CN109068398B - 移动机器人与手操器的无线连接方法及移动机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，包括：手操器依据接收的连接指令与移动机器人之间建立第一无线通信连接；手操器或移动机器人通过第一无线通信连接向对方发送握手信息；接收到握手信息的手操器或移动机器人通过握手信息与对方建立第二无线通信连接。本发明中在建立第一无线通信连接后，作为握手信息持有方的手操器或移动机器人将握手信息通过第一无线通信连接发送对方，使后续对方能够依据该握手信息建立第二无线通信连接，从而提高手操器与移动机器人建立无线连接时的可靠性。本发明还公开了一种基于上述方法的移动机器人系统。

Description

移动机器人与手操器的无线连接方法及移动机器人系统

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人与手操器的无线连接方法。本发明还涉及一种移动机器人系统。

背景技术

移动机器人的手操器是指用来无线控制移动机器人运动的无线操作设备，手操器通过无线信号(433MHz、868MHz等zigbee，2.4GHzwifi等)与控制器实现通信，实时控制移动机器人运行。

手操器与移动机器人之前。一般具有两路无线通信，一路为WiFi连接。另一路低速无线连接，手操器目前与移动机器人建立以上两种连接的方式，是采用分别建立的方式。在此过程中，由于WiFi连接需要输入配网信息，而现场通常存在有多台移动机器人。这种情况下，手操器在与移动机器人建立WiFi连接时，若移动机器人为AP端的话，手操器可能出现配网信息输入错误的情况，而导致手操器连接上了其他的移动机器人，即手操器分别与不同的移动机器人建立WiFi连接和低速无线连接(例如手操器与移动机器人A建立低速无线通信，而与移动机器人B建立WiFi连接)，或者出现移动机器人分别与不同的手操器建立WiFi连接和低速无线连接的情况。这种情况下，则可能影响手操器与移动机器人之间的正常通信，手操器与移动机器人之间的通信建立的可靠性低。

因此，如何提供一种可靠性高的移动机器人与手操器的无线连接方法及移动机器人系统是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人与手操器的无线连接方法，将第二无线通信连接建立时所需的握手信息通过建立完成的第一无线通信的通道进行传输，避免了第二无线通信连接建立错误的情况出现，从而提高手操器与移动机器人建立无线连接时的可靠性；本发明的另一目的是提供一种基于上述方法的移动机器人系统。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，所述方法包括：

所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接；

所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送握手信息；

接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接。

优选地，所述第一无线通信连接为低速无线通信。

优选地，所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接的过程具体包括：

所述手操器接收输入的第一选择指令，从自身保存的移动机器人特征列表内，查询所述第一选择指令对应的移动机器人的特征信息；

所述手操器将自身特征设置为上述查询到的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第一选择指令对应的移动机器人内；

所述第一选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

优选地，所述手操器与所述移动机器人之间建立低速无线通道的过程具体包括：

所述手操器广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的移动机器人的特征信息和标识信息；

所述手操器显示监听到的全部查询反馈报文对应的移动机器人的标识信息；

所述手操器接收输入的第二选择指令后，将自身特征设置为所述第二选择指令对应的移动机器人的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第二选择指令对应的移动机器人内；

所述第二选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第二选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，所述手操器与所述第二选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

优选地，所述特征信息为信道和地址。

优选地，所述手操器与所述移动机器人的控制器之间的报文包括：数据帧起始位、数据包类型位、长度位、数据位、校验和位以及数据帧截止位。

优选地，所述第二无线通信连接具体为wifi连接；

所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送发送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接的过程具体为:

wifi网络的访问接入点AP方通过所述第一无线通信连接发送所述握手信息至所述wifi网络的客户方；

所述客户方依据所述握手信息接入所述wifi网络内，建立与所述AP方的wifi连接；

其中，所述AP方为所述手操器，所述客户方为所述移动机器人；或所述AP方为所述移动机器人，所述客户方为所述手操器。

优选地，所述握手信息包括服务集标识SSID和接入密码。

优选地，所述手操器与所述移动机器人之间的第一无线通信连接具体为：Sub-G、Lora、zigbee中任一种。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种移动机器人系统，包括：

手操器，用于依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接；当自身作为握手信息发送方时，通过所述第一无线通信连接向所述移动机器人发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过所述握手信息与所述移动机器人建立第二无线通信连接；

所述移动机器人，用于当自身作为握手信息发送方时，通过所述第一无线通信连接向所述手操器发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过所述握手信息与所述手操器建立第二无线通信连接。

本发明提供了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，手操器首先与移动机器人建立第一无线通信连接，连接完成后，通过手操器与移动机器人之间的第一无线通信通道，持有握手信息的手操器或移动机器人将握手信息传输至对方，从对方依据接收到的握手信息进行第二无线通信连接的建立。这种方式下，尽可能避免了第二无线通信连接建立时，握手信息输入错误的可能，从而尽可能避免了手操器分别与不同的移动机器人建立第一无线通信以及第二无线通信连接、或者移动机器人分别与不同的手操器建立第一无线通信以及第二无线通信连接的可能，提高了手操器与移动机器人之间两路通信建立时的可靠性。本发明还提供了一种移动机器人系统，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种移动机器人与手操器的无线连接方法的过程的流程图；

图2为本发明提供的另一种移动机器人与手操器的无线连接方法的过程的流程图；

图3为本发明提供的一种移动机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种移动机器人与手操器的无线连接方法，将第二无线通信连接建立时所需的握手信息通过建立完成的第一无线通信的通道进行传输，避免了第二无线通信连接建立错误的情况出现，从而提高手操器与移动机器人建立无线连接时的可靠性；本发明的另一核心是提供一种基于上述方法的移动机器人系统。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种移动机器人与手操器的无线连接方法，参见图1所示，图1为本发明提供的一种移动机器人与手操器的无线连接方法的过程的流程图；该方法包括：

步骤s1：手操器依据接收的连接指令与移动机器人之间建立第一无线通信连接；

可以理解的是，手操器与移动机器人建立的第一无线通信连接，通常指的是不需要登录信息进行无线通信连接，该连接建立完成后，手操器与移动机器人之间会构建一个一对一的第一无线通信通道，供后续通过该第一无线通信通道进行握手信息的传递，避免后续第二无线通信连接建立时，由于握手信息输入错误而导致的连接建立失误的情况出现，提高手操器与移动机器人之间两路通信建立的可靠性。

步骤s2：手操器或移动机器人通过第一无线通信连接向对方发送握手信息；

第二无线通信连接建立时，需要通过握手信息进行登录，因此手操器和移动机器人中一方作为登录方，一方作为被登录方。其中被登录方内保存有相应的握手信息，而登录方则没有，因此，为了保证登录方能够成功正确的登录，需要令被登录方通过之前建立的第一无线通信将握手信息发送至登录方，供登录方据此进行登录，从而完成第二无线通信连接。其中，具体手操器和移动机器人哪个作为登录方，哪个作为被登录方，与实际情况有关，本发明不作具体限定。

步骤s3：接收到握手信息的手操器或移动机器人通过握手信息与对方建立第二无线通信连接。

可见，由于作为登录方的手操器或移动机器人已经接收到握手信息，因此，登录方基本不太存在握手信息输入错误的可能，从而尽可能避免了登录方输错登录信息导致与其他被登录方连接的可能。即本发明尽可能保证了手操器与移动机器人之间一对一的建立两路无线通信连接。提高了手操器与移动机器人之间两路通信建立时的可靠性。

在一种优选实施例中，上述第一无线通信连接为低速无线通信。例如可以为Sub-G、Lora、zigbee中任一种。本发明对此不作限定。

可以理解的是，手操器与移动机器人之间首先建立低速无线连接的目的，是因为低速无线通道是手操器与移动机器人之间一对一的数据通道，建立第二无线通信连接时，通过该低速无线通道进行握手信息的传输，能够避免握手信息传输到其他的手操器或者移动机器人内，保证了手操器与移动机器人之间一对一的无线通信连接关系。

在另一种优选实施例中，参见图2所示，图2为本发明提供的另一种移动机器人与手操器的无线连接方法的过程的流程图；

上述第二无线通信连接具体为wifi连接；

相应的，上述步骤s2～s3的过程具体为：

步骤s21：wifi网络的访问接入点AP方通过第一无线通信连接发送握手信息至wifi网络的客户方；

步骤s31：客户方依据握手信息接入wifi网络内，建立与AP方的wifi连接；其中，AP方为手操器，客户方为移动机器人；或AP方为移动机器人，客户方为手操器。

可以理解的是，在wifi连接中，握手信息具体指的是配网信息。作为访问接入点的一方，AP方可以理解为为开启热点的一方。AP方开启热点后，周围存在有一定区域的WiFi网络，客户方想要与AP方建立WiFi连接的话，即为接入AP方开启的WiFi网络内，而想要接入该WiFi网络内，就需要配网信息。为了尽可能保证客户方输入的配网信息的正确性，本发明中令AP方将自身配网信息通过低速无线通道发送至客户方内，供客户方依据该配网信息登入AP方开启的WiFi网络，从而建立WiFi连接。

因此，在一种优选实施例中，可以首先在手操器与移动机器人之间进行低速无线连接，连接完成后，手操器与移动机器人之间即建立有低速无线通道。通过该低速无线通道，手操器能够与移动机器人之间进行一对一的数据通信。之后建立WiFi连接时，WiFi网络内作为访问接入点的一方(手操器或者移动机器人)，可将接入自身网络时所需要的配网信息发送至WiFi网络的客户方，使后续客户方能够依据该配网信息，接入AP方的WiFi网络，从而完成WiFi连接。这种方式下，尽可能避免了客户方配网信息输入错误的可能，从而尽可能避免了手操器分别与不同的移动机器人建立WiFi连接以及低速无线通信、或者移动机器人分别与不同的手操器建立WiFi连接以及低速无线通信的可能，提高了手操器与移动机器人之间两路通信建立时的可靠性。

其中，上述配网信息包括SSID(Service Set Identifier，服务集标识)和接入密码。

SSID可以理解为局域网的名称、局域网的身份，需要通过SSID才可以确定具体想要接入哪一个局域网。而在接入局域网时需要输入密码。因此，配网信息内至少需要包含AP方开启的局域网的名称以及登入该局域网时需要输入的接入密码，才能完成WiFi连接。当然，配网信息中是否还包含其他信息。本发明不做特别限定。

在一种具体实施例中，手操器与移动机器人之间建立低速无线通道的过程具体包括：

手操器接收输入的第一选择指令，从自身保存的移动机器人特征列表内，查询第一选择指令对应的移动机器人的特征信息；

手操器将自身特征设置为上述查询到的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至第一选择指令对应的移动机器人内；

第一选择指令对应的移动机器人收到连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至手操器，完成手操器与第一选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，手操器与第一选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

由于手操器想要与移动机器人进行配对。需要令手操器的特征信息与移动机器人的控制器的特征信息保持一致。因此，当选择想要配对的移动机器人之后，需要将手操器的特征信息修改为与所选择的移动机器人的控制器的特征信息相同。

可以理解的是，这种情况下，手操器内预先存储有若干个移动机器人的特征信息，手操器只需要选择将某一个移动机器人的特征信息设置为自身的特征信息，并发送连接请求后，若对方并未与其他手操器建立连接，则即可完成与该移动机器人之间的低速无线连接。这种方式，不需要额外获取移动机器人的特征信息，连接过程简便。

在另一实施例中，手操器与移动机器人之间建立低速无线通道的过程具体包括：

手操器广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人返回的查询反馈报文；查询反馈报文内携带有发送该报文的移动机器人的特征信息和标识信息；

手操器显示监听到的全部查询反馈报文对应的移动机器人的标识信息；

手操器接收输入的第二选择指令后，将自身特征设置为第二选择指令对应的移动机器人的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至第二选择指令对应的移动机器人内；

第二选择指令对应的移动机器人收到连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至手操器，完成手操器与第二选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，手操器与第二选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

可以理解的是，手操器上电后，当其处于广播模式时，会向周围广播查询报文，查询报文内会携带有手操器的信道和地址，周围的移动机器人的控制器若与手操器处于相同的信道，且处于手操器周围一定范围内，则这些移动机器人的控制器即能够接收到该查询报文，之后接收到该查询报文的移动机器人的控制器，会依据该手操器的信道和地址发送携带有自身特征信息和标识信息的查询反馈报文至该手操器。由于该手操器能够接收到处于自身一定范围内、且与自身处于相同信道的全部移动机器人反馈的特征信息和标识信息，因此，该该手操器能够从接收到的这些反馈信息对应的移动机器人中，选择与自身配对的移动机器人，手操器的选择范围更广，且基本不会出现手操器可以选择的移动机器人均损坏的情况，可靠性更高。

由于具体选择哪一个移动机器人进行控制，需要由工作人员进行选择，因此，需要将监听到的全部查询反馈报文包含的标识信息进行显示，来告知工作人员手操器接收到了那些移动机器人的反馈信息，从而方便工作人员进行挑选。并且，将全部查询反馈报文进行显示的目的，是为了扩大手操器选择配对的范围。

其中，这里的标识信息可以理解为移动机器人的控制器的名称，由于接收到的查询反馈报文可能很多，若将每个查询反馈报文包含的特征信息均进行显示的话，内容会非常多，不便于工作人员进行选择。因此，可以仅对标识信息进行选择。该标识信息与移动机器人的控制器唯一对应，用于表征移动机器人的身份。当然，在其他实施例中，也可以同时对特征信息进行显示。本发明对此不作限定。

可以理解的是，本实施例不在手操器中预先保存移动机器人的信息，即不采用将手操器预先与移动机器人预先进行绑定的方式，而是在需要与移动机器人进行无线配对时广播查询报文，之后监听相同信道的所有移动机器人的控制器返回的查询反馈报文，并显示监听到的全部查询反馈报文对应的控制器的标识信息，供工作人员进行选择，之后接收到输入的选择指令后，依据选择指令所选的控制器的特征信息来与选择指令对应的移动机器人进行无线配对。这种方式下，本发明不限定手操器选择配对的移动机器人的范围，即使出现了部分移动机器人故障的情况，手操器还可以选择其他移动机器人进行配对，而不会出现手操器不能使用的情况，提高了手操器可靠性及其所属的移动机器人系统的可靠性。

其中，上述步骤s3中，选择指令的生成方式可以采用以下两种方式：一种可以是直接接收工作人员输入的移动机器人控制器的标识信息。这种情况下；此时，手操器在对控制器的标识信息进行显示时，可以在显示界面上设置一个输入窗口，工作人员在该输入窗口内输入所选择的控制器的标识信息，手操器接收到工作人员输入的标识信息后，即可生成相应的选择指令。另一种是接收工作人员触发手操器显示屏上相应的标识信息后生成的触发指令。这种情况下，手操器在对标识信息进行显示时，标识信息可设置有后端链接，当接收到用户点击某一个标识信息生成的触发指令后，该触发指令对应的后端链接即会对应生成包含有相应标识信息的选择指令。其中，工作人员可以通过手操器上设置的摇杆和按键来进行标识信息的输入或者点击操作。当然，本发明不限定后端链接的设置方式。另外，以上仅为两种具体的实现方式，本发明不限定选择指令的生成方式，以及标识信息在手操器上的显示界面的设置方式。

另外，接收到输入的选择指令后，手操器可以在依据选择指令查找到对应的控制器的特征信息之后，自动控制将自身的特征信息修改为该控制器的特征信息，或者也可以在查找到对应的控制器的特征信息之后，对该特征信息进行显示，之后接收工作人员输入的特征信息修改指令，来对自身的特征信息进行修改。这里的特征信息修改指令内包含有想要修改为的特征信息，即之前查找到的对应控制器的特征信息。具体采用以上哪种特征信息修改方式，本发明不作具体限定。

在一种优选的实施例中，上述特征信息包括控制器的地址和信道。

可以理解的是，手操器与移动机器人进行无线配对的目的，是为了发送指令至移动机器人进行控制，即手操器是为了与移动机器人在建立的无线通道内进行一对一的数据通信。因此，需要保证手操器和移动机器人的控制器具有相同的ip地址以及无线通信信道，这样才能保证手操器和移动机器人之间的数据不会发送至其他的移动机器人内。因此，这里的特征信息需要包含控制器的地址和信道。当然，特征信息除了地址和信道之外，还可以包含其他的信息，本发明对此不作限定。

具体的，标识信息为编号；接收输入的第二选择指令后，将自身特征设置为第二选择指令对应的控制器的特征信息的过程具体为：

手操器接收输入的第二选择指令后，从监听到的全部查询反馈报文内，查询第二选择指令携带的编号所对应的移动机器人的地址和信道；

手操器将自身地址和信道设置为查询到移动机器人的地址和信道。

可以理解的是，采用编号来作为移动机器人的标志信息，足够简洁且方便工作人员查看。当然也可采用其他的内容，例如字母，来作为标识信息，本发明对此不做限定。由于本实施例内对编号进行了显示，因此，当从选择指令内确定了所选择的编号之后。需要依据该编号查询对应的控制器的地址和信道，从而实现与对应移动机器人的控制器的无线配对。

具体的，手操器与移动机器人的控制器之间的报文包括：数据帧起始位、数据包类型位、长度位、数据位、校验和位以及数据帧截止位。

参见表1所示。表1为手操器与移动机器人的控制器之间的报文通讯协议示意表。表1中显示了手操器与移动机器人的控制器之间的报文内所需要包含的各个数据位的符号及其表示的意义。

表1手操器与移动机器人的控制器之间的报文通讯协议示意表

序号	符号	表示意义	备注
				1	SOI	数据帧起始位
2	ID	表示数据包类型
				3	LENGTH	Data长度与长度校验和
4	DATA	数据
				5	CHKSUM	校验和
6	EOI	数据帧截止位

当然，以上仅为一种具体实现方式，本发明不限定手操器与移动机器人的控制器之间的报文的内容。

本发明还提供了一种移动机器人系统，参见图3所示，图3为本发明提供的一种移动机器人系统的结构示意图。该系统包括：

手操器1，用于依据接收的连接指令与移动机器人2之间建立第一无线通信连接；当自身作为握手信息发送方时，通过第一无线通信连接向移动机器人2发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过握手信息与移动机器人2建立第二无线通信连接；

移动机器人2，用于当自身作为握手信息发送方时，通过第一无线通信连接向手操器1发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过握手信息与手操器1建立第二无线通信连接。

其中，本发明提供的移动机器人系统是用于实现前述移动机器人与手操器的无线方法连接的，因此，本发明提供的移动机器人系统与前述移动机器人与手操器的无线方法对应实现。

以上的几种具体实施方式仅是本发明的优选实施方式，以上几种具体实施例可以任意组合，组合后得到的实施例也在本发明的保护范围之内。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，相关专业技术人员在不脱离本发明精神和构思前提下推演出的其他改进和变化，均应包含在本发明的保护范围之内。

还需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述方法包括：

所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接，所述第一无线通信连接为低速无线通信；

所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送握手信息；

接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接；

所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接的过程具体包括：

所述手操器接收输入的第一选择指令，从自身保存的移动机器人特征列表内，查询所述第一选择指令对应的移动机器人的特征信息；

所述手操器将自身特征设置为上述查询到的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第一选择指令对应的移动机器人内；

所述第一选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

2.根据权利要求1所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述手操器与所述移动机器人之间建立低速无线通道的过程具体包括：

所述手操器广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的移动机器人的特征信息和标识信息；

所述手操器显示监听到的全部查询反馈报文对应的移动机器人的标识信息；

所述手操器接收输入的第二选择指令后，将自身特征设置为所述第二选择指令对应的移动机器人的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第二选择指令对应的移动机器人内；

所述第二选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第二选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，所述手操器与所述第二选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述特征信息为信道和地址。

4.根据权利要求1或2所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述手操器与所述移动机器人的控制器之间的报文包括：数据帧起始位、数据包类型位、长度位、数据位、校验和位以及数据帧截止位。

5.根据权利要求1所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述第二无线通信连接具体为wifi连接；

所述手操器或所述移动机器人通过所述第一无线通信连接向对方发送发送握手信息；接收到所述握手信息的所述手操器或所述移动机器人通过所述握手信息与对方建立第二无线通信连接的过程具体为:

wifi网络的访问接入点AP方通过所述第一无线通信连接发送所述握手信息至所述wifi网络的客户方；

所述客户方依据所述握手信息接入所述wifi网络内，建立与所述AP方的wifi连接；

其中，所述AP方为所述手操器，所述客户方为所述移动机器人；或所述AP方为所述移动机器人，所述客户方为所述手操器。

6.根据权利要求5所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述握手信息包括服务集标识SSID和接入密码。

7.根据权利要求1所述的移动机器人与手操器的无线连接方法，其特征在于，所述手操器与所述移动机器人之间的第一无线通信连接具体为：Sub-G、Lora、zigbee中任一种。

8.一种移动机器人系统，其特征在于，包括：

手操器，用于依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接，所述第一无线通信连接为低速无线通信；当自身作为握手信息发送方时，通过所述第一无线通信连接向所述移动机器人发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过所述握手信息与所述移动机器人建立第二无线通信连接；

所述移动机器人，用于当自身作为握手信息发送方时，通过所述第一无线通信连接向所述手操器发送握手信息；当自身作为握手信息接收方时，通过所述握手信息与所述手操器建立第二无线通信连接；

所述手操器依据接收的连接指令与所述移动机器人之间建立第一无线通信连接的过程具体包括：

所述手操器接收输入的第一选择指令，从自身保存的移动机器人特征列表内，查询所述第一选择指令对应的移动机器人的特征信息；

所述手操器将自身特征设置为上述查询到的特征信息，设置完成后，发送连接请求报文至所述第一选择指令对应的移动机器人内；

所述第一选择指令对应的移动机器人收到所述连接请求报文后，若自身并未与其他手操器建立低速无线连接，则返回连接反馈报文至所述手操器，完成所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间的配对；

配对完成后，所述手操器与所述第一选择指令对应的移动机器人之间建立低速无线通道。

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