iii)至少一个光源，具有有效诊断腔体内组织的发射光谱；光源选自包括白光激光发射二极管、相干激光光源、对自发荧光激发有效的UV光源及其任何组合的组；(iv)部件，用于操纵至少一个光源和至少一个传感器；(v)显示部件，配置用于显示由至少一个传感器获得的数据；操纵部件还包括第一构件和第二构件，所述第一构件围绕第一轴在壳体内可旋转，第二构件围绕第二轴在第一构件内可旋转；第二轴与第一轴平行移位；第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平安装并形成前表面，所述前表面承载至少一个光源和面向待诊断组织的至少一个传感器；(b)将所述装置插入患者的腔体内；(c)捕获待诊断的组织区域的全景图像；(d)检测可疑为恶性肿瘤的目标区域；(e)在由显示部件呈现的图像中标记目标区域；(f)将装置导航至目标区域；(g)借助于至少一个传感器询问组织数据。
本发明的另一个核心特征是提供询问组织数据的步骤，该步骤通过第一构件和第二构件以连续的方式相对于壳体以及相对于彼此的角度位移来进行。根据本发明的另一实施例，将装置插入患者腔体的步骤包括沿着所述壳体纵向轴插入管状壳体。
根据本发明的另一实施例，询问组织数据的步骤包括旋转与壳体轴同心地安装的第一构件。
根据本发明的另一实施例，询问组织数据的步骤由所述至少一个传感器执行，所述至少一个传感器设置在距离第二轴的距离为r处的第二可旋转构件的前表面上；第二轴与第一轴平行移动距离为r。
根据本发明的另一实施例，询问组织数据的步骤包括通过嵌齿轮来旋转第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个的子步骤，所述嵌齿轮周向地包围第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个；嵌齿轮与机械地连接到驱动器的驱动齿轮联接。
根据本发明的另一实施例，旋转第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个的子步骤由电动机执行。
根据本发明的另一实施例，该方法包括在可疑位置处取样组织或通过多功能通道将药物或其他材料施用到腔体中的步骤。
根据本发明的另一实施例，该方法包括测量待诊断的组织区域和装置的相互位移的步骤。
根据本发明的另一实施例，检测标记的目标区域的步骤包括加速的鲁棒特征程序。
根据本发明的另一实施例，跟踪和标记目标区域的步骤包括卡纳达-卢卡斯-托马斯(Kanade-Lucas-Tomasi)跟踪器程序。

Claims (20)

1.一种用于诊断组织的装置；所述装置可插入患者的腔体内；所述装置包括：
a、壳体；
b、至少一个传感器，配置用于诊断所述腔体内的所述组织；
c、至少一个光源，具有有效诊断所述腔体内的所述组织的发射光谱；
d、部件，用于操纵所述至少一个光源和所述至少一个传感器；
e、显示部件，配置用于呈现由所述至少一个传感器获得的数据；
其中，所述操纵部件还包括第一构件和第二构件，所述第一构件围绕第一轴在所述壳体内可旋转，并且所述第二构件围绕第二轴在所述第一构件内可旋转；所述第二轴与所述第一轴平行移位；所述第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平安装并形成前表面，所述前表面承载所述至少一个光源和面向待诊断的所述组织的所述至少一个传感器。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述壳体为管状；所述壳体具有纵轴。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一可旋转构件与所述壳体轴同心地安装。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个传感器设置在在距离所述第二轴的距离为r处的所述第二可旋转构件的所述前表面上；所述第二轴与所述第一轴平行移位距离r。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个包括周向地包围所述可旋转构件的嵌齿轮；所述嵌齿轮与机械连接到驱动器的驱动齿轮相联接。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述驱动器是电动机。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个光源选自包括白色发光二极管、视觉或近红外范围内的相干激光光源、有效用于自发荧光激发的UV光源及其任何组合的组。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个传感器选自包括全景摄像机、用于捕获散射图案的摄像机、特写摄像机、连接到光谱仪的光纤及其任何组合的组。
9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，包括多功能通道，用于在可疑位置处取样所述组织或将药物或其他材料施用所述腔体内。
10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，包括待诊断的所述组织区域和所述装置的相互位移的传感器。
11.一种诊断患者腔体内组织的方法；所述方法包括以下步骤：
a、提供装置，所述装置包括：
i、壳体；
ii、至少一个传感器，配置用于诊断所述腔体内的所述组织；所述传感器选自全景摄像机、用于捕获散射图案的摄像机、特写摄像机、连接到光谱仪的光纤及其任何组合的组；
iii、至少一个光源，具有有效诊断所述腔体内的所述组织的发射光谱；所述光源选自白光激光发射二极管、相干激光光源、对自发荧光激发有效的UV光源及其任何组合的组；
iv、部件，用于操纵所述至少一个光源和所述至少一个传感器；
v、显示部件，配置用于呈现由所述至少一个传感器获得的数据；
所述操纵部件还包括第一构件和第二构件，所述第一构件围绕第一轴在所述壳体内可旋转，并且所述第二构件围绕第二轴在所述第一构件内可旋转；所述第二轴与所述第一轴平行移位；所述第一可旋转构件和第二可旋转构件彼此齐平安装并形成前表面，所述前表面承载所述至少一个光源和面向所述待诊断组织的至少一个传感器；
b、将所述装置插入所述患者的腔体中；
c、捕获待诊断的组织区域的全景图像；
d、检测可疑为恶性肿瘤的目标区域；
e、标记由所述显示部件呈现的图像中的所述目标区域；
f、将所述装置导航到所述目标区域；
g、通过所述至少一个传感器询问组织数据；
其中，所述询问组织数据的步骤是通过所述第一构件和所述第二构件以连续方式相对于所述壳体以及相对于彼此的角位移来执行。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将所述装置插入所述患者腔体的步骤包括沿着所述壳体纵向轴插入所述管状壳体。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述询问组织数据的步骤包括旋转与所述壳体轴同心地安装的所述第一构件。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述询问组织数据的步骤是由所述至少一个传感器执行，所述至少一个传感器设置在距离所述第二轴的距离为r处的所述第二可旋转构件的所述前表面上；所述第二轴与所述第一轴平行移位距离r。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述询问组织数据的步骤包括通过嵌齿轮来旋转所述第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个的子步骤，所述嵌齿轮周向地包围所述第一可旋转构件和所述第二可旋转构件中的所述至少一个；所述嵌齿轮与机械地连接到驱动器的驱动齿轮相联接。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述旋转所述第一可旋转构件和第二可旋转构件中的至少一个的所述子步骤由电动机执行。
17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，包括在所述可疑位置处取样所述组织或通过多功能通道将药物或其他材料施用到所述腔体中的步骤。
18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，包括测量待诊断的所述组织区域和所述装置的相互位移的步骤。
19.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述检测标记的目标区域的步骤包括加速的鲁棒特征程序。
20.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述跟踪和标记所述目标区域的步骤包括卡纳达-卢卡斯-托马斯跟踪器程序。
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