CN109048864A - 一种并联机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种并联机械手，包括静平台，所述静平台外侧面部两侧对称安装有驱动齿盘，所述驱动齿盘外侧上方固定连接有润滑组件，所述润滑腔室内部嵌入安装有润滑油缸，所述润滑油缸顶部上方中端密封连接有注油嘴，所述润滑油缸底部下方连接有连接头，所述连接头底部两侧对称开设有连接卡槽，所述连接头底部下方密封连接有喷油嘴，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过润滑油缸和喷油嘴便于对驱动齿盘和主动臂的连接处及时的补充润滑油，避免其间因缺少润滑油而产生过度磨损的现象，进而保证其间的顺畅运行，提高机械手整体的操作精度，降低了人工润滑的劳动强度。

Description

一种并联机械手
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种并联机械手。
背景技术
随着现在社会的不断发展，使机械手的使用范围也随之不断增大，在电子、轻工、食品和医药等行业中，通常需要采用并联机械手来完成物料的高速拾放操作，与串联构型相比，并联机械手因采用闭链结构，具有刚度大、精度高、承载能力腔和自重负荷比小等优点，传统的并联机械手因其在实际使用过程中，缺少润滑组件，导致其连接传动组件之间经常因缺少润滑油，导致其间产生过度磨损的现象，不仅降低了机械臂的使用寿命，同时对机械手操作灵敏度和操作精度均造成不同程度的影响，另外现有的机械手其主动与被动传动臂之间的连接处因缺少缓冲组件，导致常因传动力度过大，使其间产生过大的挤压力度，进而使机械臂的连接处容易产生损伤，影响其正常的拾放工作。
发明内容
本发明提供一种并联机械手，可以有效解决上述背景技术中提出的传统的并联机械手因其在实际使用过程中，缺少润滑组件，导致其连接传动组件之间经常因缺少润滑油，导致其间产生过度磨损的现象，不仅降低了机械臂的使用寿命，同时对机械手操作灵敏度和操作精度均造成不同程度的影响，另外现有的机械手其主动与被动传动臂之间的连接处因缺少缓冲组件，导致常因传动力度过大，使其间产生过大的挤压力度，进而使机械臂的连接处容易产生损伤，影响其正常的拾放工作的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种并联机械手，包括静平台，所述静平台内部一侧固定安装有安装背板，所述静平台另一侧面板上方与安装背板对应位置处固定安装有连接固定块，所述安装背板内侧中部开设有定位槽，所述定位槽内侧等距开设有固定盲孔，所述静平台外侧面部两侧对称安装有驱动齿盘，所述驱动齿盘通过其内侧中部转动连接的连接转轴与主动臂之间传动连接，所述驱动齿盘外侧上方固定连接有润滑组件，所述润滑组件包括润滑腔室、润滑油缸、注油嘴、连接头、连接卡槽、限制凸块和喷油嘴，所述驱动齿盘外侧上方设置有润滑腔室，所述润滑腔室内部嵌入安装有润滑油缸，所述润滑油缸顶部上方中端密封连接有注油嘴，所述润滑油缸底部下方连接有连接头，所述连接头底部两侧对称开设有连接卡槽，所述连接头外侧与连接卡槽对应位置处对称安装有限制凸块，所述连接头底部下方密封连接有喷油嘴。
优选的，所述主动臂通过转轴与从动臂之间转动连接，所述主动臂与从动臂的连接处设置有缓冲组件，所述缓冲组件包括连接胶层、缓冲腔、安装座、固定导柱和缓冲弹簧，所述从动臂顶部一端通过连接胶层与主动臂之间固定连接，所述连接胶层底部下方设置有缓冲腔，所述缓冲腔内部等距设置有安装座，所述安装座中部外侧固定安装有固定导柱，所述固定导柱外侧伸缩套接有缓冲弹簧，所述从动臂底部下方固定连接有动平台，所述动平台内侧上方固定连接有滑动杆，所述滑动杆通过其上方活动连接的被动支杆与连接固定块之间固定连接。
优选的，所述静平台与动平台外表面均涂覆有防锈蚀涂层。
优选的，所述注油嘴与润滑油缸的连接处设置有浇口套。
优选的，所述连接卡槽的内径等于限制凸块的外径。
优选的，所述动平台与滑动杆之间通过连接镶块固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：
1、通过润滑油缸和喷油嘴便于对驱动齿盘和主动臂的连接处及时的补充润滑油，避免其间因缺少润滑油而产生过度磨损的现象，进而保证其间的顺畅运行，提高机械手整体的操作精度，降低了人工润滑的劳动强度。
2、通过连接胶层、固定导柱和缓冲弹簧能够吸收主动臂与从动臂连接处产生过大的挤压力，避免其间在传动时因挤压力过大，使其间的连接处产生变型的现象，进而保证了主动臂与从动臂的稳定运行。
3、通过安装背板、定位槽和固定盲孔便于驱动马达等与静平台之间的固定安装，取代了传统驱动马达与安装背板之间直接安装的安装方式，安装简便，同时使驱动马达等组件产生故障时的拆卸变得更加简便，提高了检修的效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明润滑组件的结构示意图；
图3是本发明缓冲组件的结构示意图；
图4是本发明定位槽的开设结构示意图；
图中标号：1、静平台；2、安装背板；3、连接固定块；4、定位槽；5、固定盲孔；6、驱动齿盘；7、连接转轴；8、润滑组件；801、润滑腔室；802、润滑油缸；803、注油嘴；804、连接头；805、连接卡槽；806、限制凸块；807、喷油嘴；9、主动臂；10、从动臂；11、缓冲组件；1101、连接胶层；1102、缓冲腔；1103、安装座；1104、固定导柱；1105、缓冲弹簧；12、动平台；13、滑动杆；14、被动支杆。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1-4所示，本发明提供一种技术方案，一种并联机械手，包括静平台1，静平台1内部一侧固定安装有安装背板2，静平台1另一侧面板上方与安装背板2对应位置处固定安装有连接固定块3，安装背板2内侧中部开设有定位槽4，定位槽4内侧等距开设有固定盲孔5，静平台1外侧面部两侧对称安装有驱动齿盘6，驱动齿盘6通过其内侧中部转动连接的连接转轴7与主动臂9之间传动连接，驱动齿盘6外侧上方固定连接有润滑组件8，润滑组件8包括润滑腔室801、润滑油缸802、注油嘴803、连接头804、连接卡槽805、限制凸块806和喷油嘴807，驱动齿盘6外侧上方设置有润滑腔室801，润滑腔室801内部嵌入安装有润滑油缸802，润滑油缸802顶部上方中端密封连接有注油嘴803，为了防止注油嘴803在注油时产生泄露的现象，注油嘴803与润滑油缸802的连接处设置有浇口套，润滑油缸802底部下方连接有连接头804，连接头804底部两侧对称开设有连接卡槽805，连接头804外侧与连接卡槽805对应位置处对称安装有限制凸块806，为了使连接卡槽805与限制凸块806之间在连接后具备更高的稳定性，连接卡槽805的内径等于限制凸块806的外径，连接头804底部下方密封连接有喷油嘴807。
主动臂9通过转轴与从动臂10之间转动连接，主动臂9与从动臂10的连接处设置有缓冲组件11，缓冲组件11包括连接胶层1101、缓冲腔1102、安装座1103、固定导柱1104和缓冲弹簧1105，从动臂10顶部一端通过连接胶层1101与主动臂9之间固定连接，连接胶层1101底部下方设置有缓冲腔1102，缓冲腔1102内部等距设置有安装座1103，安装座1103中部外侧固定安装有固定导柱1104，固定导柱1104外侧伸缩套接有缓冲弹簧1105，从动臂10底部下方固定连接有动平台12，为了防止静平台1和动平台12表面产生锈蚀的现象，静平台1与动平台12外表面均涂覆有防锈蚀涂层，动平台12内侧上方固定连接有滑动杆13，为了使动平台12与滑动杆13之间的连接更加固定，动平台12与滑动杆13之间通过连接镶块固定连接，滑动杆13通过其上方活动连接的被动支杆14与连接固定块3之间固定连接。
本发明的工作原理及使用流程：高速并联机器人的备用机械手在实际使用过程中，首先将外部的驱动电机等组件通过安装背板2和其内部的定位槽4和固定盲孔5等组件与静平台1之间进行固定安装，并将其传动轴与驱动齿盘6之间进行连接，机械手在实际使用过程中，通过驱动齿盘6和连接转轴7将动力传递至主动臂9，再由主动臂9将动力进一步传递至从动臂10，通过从动臂10带动动平台12进行运行，来完成一系列的操作，同时滑动杆13和被动支杆14来对动平台12的位置和姿态进行约束，在驱动齿盘6与主动臂9之间连接传动时，通过喷油嘴807将润滑油缸802内部的润滑油及时的喷洒在驱动齿盘6与主动臂9的连接处，来对其间及时的补充润滑油，避免其间因润滑油的缺乏而产生过度磨损的现象，进一步保证了其间在传动时自由度的精准性，提高了机械手的整体操作精度，同时利用注油嘴803便于对润滑油缸802及时的补充缺少的润滑油，连接卡槽805和限制凸块806便于润滑油缸802与润滑腔室801之间的牢固契合，另外在主动臂9和驱动从动臂10运动时，通过缓冲组件11内部的连接胶层1101、固定导柱1104和缓冲弹簧1105能够及时的吸收其间在传动时产生的挤压力，避免力度过大使其间的连接处产生变型和损坏的现象，进而保证了主动臂9和驱动从动臂10之间稳定驱动和机械手的稳定运行。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种并联机械手，包括静平台(1)，其特征在于：所述静平台(1)内部一侧固定安装有安装背板(2)，所述静平台(1)另一侧面板上方与安装背板(2)对应位置处固定安装有连接固定块(3)，所述安装背板(2)内侧中部开设有定位槽(4)，所述定位槽(4)内侧等距开设有固定盲孔(5)，所述静平台(1)外侧面部两侧对称安装有驱动齿盘(6)，所述驱动齿盘(6)通过其内侧中部转动连接的连接转轴(7)与主动臂(9)之间传动连接，所述驱动齿盘(6)外侧上方固定连接有润滑组件(8)，所述润滑组件(8)包括润滑腔室(801)、润滑油缸(802)、注油嘴(803)、连接头(804)、连接卡槽(805)、限制凸块(806)和喷油嘴(807)，所述驱动齿盘(6)外侧上方设置有润滑腔室(801)，所述润滑腔室(801)内部嵌入安装有润滑油缸(802)，所述润滑油缸(802)顶部上方中端密封连接有注油嘴(803)，所述润滑油缸(802)底部下方连接有连接头(804)，所述连接头(804)底部两侧对称开设有连接卡槽(805)，所述连接头(804)外侧与连接卡槽(805)对应位置处对称安装有限制凸块(806)，所述连接头(804)底部下方密封连接有喷油嘴(807)，所述主动臂(9)通过转轴与从动臂(10)之间转动连接，所述主动臂(9)与从动臂(10)的连接处设置有缓冲组件(11)，所述缓冲组件(11)包括连接胶层(1101)、缓冲腔(1102)、安装座(1103)、固定导柱(1104)和缓冲弹簧(1105)，所述从动臂(10)顶部一端通过连接胶层(1101)与主动臂(9)之间固定连接，所述连接胶层(1101)底部下方设置有缓冲腔(1102)，所述缓冲腔(1102)内部等距设置有安装座(1103)，所述安装座(1103)中部外侧固定安装有固定导柱(1104)，所述固定导柱(1104)外侧伸缩套接有缓冲弹簧(1105)，所述从动臂(10)底部下方固定连接有动平台(12)，所述动平台(12)内侧上方固定连接有滑动杆(13)，所述滑动杆(13)通过其上方活动连接的被动支杆(14)与连接固定块(3)之间固定连接，所述动平台(12)与滑动杆(13)之间通过连接镶块固定连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110615599A (zh) * 2019-11-14 2019-12-27 荆门市楚大机电有限公司 制瓶机初型模的驱动机构
CN114471322A (zh) * 2022-01-19 2022-05-13 创新美兰（合肥）股份有限公司 一种农药制剂均质系统

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