CN109050506A - 一种液压制动系统直流电机的控制方法、系统及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液压制动系统直流电机的控制方法，应用于各EBCU中，包括：通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息；当自身控制的电机需要启动时，向列车网络发送电机启动准备信号；当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消电机启动准备信号的发送，向列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消电机正在启动信号的发送；其中，优先级为根据各EBCU的车辆编组位置信息确定的优先级。应用本发明的方案，避免了列车制动系统中的直流电机的同步启动。本发明还公开了液压制动系统直流电机的控制系统及设备，具有相应效果。
Description
技术领域
本发明涉及列车控制技术领域，特别是涉及一种液压制动系统直流电机的控制方法、系统及设备。
背景技术
列车通常采用的是液压制动系统，每个液压单元中都需要一个直流电机，用于驱动油泵输出油压，作为制动系统压力输出源。
电液控制单元中的直流电机的正常工作电流通常为10A，但其启动时的电流非常大，可达80A左右，有可能会导致蓄电池的输出电压不稳、输出能力不足等情况，损害蓄电池的使用寿命，同时也可能直接导致列车控制信号的故障。并且在列车上电启动时，启动电流更大，以一列车6个电机为例，同时启动时，启动的电流冲击将达到480A，严重危害列车安全运行。
综上所述，如何避免列车制动系统中的直流电机的同步启动，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种液压制动系统直流电机的控制方法、系统及设备，以避免列车制动系统中的直流电机的同步启动。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种液压制动系统直流电机的控制方法，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：
通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息；
当自身控制的电机需要启动时，向所述列车网络发送电机启动准备信号；
当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消所述电机启动准备信号的发送，向所述列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消所述电机正在启动信号的发送；其中，所述优先级为根据各个EBCU的所述车辆编组位置信息确定的优先级。
优选的，所述通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，包括：
通过列车网络发送在开机启动时锁定的自身的车辆编组位置信息。
优选的，还包括：
当判断出自身存储的所述车辆编组位置信息与新采集的所述车辆编组位置信息之间存在异常时，向列车司机输出第一提示信息。
优选的，在所述向列车司机输出第一提示信息之后，还包括：
判断是否接收到由所述列车司机发送的重启指令；
若是，进行预设次数的上电重启；
若否，采用所述自身存储的所述车辆编组位置信息。
优选的，所述接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息，包括：
通过防抖滤波处理的方式接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息。
优选的，还包括：
当判断出列车处于上电激活阶段时，在预设的开机启动延时之后允许自身控制的电机执行启动进程；
其中，各个电机对应的所述开机启动延时各不相同，且优先级越高的电机，所述开机启动延时越短。
优选的，还包括：
当判断出自身控制的电机的连续工作的时长超过预设阈值时，不允许自身控制的电机继续工作。
优选的，还包括：
当判断出自身控制的电机的电压异常时，输出表示电压异常的第二提示信息。
一种液压制动系统直流电机的控制系统，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：
车辆编组位置信息获取模块，用于通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息；
准备阶段处理模块，用于当自身控制的电机需要启动时，向所述列车网络发送电机启动准备信号；
启动阶段处理模块，用于当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消所述电机启动准备信号的发送，向所述列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消所述电机正在启动信号的发送；
其中，所述优先级为根据各个EBCU的所述车辆编组位置信息确定的优先级。
一种液压制动系统直流电机的控制设备，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：
存储器，用于存储直流电机控制程序；
处理器，用于执行所述直流电机控制程序以上述任一项所述的方法的步骤。
应用本发明实施例所提供的技术方案，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息；当自身控制的电机需要启动时，向列车网络发送电机启动准备信号；当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消电机启动准备信号的发送，向列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消电机正在启动信号的发送；其中，优先级为根据各个EBCU的车辆编组位置信息确定的优先级。
每个电机需要启动时，控制该电机的EBCU会向列车网络发送电机启动准备信号，可以使得各个EBCU均获知，在某一时刻是否存在多个电机准备启动。而每个电机正在启动时，控制该电机的EBCU会取消针对该电机的电机启动准备信号的发送，并且向列车网络发送电机正在启动信号，并在该电机启动完成后取消电机正在启动信号的发送，可以使得各个EBCU均获知，在某一时刻是否有电机正在启动。而电机的启动，是在EBCU判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级高低进行的启动，也就是说，在同一时刻仅允许一台电机进行启动，当多台电机需要启动时，会按照各自的优先级高低进行次序启动，该优先级根据车辆编组位置信息决定。因此，本申请的方案中，当多个电机均需要启动时，按照各自的优先级先后启动，在同一时刻仅允许一台电机进行启动，避免了列车制动系统中的直流电机的同步启动的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中一种液压制动系统直流电机的控制方法的实施流程图；
图2为本发明中一种液压制动系统直流电机的控制系统的结构示意图；
图3为本发明中一种液压制动系统直流电机的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种液压制动系统直流电机的控制方法，避免了列车制动系统中的直流电机的同步启动的情况。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明中一种液压制动系统直流电机的控制方法的实施流程图，应用于各个EBCU(Electronic Brake Control Unit，电子制动控制单元)中，该方法包括以下步骤：
步骤S101：通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息。
每节列车上设置有一个EBCU，每个EBCU均可以通过列车网络发送自身存储的车辆编组位置信息。需要指出的是，此处描述的EBCU发送的自身的车辆编组位置信息，指的是经过确认的，存储在EBCU中的该EBCU的车辆编组位置信息。具体的，工作人员会预先为各个EBCU预设各自的车辆编组位置信息，并存储在EBCU中。而EBCU也可以采集自身的车辆编组位置信息，具体的，通常是采集硬线电压信号来实现自身的车辆编组位置信息的采集。如果各个EBCU的位置没有被移动，数据采集时也未发生数据错误等异常情况，EBCU采集的自身的车辆编组位置信息将会和之前存储的相同，如果EBCU采集的自身的车辆编组位置信息与之前存储的不同，则说明采集的信息异常。EBCU如果未收到相关的处理指示，会发送之前存储的，经过确认的自身的车辆编组位置信息，而不是发送新采集到的异常信息。相应的，如果接收相关指示，并确认新采集到的信息无误之后，则可以将新采集到的自身的车辆编组位置信息作为经过确认的车辆编组位置信息，并进行存储，即替换掉原存储的车辆编组位置信息。
此外，每个EBCU中携带的车辆编组位置信息可以为1个或多个，具体的数量取决于各个EBCU所控制的电机的数量，电机的总数与车辆编组位置信息的总数相同，即各个车辆编组位置信息是与各个电机一一对应的。例如一种具体实施方式中共有3个EBCU，每个EBCU控制两个电机的启动，则每个EBCU中存储有两个车辆编组位置信息。例如，1号EBCU存储的车辆编组位置信息为001和010，2号EBCU存储的车辆编组位置信息为011和100，3号EBCU存储的车辆编组位置信息为101和110，按顺序依次对应着电机1至电机6。
各EBCU可以接收其他各个EBCU发送的车辆编组位置信息，以通过各个EBCU的车辆编组位置信息进行优先级的确定，该优先级表示的是当多个电机需要启动时，按照优先级由高到低的次序进行这些电机的先后启动。车辆编组位置信息的不同，优先级便不同，而具体的哪一个车辆编组位置信息对应最高的优先级，哪一个车辆编组位置信息对应最低的优先级，可以由工作人员进行设置。例如前文的实施方式中，可以将车辆编组位置信息“001，010，011，100，101，110”设置为对应的优先级由高至低。
步骤S102：当自身控制的电机需要启动时，向列车网络发送电机启动准备信号。
由于一个EBCU中可能控制多个电机，因此，此处描述的EBCU自身控制的电机需要启动时，EBCU向列车网络发送电机启动信号，指的是EBCU向列车网络发送自身控制的，需要启动的那一个电机的电机启动信号。具体的，例如同一EBCU中控制的两个电机均需要启动时，该EBCU会发送两个电机启动准备信号。每个EBCU均可以检测到列车网络中存在的电机启动准备信号。通常列车网络可以为MVB(Multifunction Vehicle Bus，多功能车辆总线)网络。
当然，如果检测到列车网络中仅有一个电机启动准备信号，即列车网络中仅有该EBCU自身向列车网络发送的一个电机启动准备信号，则说明此刻只有EBCU自身控制的那一个电机需要启动，其他电机处于未启动状态或者处于持续运行状态。
步骤S103：当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消电机启动准备信号的发送，向列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消电机正在启动信号的发送；其中，优先级为根据各个EBCU的车辆编组位置信息确定的优先级。
每个EBCU控制的电机正在启动时，该EBCU会向列车网络发送电机正在启动信号，以使得各个EBCU均可以检测到该电机正在启动信号，从而确定出此刻存在一个电机正在启动。
因此，某个EBCU自身控制的某一电机需要启动时，在向列车网络发送了电机启动准备信号之后，该EBCU如果没有检测到列车网络中存在电机正在启动信号，便可以判断出当前没有其他电机正在启动。相应的，如果该EBCU检测到了列车网络中的电机正在启动信号，则可以判断出当前有其他电机正在启动，则该EBCU会继续等待，直至没有检测到电机正在启动信号。
当EBCU没有检测到电机正在启动信号时，判断出当前没有其他电机正在启动，EBCU可以按照优先级的高低控制自身的电机进行启动。具体的，该EBCU会判断是否检测到列车网络中存在两个或两个以上的电机启动准备信号，如果没有，则说明当前只有自身控制的那一个电机需要启动，该EBCU便会允许该电机启动。如果检测到了列车网络中存在两个或两个以上的电机启动准备信号，则可以继续判断该电机是否为当前所有的需要启动的电机中，优先级最高的那个电机，如果不是优先级最高，则继续等待，直至该电机成为所有的需要启动的电机中优先级最高的那个电机，或者等待至列车网络中仅存在一个电机启动准备信号。如果是优先级最高，则允许该电机启动。
电机启动之后，EBCU会取消对应于该电机的电机启动准备信号的发送，同时，向列车网络发送电机正在启动信号，并且在启动完成后取消电机正在启动信号的发送。
因此，本申请的方案中，在同一时刻仅允许一台电机进行启动，当多台电机需要启动时，按照各自的优先级高低进行次序启动，该优先级由每台电机各自的车辆编组位置信息决定。
应用本发明实施例所提供的液压制动系统直流电机的控制方法，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息；当自身控制的电机需要启动时，向列车网络发送电机启动准备信号；当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消电机启动准备信号的发送，向列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消电机正在启动信号的发送；其中，优先级为根据各个EBCU的车辆编组位置信息确定的优先级。
每个电机需要启动时，控制该电机的EBCU会向列车网络发送电机启动准备信号，可以使得各个EBCU均获知，在某一时刻是否存在多个电机准备启动。而每个电机正在启动时，控制该电机的EBCU会取消针对该电机的电机启动准备信号的发送，并且向列车网络发送电机正在启动信号，并在该电机启动完成后取消电机正在启动信号的发送，可以使得各个EBCU均获知，在某一时刻是否有电机正在启动。而电机的启动，是在EBCU判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级高低进行的启动，也就是说，在同一时刻仅允许一台电机进行启动，当多台电机需要启动时，会按照各自的优先级高低进行次序启动，该优先级根据车辆编组位置信息决定。因此，本申请的方案中，当多个电机均需要启动时，按照各自的优先级先后启动，在同一时刻仅允许一台电机进行启动，避免了列车制动系统中的直流电机的同步启动的情况。
在本发明的一种具体实施方式中，步骤S101中的通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，包括：
通过列车网络发送在开机启动时锁定的自身的车辆编组位置信息。
EBCU进行自身的车辆编组位置信息的发送时，发送的是经过确认的，存储在EBCU中的该EBCU的车辆编组位置信息，而不是直接发送最新采集到的自身的车辆编组位置信息，这样能够有效地避免错误的采集信息的干扰。而在该种实施方式中，仅在EBCU的开机启动时，对自身的车辆编组位置信息进行确认，也即锁定，能够进一步避免干扰。也就是说，EBCU仅会在开机启动阶段进行车辆编组位置信息的确认，列车运行阶段并不会采集或者更改自身的车辆编组位置信息。
具体的，当开机启动时，EBCU可以采集自身的车辆编组位置信息，并判断该信息是否和此前经过确认并存储在EBCU中的车辆编组位置信息相同，如果该EBCU的位置没有被移动，数据采集时也未发生数据错误，该EBCU采集的自身的车辆编组位置信息将会和之前存储的相同。但如果不同，即表明EBCU采集的自身的车辆编组位置信息与之前存储信息之间存在异常，在一种具体实施方式中，可以向列车司机输出第一提示信息。第一提示信息中可以携带EBCU的编号，该EBCU此前存储的车辆编组位置信息以及新采集的车辆编组位置信息等，以助于司机的处理。
在本发明的一种具体实施方式中，在向列车司机输出第一提示信息之后，还包括：判断是否接收到由列车司机发送的重启指令；若是，进行预设次数的上电重启；若否，采用自身存储的车辆编组位置信息。
EBCU采集的自身的车辆编组位置信息与之前存储信息之间存在异常，可能是由于干扰导致的，因此该种实施方式中列车司机可以发送重启指令。如果EBCU没有接收到重启指令，则说明司机认为不需要利用新采集的车辆编组位置信息，采用此前存储的车辆编组位置信息即可。如果EBCU接收到重启指令，会进行预设次数的上电重启，例如通常可以设为3次。如果是由于干扰导致的信息异常，通过3次重启之后，干扰通常能消除。当然，如果重启了3次，每一次重启时采集到的均为同样的车辆编组位置信息，说明EBCU的车辆编组位置信息确实发生了改变，例如由工作人员对EBCU进行了移动，则此时可以将新采集的该车辆编组位置信息进行确认，即替换掉原存储的车辆编组位置信息。
在本发明的一种具体实施方式中，步骤S101中的接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息，包括：
通过防抖滤波处理的方式接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息。
防抖滤波处理是对数字信号的滤波处理，干扰信号通常为脉冲信号，通过防抖滤波处理的方式通常可以对其进行滤除，有利于避免接收到的其他各个EBCU的车辆编组位置信息出现错误。进一步的，当EBCU从列车网络中获得其他各个EBCU的车辆编组位置信息之后，如果发现出现了车辆编组位置信息冲突的情况，或者发现出现了不在预设范围的车辆编组位置信息的情况，可以发送相应的报警信息，以便于车辆编组位置信息的异常处理。
这本发明的一种具体实施方式中，还包括：
当判断出列车处于上电激活阶段时，在预设的开机启动延时之后允许自身控制的电机执行启动进程；
其中，各个电机对应的开机启动延时各不相同，且优先级越高的电机，开机启动延时越短。
考虑到在列车运行阶段，多个电机同时需要启动较为偶然，但在列车处于上电激活阶段时，各个电机均需要启动。因此，该种实施方式中，当判断出列车处于上电激活阶段时，在预设的开机启动延时之后允许自身控制的电机执行启动进程；其中，各个电机对应的开机启动延时各不相同，且优先级越高的电机，开机启动延时越短。采用该种实施方案，使得即使本申请的步骤S101至步骤S103的方案由于故障等原因没有生效，也能够通过各个电机的开机启动延时保证各个电机按顺序启动，进一步提高了列车的稳定性，避免启动电流的冲击。各个电机预设的开机启动延时可以结合电机启动所需时间进行设定，当然，也可以进行调整，并不影响本发明的实施。例如各个电机的开机启动延时依次相差500ms，而优先级最高的电机开机启动延时为0ms。
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
当判断出自身控制的电机的连续工作的时长超过预设阈值时，不允许自身控制的电机继续工作。
由于电机驱动油泵进行供压的线路可能存在异常，导致电机长时间工作，进而导致电机的过热烧毁，因此该种实施方式中，EBCU对自身控制的电机的连续工作的时长进行记录，如果超过了预设阈值，则不允许自身控制的电机继续工作。由于可以避免电机的超时工作，有利于对电机以及列车的制动系统提供保障。
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
当判断出自身控制的电机的电压异常时，输出表示电压异常的第二提示信息。
EBCU还可以对自身控制的电机的电压进行监控，如果EBCU发送了用于导通电机的供电线路的启动信号之后，检测到电机的电压为0，则可以说明电机的电压异常，此时，EBCU便输出表示电压异常的第二提示信息，以提示司机需要对列车进行限速，有利于提高列车的运行安全。
相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种液压制动系统直流电机的控制系统，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，下文描述的液压制动系统直流电机的控制系统与上文描述的液压制动系统直流电机的控制方法可相互对应参照。
参见图2所示，为本发明中一种液压制动系统直流电机的控制系统的结构示意图，该系统包括：
车辆编组位置信息获取模块201，用于通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息；
准备阶段处理模块202，用于当自身控制的电机需要启动时，向列车网络发送电机启动准备信号；
启动阶段处理模块203，用于当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消电机启动准备信号的发送，向列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消电机正在启动信号的发送；其中，优先级为根据各个EBCU的车辆编组位置信息确定的优先级。
在本发明的一种具体实施方式中，车辆编组位置信息获取模块201，具体用于：通过列车网络发送在开机启动时锁定的自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
第一提示信息输出模块，用于当判断出自身存储的车辆编组位置信息与新采集的车辆编组位置信息之间存在异常时，向列车司机输出第一提示信息。
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
重启决策模块，用于在第一提示信息输出模块向列车司机输出第一提示信息之后，判断是否接收到由列车司机发送的重启指令；若是，则进行预设次数的上电重启；若否，则采用自身存储的车辆编组位置信息。
在本发明的一种具体实施方式中，车辆编组位置信息获取模块201，具体用于：通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并通过防抖滤波处理的方式接收其他各个EBCU的车辆编组位置信息。
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
启动延时模块，用于当判断出列车处于上电激活阶段时，在预设的开机启动延时之后允许自身控制的电机执行启动进程；其中，各个电机对应的开机启动延时各不相同，且优先级越高的电机，开机启动延时越短。
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
电机工作超时判断模块，用于当判断出自身控制的电机的连续工作的时长超过预设阈值时，不允许自身控制的电机继续工作。
在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
电压异常提示模块，用于当判断出自身控制的电机的电压异常时，输出表示电压异常的第二提示信息。
相应于上面的方法和系统实施例，本发明实施例还提供了一种液压制动系统直流电机的控制设备，应用于各个EBCU中，参见图3所示，包括：
存储器301，用于存储直流电机控制程序；
处理器302，用于执行直流电机控制程序以实现上述任一实施例中的液压制动系统直流电机的控制方法的步骤。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：
通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息；
当自身控制的电机需要启动时，向所述列车网络发送电机启动准备信号；
当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消所述电机启动准备信号的发送，向所述列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消所述电机正在启动信号的发送；其中，所述优先级为根据各个EBCU的所述车辆编组位置信息确定的优先级。
2.根据权利要求1所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，所述通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，包括：
通过列车网络发送在开机启动时锁定的自身的车辆编组位置信息。
3.根据权利要求2所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：
当判断出自身存储的所述车辆编组位置信息与新采集的所述车辆编组位置信息之间存在异常时，向列车司机输出第一提示信息。
4.根据权利要求3所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，在所述向列车司机输出第一提示信息之后，还包括：
判断是否接收到由所述列车司机发送的重启指令；
若是，进行预设次数的上电重启；
若否，采用所述自身存储的所述车辆编组位置信息。
5.根据权利要求1所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，所述接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息，包括：
通过防抖滤波处理的方式接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息。
6.根据权利要求1至5任一项所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：
当判断出列车处于上电激活阶段时，在预设的开机启动延时之后允许自身控制的电机执行启动进程；
其中，各个电机对应的所述开机启动延时各不相同，且优先级越高的电机，所述开机启动延时越短。
7.根据权利要求6所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：
当判断出自身控制的电机的连续工作的时长超过预设阈值时，不允许自身控制的电机继续工作。
8.根据权利要求7所述的液压制动系统直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：
当判断出自身控制的电机的电压异常时，输出表示电压异常的第二提示信息。
9.一种液压制动系统直流电机的控制系统，其特征在于，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：
车辆编组位置信息获取模块，用于通过列车网络发送自身的车辆编组位置信息，并接收其他各个EBCU的所述车辆编组位置信息；
准备阶段处理模块，用于当自身控制的电机需要启动时，向所述列车网络发送电机启动准备信号；
启动阶段处理模块，用于当判断出当前没有其他电机正在启动时，按照优先级的高低进行启动，并在自身控制的电机正在启动时，取消所述电机启动准备信号的发送，向所述列车网络发送电机正在启动信号，并在启动完成后取消所述电机正在启动信号的发送；
其中，所述优先级为根据各个EBCU的所述车辆编组位置信息确定的优先级。
10.一种液压制动系统直流电机的控制设备，其特征在于，应用于各个电子制动控制单元EBCU中，包括：
存储器，用于存储直流电机控制程序；
处理器，用于执行所述直流电机控制程序以实现如权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。
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