CN109058331A - 一种机器人用无回程间隙失电制动器 - Google Patents

一种机器人用无回程间隙失电制动器 Download PDF

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Abstract

一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；转动摩擦盘与衔铁摩擦盘的摩擦面上有摩擦涂层；支撑筒上端口固定在壳体中心环形板下表面上；压缩弹簧的一端与支撑筒内环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；导向机构穿过轴承座内安装的直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。本发明用于机器人技术领域。

Description

一种机器人用无回程间隙失电制动器
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种电磁失电制动器，具体是指一种机器人用无回程间隙失电制动器。
背景技术
制动器主要用于运动部件的减速或停止，通常称为抱闸或刹车。制动器在机器人领域有着广泛的应用，通常安装在机器人关节的高速电机轴端部，用于机器人的制动。电磁失电制动器是一种上电分离、失电制动的制动器。现有的失电制动器，如专利CN102128222A，导向柱和衔铁摩擦盘之间存在间隙，制动器失电之后，转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生一个径向的回程间隙，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差，从而导致制动器制动距离变长，影响机器人的安全性。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是：现有的电磁失电制动器失电之后，转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生一个径向的回转间隙，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差，从而导致制动器制动距离变长，影响机器人的安全性。进而提供一种机器人用无回程间隙失电制动器。
本发明为解决上述技术问题采用的技术方案是：所述的无回程间隙失电制动器包括壳体、衔铁摩擦盘、摩擦涂层、转动摩擦盘、压缩弹簧、电磁线圈和导向机构；
所述的电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；
所述的衔铁摩擦盘与壳体通过导向机构进行连接，并且衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；
所述的摩擦涂层分别溅射在转动摩擦盘与衔铁摩擦盘各自的摩擦面上；
所述的压缩弹簧安装在壳体上的支撑筒内，所述的支撑筒的上端口固定在壳体中心环形板的下表面上；压缩弹簧的一端与环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；
所述的衔铁摩擦盘上周向设置有多个轴承座，所述的轴承座内安装有直线轴承并通过止动环轴向固定；导向机构穿过直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。
本发明的有益效果是：本发明通过在衔铁摩擦盘上设置轴承座，将直线轴承安装于衔铁摩擦盘的轴承座内，通过止动环将直线轴承轴向固定，导向机构与直线轴承形成滚动摩擦，当电磁失电制动器失电之后，衔铁摩擦盘与转动摩擦盘的摩擦面接触，在导向机构与直线轴承内壁滚珠之间的滚动摩擦的作用下，衔铁摩擦盘与壳体之间不产生回程间隙(即衔铁摩擦盘与壳体之间不产生径向位移，)从而使得转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间不产生径向回程误差，减小制动距离，提升机器人的安全性。
附图说明
图1为无回程间隙失电制动器的整体结构示意图；
图2为壳体的结构示意图；
图3为衔铁摩擦盘的结构示意图；
图4为转动摩擦盘的结构示意图；
图5为壳体的剖面示意图；
图6为衔铁摩擦盘的剖面示意图；
图7为转动摩擦盘的剖面示意图；
图8为图11B-B处的剖面图；
图9为图11A-A处的剖面图；
图10为无回程间隙失电制动器的立体图；
图11为无回程间隙失电制动器的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案：
具体实施方式一：结合图1、8、9说明本实施方式，
如图1所示：所述的无回程间隙失电制动器包括壳体1、衔铁摩擦盘2、摩擦涂层3、转动摩擦盘4、压缩弹簧5、电磁线圈7和导向机构11；
所述的电磁线圈7安装于壳体1的环形凹槽内；衔铁摩擦盘2和转动摩擦盘4与壳体1同轴设置，并依次设置在壳体1的环形凹槽的开口侧；
如图8和9所示：所述的衔铁摩擦盘2与壳体1通过导向机构11进行连接，并且衔铁摩擦盘2上表面(靠近壳体侧)与壳体1的环形凹槽口之间留有间隙；
所述的摩擦涂层3分别溅射在转动摩擦盘4与衔铁摩擦盘2各自的摩擦面上；
如图1和8所示：所述的压缩弹簧5安装在壳体1上的支撑筒1-2内，所述的支撑筒1-2的上端口固定在壳体1中心环形板1-1的下表面上；压缩弹簧5的一端与环形板1-1的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘2的上表面接触；
如图1和9所示：所述的衔铁摩擦盘2上周向设置有多个轴承座2-1，所述的轴承座2-1内安装有直线轴承12并通过止动环13轴向固定；导向机构11穿过直线轴承12和环形板1-1上的定位孔1-3将衔铁摩擦盘2与壳体1进行径向定位；导向机构与直线轴承内壁滚珠形成滚动摩擦，二者之间在径向上不产生间隙，导向机构与衔铁摩擦盘之间仅能产生轴向的直线运动；所述的直线轴承12的外圈表面与轴承座2-1的内壁紧密接触，在径向上不产生间隙；
所述的定位孔1-3周向均匀布置在环形板1-1的板面上，并与支撑筒上端口在环形板1-1上所对应的位置交替排列；
所述的定位孔1-3为6个，支撑筒1-2为6个；
所述的转动摩擦盘4中心的环形板上周向均布多个螺纹通孔4-1，通过螺钉和机器人关节旋转部件连接；
所述的壳体1外侧壁上周向设置法兰孔，通过螺钉与机器人关节处的固定壳体连接。
通过在衔铁摩擦盘上设置轴承座，将直线轴承安装于衔铁摩擦盘的轴承座内，通过止动环将直线轴承轴向固定，导向机构与直线轴承内壁滚珠形成滚动摩擦，当电磁失电制动器失电之后，衔铁摩擦盘与转动摩擦盘的摩擦面接触，在导向机构与直线轴承内壁滚珠之间的滚动摩擦的作用下，衔铁摩擦盘与壳体之间不产生回程间隙(即衔铁摩擦盘与壳体之间不产生径向位移，)从而使得转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间不产生径向回程误差，减小制动距离，提升机器人的安全性。
具体实施方式二：结合图1和9说明本实施方式，本实施方式所述的导向机构11包括导向柱11-1和六角螺母11-4，所述的导向柱11-1一端带有限位块，另外一端带有外螺纹，所述的导向柱带有外螺纹的那端依次从衔铁摩擦盘2的下表面侧穿过直线轴承和定位孔1-3并由六角螺母11-4拧紧；导向柱的限位块与轴承座2-1的下端面之间留有间隙；导向柱深入到定位孔1-3中的部分的直径与定位孔的直径相同。
衔铁摩擦盘2上表面与壳体1的环形凹槽口之间的间距(等同于失电制动器上电状态时衔铁摩擦盘下表面与转动摩擦盘之间的间距)小于导向柱的限位块与轴承座2-1的下端面之间的间距。
当失电制动器处于失电状态下,衔铁摩擦盘在压缩弹簧提供的压缩力作用下，衔铁摩擦盘和壳体分离，衔铁摩擦盘向着转动摩擦盘的方向运动，直至衔铁摩擦盘的摩擦面和转动摩擦盘的摩擦面发生接触，此时衔铁摩擦盘运动的距离小于导向柱的限位块与轴承座的下端面之间的间距。
当失电制动器处于上电状态下，衔铁摩擦盘在电磁吸引力作用下，衔铁摩擦盘克服压缩弹簧产生的压缩力，向着壳体的方向运动，直至衔铁摩擦盘的摩擦面和转动摩擦盘的摩擦面分离，衔铁摩擦盘被吸引到壳体上，此时衔铁摩擦盘轴承座的下端面与导向柱的限位块之间距离拉大。
其他组成及连接方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1和9说明本实施方式，本实施方式所述的导向机构11还包括平垫圈11-2和弹簧垫圈11-3，所述的导向柱11-1靠近外螺纹的那端还设置有轴肩，导向柱穿过直线轴承和定位孔1-3后，导向柱11-1的轴肩卡在定位孔1-3的下端口处；所述的平垫圈11-2和弹簧垫圈11-3依次套在导向柱带有外螺纹的柱体上，并由六角螺母11-4拧紧。
导向柱的轴肩卡在定位孔的下端，再由六角螺母锁紧，并且固定在定位孔中部分的导向柱的直径与定位孔的直径相同，使得导向柱与壳体之间不产生任何相对运动。
采用平垫圈可以减小环形板承压面的压应力，保护被连接件的表面。
弹簧垫圈装置在螺母下面用来防止螺母松动。
其他组成及连接方式与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图1和8说明本实施方式，本实施方式所述的支撑筒1-2内还安装了压缩弹簧调整垫片6，所述的压缩弹簧调整垫片6处于压缩弹簧5的上端与环形板1-1的下表面之间，压缩弹簧5的上端与压缩弹簧调整垫片6的下端面接触，下端与衔铁摩擦盘2的上表面接触。
本实施方式不同于具体实施方式一至三的是，压缩弹簧5不直接与环形板1-1的下表面接触，而是直接与压缩弹簧调整垫片的下表面接触，在压缩弹簧5不变的情况下，通过调整压缩弹簧调整垫片6的高度可改变失电制动器的制动力矩。
其他组成及连接方式与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：本实施方式所述的摩擦涂层3的材质为Cr2O3。采用Cr2O3为摩擦涂层，摩擦系数大、热稳定性好，可提高失电制动器的可靠性。
其他组成及连接方式与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：本实施方式所述的在衔铁摩擦盘2和转动摩擦盘4相接触的摩擦面上，分别溅射的Cr2O3摩擦涂层3的厚度为0.3mm-0.5mm。
其他组成及连接方式与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：本实施方式所述的电磁线圈7采用单绕组或双绕组的布置方式安装于壳体1的环形凹槽内。
电磁线圈7通过胶粘接的方式安装于壳体1的环形凹槽内，根据使用环境不同，电磁线圈7可采用单绕组或双绕组两种不同的布置方式；
所述的壳体1上还设置有出线孔，可根据实际情况选择在壳体1的底面或侧面开孔。
其他组成及连接方式与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：本实施方式所述的壳体1、衔铁摩擦盘2和转动摩擦盘4的材质为软磁合金，如1J36、1J50等。
其他组成及连接方式与具体实施方式七相同。
具体实施方式九：本实施方式所述的衔铁摩擦盘2上表面与壳体1的环形凹槽口之间的间距为0.2mm-0.4mm。
其他组成及连接方式与具体实施方式八相同。
无回程间隙失电制动器工作原理如下：
在上电状态下，电磁线圈产生电磁力，在电磁吸引力作用下，衔铁摩擦盘克服压缩弹簧产生的压缩力，被吸引到壳体上，衔铁摩擦盘的摩擦面和转动摩擦盘的摩擦面分离，从而解除对和转动摩擦盘相连接的机器人关节旋转部件的制动；
在失电状态下，电磁线圈产生的电磁力消失，此时的压缩弹簧仍处于压缩状态，在压缩弹簧提供的压缩力作用下，衔铁摩擦盘和壳体分离，衔铁摩擦盘的摩擦面和转动摩擦盘的摩擦面发生接触，并产生摩擦阻力矩，形成对转动摩擦盘的制动，从而导致和转动摩擦盘相连接的机器人关节旋转部件的制动；
虽然衔铁摩擦盘虽与转动摩擦盘接触后产生摩擦阻力矩，但是衔铁摩擦盘与壳体在导向机构与直线轴承的配合下,径向上不存在间隙，从而使得衔铁摩擦盘在径向上不产生位移，使得与衔铁摩擦盘摩擦连接的转动摩擦盘不再转动(即不产生回程间隙)，从而使得和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件无回程间隙，制动器制动距离减小，提高机器人的安全性能。

Claims (9)

1.一种机器人用无回程间隙失电制动器，所述的无回程间隙失电制动器包括壳体(1)、衔铁摩擦盘(2)、摩擦涂层(3)、转动摩擦盘(4)、压缩弹簧(5)、电磁线圈(7)和导向机构(11)；
所述的电磁线圈(7)安装于壳体(1)的环形凹槽内；衔铁摩擦盘(2)和转动摩擦盘(4)与壳体(1)同轴设置，并依次设置在壳体(1)的环形凹槽的开口侧；
所述的衔铁摩擦盘(2)与壳体(1)通过导向机构进行连接,并且衔铁摩擦盘(2)上表面与壳体(1)的环形凹槽口之间留有间隙；
所述的摩擦涂层(3)分别溅射在转动摩擦盘(4)与衔铁摩擦盘(2)各自的摩擦面上；
所述的压缩弹簧(5)安装在壳体(1)上的支撑筒(1-2)内，所述的支撑筒(1-2)的上端口固定在壳体(1)中心环形板(1-1)的下表面上；压缩弹簧(5)的一端与环形板(1-1)的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘(2)的上表面接触；
其特征在于：所述的衔铁摩擦盘(2)上周向设置有多个轴承座(2-1)，所述的轴承座(2-1)内安装有直线轴承(12)并通过止动环(13)轴向固定；导向机构(11)穿过直线轴承(12)和环形板(1-1)上的定位孔(1-3)将衔铁摩擦盘(2)与壳体(1)进行径向定位。
2.根据权利要求1所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：所述的导向机构(11)包括导向柱(11-1)和六角螺母(11-4)，所述的导向柱(11-1)一端带有限位块，另外一端带有外螺纹，所述的导向柱带有外螺纹的端部依次从衔铁摩擦盘(2)的下表面侧穿过直线轴承和定位孔(1-3)并由六角螺母(11-4)拧紧；导向柱的限位块与轴承座(2-1)的下端面之间留有间隙；导向柱深入到定位孔(1-3)中的部分的直径与定位孔的直径相同。
3.根据权利要求2所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：所述的导向机构(11)还包括平垫圈(11-2)和弹簧垫圈(11-3)，所述的导向柱(11-1)靠近外螺纹的那端还设置有轴肩，导向柱穿过直线轴承和定位孔(1-3)后，导向柱(11-1)的轴肩卡在定位孔(1-3)的下端口处；所述的平垫圈(11-2)和弹簧垫圈(11-3)依次套在导向柱带有外螺纹的柱体上，并由六角螺母(11-4)拧紧。
4.根据权利要求3所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：所述的支撑筒(1-2)内还安装了压缩弹簧调整垫片(6)，所述的压缩弹簧调整垫片(6)处于压缩弹簧(5)上端与环形板(1-1)的下表面之间，压缩弹簧(5)的上端与压缩弹簧调整垫片(6)的下端面接触，下端与衔铁摩擦盘(2)的上表面接触。
5.根据权利要求3或4所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：所述的摩擦涂层(3)的材质为Cr2O3。
6.根据权利要求5所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：在衔铁摩擦盘(2)和转动摩擦盘(4)相接触的摩擦面上，分别溅射的Cr2O3摩擦涂层(3)的厚度为0.3mm-0.5mm。
7.根据权利要求6所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：所述的电磁线圈(7)采用单绕组或双绕组的布置方式安装于壳体(1)的环形凹槽内。
8.根据权利要求7所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：所述的壳体(1)、衔铁摩擦盘(2)和转动摩擦盘(4)的材质为软磁合金。
9.根据权利要求8所述的无回程间隙失电制动器，其特征在于：衔铁摩擦盘(2)上表面与壳体(1)的环形凹槽口之间的间距为0.2mm-0.4mm。
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