CN109038611A - 双随机svpwm调制的svg双序同步控制方法 - Google Patents

双随机svpwm调制的svg双序同步控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，包括步骤：一、负载电流、SVG输出电流、直流侧电容电压及电网电压的检测；二、采用正、负双序控制策略对正序分量和负序分量分别进行补偿；三、电压指令信号的获得；四、通过双随机SVPWM控制方法得到桥电路驱动信号，控制功率开关管，使无功及负序电流分量得到补偿。本发明结构清晰，既能做到对无功电流分量及因负载不平衡造成的负序电流分量的精准补偿，同时又考虑到SVG功率桥电路谐波特性，采用双随机SVPWM调制方法抑制其输出电流及线电压谐波峰值，能够降低并网运行时SVG对电力系统所造成的谐波污染。

Description

双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法
技术领域
本发明属于静止无功发生器的控制技术领域，具体涉及一种双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法。
背景技术
随着电力系统的日益庞大，各种用电情况也越来越复杂，用户对电能质量的要求也越来越高，然而随着电网三相不平衡度的加剧，已严重影响了电网安全稳定运行。尤其是随着电气铁路、轧钢机、单相电机等大容量冲击性不对称负载的接入，电网中产生了大量的负序电流，并且这些负载工作时还要从电网吸收大量的无功。综合比较诸多电力电子补偿装置，静止同步补偿器以其快速的动态响应和良好的谐波性能，在不平衡负荷补偿中的应用越来越广泛。因此静止无功发生器SVG(Static Var Generator)的运行控制策略也成为了研究热点。
对于传统的SVG运行的控制，一些文献提出基于单同步旋转坐标系下，电压外环电流内环解耦的双闭环控制，但是这种控制方法只能补偿三相对称负载下的正序无功电流，当三相负载不平衡时这种控制方法无法对负序分量进行补偿；还有一些文献提出分相控制策略，即补偿每一相负载的等效电纳，给无功电流提供低阻抗谐振回路，以达到无功补偿的目的，但是这种控制策略指令电流的获取计算较复杂，补偿能力有限，同时动态响应比较慢。
另外，现有技术中的SVG运行控制方法常结合传统的SPWM调制方法，亦或是传统的SVPWM控制方法。与SVPWM控制方法相比，传统的SPWM调制方法其输出波形中谐波含量较高，直流电压利用率较低。对并网运行的SVG而言，这无疑是对电网电能质量不利的。除此以外，由于传统SVPWM采用确定的形式控制功率开关管的开通和关断，因此输出电流及电压中会产生某些幅值很大的高次谐波，而且这些谐波主要集中在载频率及其整数倍频率附近，严重影响电能质量。与之相比，随机SVPWM技术能进一步降低SVG输出电压及电流的高次谐波峰值，能进一步降低电流总谐波畸变率，但是，现有技术中还缺乏能够将随机SVPWM技术很好地应用到SVG运行控制中的方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其结构清晰，既能做到对无功电流分量及因负载不平衡造成的负序电流分量的精准补偿，同时又考虑到SVG功率桥电路谐波特性，采用双随机SVPWM调制方法抑制其输出电流及线电压谐波峰值，能够降低并网运行时SVG对电力系统所造成的谐波污染。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、负载电流、SVG输出电流、直流侧电容电压及电网电压的检测；
步骤二、采用正、负双序控制策略对正序分量和负序分量分别进行补偿，具体过程为：
对正序分量，首先，对检测到的负载电流进行Clark变换和正序Park变换，转换到正序同步旋转dq坐标系下，经低通滤波器滤除二次谐波，得到正序无功分量指令信号iqp *；接着，对SVG输出电流进行Clark变换和正序Park变换，得到正序实际的有功电流idp和无功电流iqp；然后，将检测到的直流侧电容电压Udc与给定的直流侧电容电压Udc *作差得到直流侧电容电压误差，送入PI调节器，输出作为正序有功分量指令信号idp *，将idp与idp *作差得到正序有功电流误差，将iqp与iqp *作差得到正序无功电流误差，将正序有功电流误差和正序无功电流误差分别送入PI调节器，输出分别加上正序有功电流和正序无功电流的耦合量实现解耦，再分别加上检测到的电网电压d轴分量和q轴分量，得到正序电压输出信号udp *和uqp *；
对负序分量，首先，对检测到的负载电流进行Clark变换和负序Park变换，转换到正序同步旋转dq坐标系下，经低通滤波器滤除二次谐波，得到负序有功分量指令信号idn *和负序无功分量指令信号iqn *；接着，对SVG输出电流进行Clark变换和负序Park变换，得到负序实际的有功电流idn和无功电流iqn；然后，将idn与idn *作差得到负序有功电流误差，将iqn与iqn *作差得到负序无功电流误差，将负序有功电流误差和负序无功电流误差分别送入PI调节器，输出分别加上负序有功电流和负序无功电流的耦合量实现解耦，得到负序电压输出信号udn *和uqn *；
步骤三、电压指令信号的获得：首先，将正序电压输出信号udp *及uqp *进行正序Park反变换，将负序电压输出信号udn *及uqn *进行负序Park反变换，然后将α轴及β轴分量分别相加，得到在两相静止坐标系下的电压指令信号；
步骤四、通过双随机SVPWM控制方法得到桥电路驱动信号，控制功率开关管，使无功及负序电流分量得到补偿。
上述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：步骤四中所述双随机SVPWM控制方法为不对称随机位置SVPWM加随机开关频率SVPWM的双随机SVPWM控制方法。
上述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：所述不对称随机位置SVPWM的作用过程为：
步骤A1、随机地改变V0和V7两个零矢量所作用时间分别占总的零矢量作用时间的比重关系；
步骤B1、随机地改变V0矢量在前后半周期内的作用时间。
上述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：步骤A1中所述随机地改变V0和V7两个零矢量所作用时间分别占总的零矢量作用时间的比重关系采用的方法为：用随机数R1并根据公式T00＝R1T0确定V0矢量作用时间T00，用随机数R1并根据公式T07＝(1-R1)T0确定V7矢量作用时间T07；其中，T0为总的零矢量作用时间，R1为[0,1]间变化的随机数。
上述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：步骤B1中所述随机地改变V0矢量在前后半周期内的作用时间采用的方法为：用随机数R1和随机数R2并根据公式T001＝R1R2T0确定V0在前半周期作用时间T001，用随机数R2并根据公式T002＝(1-R2)R1T0确定V0在后半周期作用时间T002；其中，T0为总的零矢量作用时间，R1和R2均为[0,1]间变化的随机数。
上述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：所述随机开关频率SVPWM的作用过程为：在占空比不变的条件下用随机数R3并根据公式f＝fs+R3·Δf随机地改变开关频率f，其中，fs为中心开关频率，R3为[-1,1]间变化的随机数，Δf为频带常数。
上述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：所述fs的取值为5kHz，所述Δf的取值为2kHz。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明提出将随机SVPWM控制思想与SVG双序同步控制策略相结合，以补偿不平衡负载下电网无功及负序电流，改善电网三相不平衡度，提高功率因数；由于随机SVPWM算法的优点，将大大降低补偿后电网电流高次谐波峰值，降低电流波形畸变率，从而进一步提高电网功率因数。
2、本发明结构清晰，既能做到对无功电流分量及因负载不平衡造成的负序电流分量的精准补偿，同时又考虑到SVG功率桥电路谐波特性，采用双随机SVPWM调制方法抑制其输出电流及线电压谐波峰值，降低并网运行时SVG对电力系统所造成的谐波污染。
3、本发明具有电流THD小、功率因数高、易于DSP等控制器实现的特点，并将SVG双序同步控制方法的效果进一步提高，优化了系统的性能。
4、本发明的实用性强，使用效果好，便于推广使用。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的方法流程框图。
图2为本发明不对称随机位置SVPWM的调制策略图。
图3为本发明SVG的主接线图。
图4为本发明SVG正序单相等效电路图。
图5为本发明SVG正序数学模型图。
图6为本发明SVG负序单相等效电路图。
图7为本发明SVG负序数学模型图。
图8A为补偿前电网A相电压及电流波形图。
图8B为补偿前电网B相电压及电流波形图。
图8C为补偿前电网C相电压及电流波形图。
图9A为采用传统SVPWM补偿后电网A相电流FFT分析图。
图9B为采用传统SVPWM补偿后SVG输出A相电流FFT分析图。
图9C为采用传统SVPWM补偿后SVG输出线电流FFT分析图。
图10A为采用传统SVPWM补偿后电网A相电压及电流波形图。
图10B为采用传统SVPWM补偿后电网B相电压及电流波形图。
图10C为采用传统SVPWM补偿后电网C相电压及电流波形图。
图11A为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网A相电流FFT分析图。
图11B为采用本发明双随机SVPWM补偿后SVG输出A相电流FFT分析图。
图11C为采用本发明双随机SVPWM补偿后SVG输出线电流FFT分析图。
图12A为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网A相电压及电流波形图。
图12B为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网B相电压及电流波形图。
图12C为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网C相电压及电流波形图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，包括以下步骤：
步骤一、负载电流、SVG输出电流、直流侧电容电压及电网电压的检测；
步骤二、采用正、负双序控制策略对正序分量和负序分量分别进行补偿，具体过程为：
对正序分量，首先，对检测到的负载电流进行Clark变换和正序Park变换，转换到正序同步旋转dq坐标系下，经低通滤波器滤除二次谐波，得到正序无功分量指令信号iqp *；接着，对SVG输出电流进行Clark变换和正序Park变换，得到正序实际的有功电流idp和无功电流iqp；然后，将检测到的直流侧电容电压Udc与给定的直流侧电容电压Udc *作差得到直流侧电容电压误差，送入PI调节器，输出作为正序有功分量指令信号idp *，将idp与idp *作差得到正序有功电流误差，将iqp与iqp *作差得到正序无功电流误差，将正序有功电流误差和正序无功电流误差分别送入PI调节器，输出分别加上正序有功电流和正序无功电流的耦合量实现解耦，再分别加上检测到的电网电压d轴分量和q轴分量，得到正序电压输出信号udp *和uqp *；
对负序分量，首先，对检测到的负载电流进行Clark变换和负序Park变换，转换到正序同步旋转dq坐标系下，经低通滤波器滤除二次谐波，得到负序有功分量指令信号idn *和负序无功分量指令信号iqn *；接着，对SVG输出电流进行Clark变换和负序Park变换，得到负序实际的有功电流idn和无功电流iqn；然后，将idn与idn *作差得到负序有功电流误差，将iqn与iqn *作差得到负序无功电流误差，将负序有功电流误差和负序无功电流误差分别送入PI调节器，输出分别加上负序有功电流和负序无功电流的耦合量实现解耦，得到负序电压输出信号udn *和uqn *；
步骤三、电压指令信号的获得：首先，将正序电压输出信号udp *及uqp *进行正序Park反变换，将负序电压输出信号udn *及uqn *进行负序Park反变换，然后将α轴及β轴分量分别相加，得到在两相静止坐标系下的电压指令信号；
步骤四、通过双随机SVPWM控制方法得到桥电路驱动信号，控制功率开关管，使无功及负序电流分量得到补偿。
随机SVPWM技术是在开关信号中引入按某种概率规律分布的随机信号产生在一定范围随机的非周期信号，从而使变流器输出电压和电流原先集中在开关频率及其倍频处的谐波能量连续均匀地分散在一定范围频带内，功率谱呈现较连续的频谱特性，变流器输出电压和电流的谐波峰值被大大地削减，从而达到优化波形质量的目的。另外，随机SVPWM技术将集中的谐波能量分散的特性给网侧LCL滤波器优化设计提供了依据，这样随机SVPWM变流器的LCL滤波器可以做到体积更小，效果更好。常见的随机SVPWM调制技术主要分为随机位置、随机开关频率及其各种组合的策略。其中随机位置SVPWM调制策略可分为对称随机位置和不对称随机位置SVPWM。
本实施例中，步骤四中所述双随机SVPWM控制方法为不对称随机位置SVPWM加随机开关频率SVPWM的双随机SVPWM控制方法。
不对称随机位置SVPWM，即零矢量在前后半个周期内作用时间不相等。
本实施例中，所述不对称随机位置SVPWM的调制策略如图2所示，所述不对称随机位置SVPWM的作用过程为：
步骤A1、随机地改变V0和V7两个零矢量所作用时间分别占总的零矢量作用时间的比重关系；
本实施例中，步骤A1中所述随机地改变V0和V7两个零矢量所作用时间分别占总的零矢量作用时间的比重关系采用的方法为：用随机数R1并根据公式T00＝R1T0确定V0矢量作用时间T00，用随机数R1并根据公式T07＝(1-R1)T0确定V7矢量作用时间T07；其中，T0为总的零矢量作用时间，R1为[0,1]间变化的随机数。
步骤B1、随机地改变V0矢量在前后半周期内的作用时间。
本实施例中，步骤B1中所述随机地改变V0矢量在前后半周期内的作用时间采用的方法为：用随机数R1和随机数R2并根据公式T001＝R1R2T0确定V0在前半周期作用时间T001，用随机数R2并根据公式T002＝(1-R2)R1T0确定V0在后半周期作用时间T002；其中，T0为总的零矢量作用时间，R1和R2均为[0,1]间变化的随机数。
本实施例中，所述随机开关频率SVPWM的作用过程为：在占空比不变的条件下用随机数R3并根据公式f＝fs+R3·Δf随机地改变开关频率f，其中，fs为中心开关频率，R3为[-1,1]间变化的随机数，Δf为频带常数。
本实施例中，所述fs的取值为5kHz，所述Δf的取值为2kHz。
随机开关频率SVPWM调制策略随机开关频率控制方法是在占空比不变的条件下随机地改变载波频率以达到使开关频率随机化的目的。在固定频率SVPWM实现的基础上，只要使周期TPWM随机变化，即可实现开关频率的随机改变。
为了验证本发明的方法能够产生的效果，首先，从理论上进行验证，然后，再进行仿真分析。
从理论上进行验证的过程为：
假设电网电压三相严格对称，逆变电路为二电平三相电压型桥式逆变电路；静止无功发生器SVG(Static Var Gemerator)的主接线图如图3所示，其中，Usa为电源A相电压，Usb为电源B相电压，Usc为电源C相电压，Rsa、Lsa为电网A相阻抗参数，Rsb、Lsb为电网B相阻抗参数，Rsc、Lsc为电网C相阻抗参数，Rca、Lca为并网A相阻抗参数，Rcb、Lcb为并网B相阻抗参数，Rcc、Lcc为并网C相阻抗参数，SVG的有功损耗也折算到Rca、Rcb和Rcc中。
下面分别对各序等效电路进行分析，并建立各序下SVG的数学模型。
图4为SVG正序单相等效电路图，图4中下标1表示正序分量。其中Zs和Zc分别为电网线路及SVG阻抗参数，ZL1为负载阻抗。由于在系统无故障时，电源电压被视为是三相严格对称的，即只存在正序分量，所以对于电网电源来说，Us1＝Us，Us1为电网电源正序电压，Us为电网电源电压；Uspcc1为负载与SVG公共连接点处的电压正序分量，Uc1为负载电源电压，Ic1为负载电流。
由图4的戴维宁等效电路可以得到：
通常情况下，ZL1＞＞Zs，故且Zs//ZL1≈Zs，所以公式(F1)可以简化为：
Us-Uc1＝Ic1Zs+Ic1Zc (F2)
扩写为三相时域形式为：
其中，令L＝Ls+Lc，R＝Rs+Rc。然后通过正序3s/2r转换矩阵Tabc-dq1将公式(F3)转换到dq同步旋转坐标系下，并写为频域形式为：
根据恒功率转换原则，可以得到Tabc-dq1：
公式(F5)中，ω为角速度。
由公式(F4)可以得到正序数学模型如图5所示；
同理，可以得到负序单相等效电路如图6所示，图6中下标2表示负序分量。
由于正常情况下，三相电网电压被视为严格对称，所以负序分量为零。
按照SVG正序网络中的三相时域等效模型推导过程，可以得到SVG负序网络中的三相时域等效数学模型为：
转换到负序dq同步旋转坐标系下，并写为频域形式：
负序变换矩阵为：
由公式(F7)可以得到负序数学模型如图7所示；
当三相负载不平衡，导致电网中存在负序电流时，电网电流可以表示为：
is＝ipejwt+ine-jwt (F9)
其中ip和in分别为正序和负序电流矢量的模值。当我们将正序以及负序分量分别转化到各自相应的同步旋转坐标系下时，对应的负序分量和正序分量将会变成以-2w或2w旋转的二次谐波。即：分别用e-jwt和ejwt乘以公式，得到：
得到了直流形式的正序或负序分量，但是与此同时相应的负序或正序分量就变成了二次谐波。所以当采用单同步控制的时候，只对正序或者负序分量进行了补偿，而以二次谐波形态存在的负序或者正序分量无法补偿。因此，本发明采用双序同步控制，正序控制用来对正序无功分量进行调节，负序控制用来对负序有功及无功分量进行调节，再结合双随机SVPWM控制方法；这种补偿策略比较有针对性，而且正负双序控制之间相互没有影响，并且随机SVPWM技术相比传统的SVPWM能进一步降低SVG输出电流谐波分量，从而降低电网电流总谐波畸变率，进一步提高电网功率因数，改善电能质量。这样就能够达到降低网侧电流THD、提高电网功率因数及改善三相不平衡度的目的。
仿真分析的过程为：
在MATLAB/Simulink中搭建双序同步—双随机SVPWM控制仿真模型，主要验证当三相负载不对称时，对SVG采用这种控制策略能够有效的抑制网络中负序电流，减小电流THD，改善电能质量，提高功率因数，降低三相不平衡度。
电网电路参数选择：三相对称电网相电压有效值选为220V，A相接RL串联负载，其中R＝20Ω，L＝80mh。B相为纯电阻负载8Ω，C相电阻负载为5Ω。这样负载运行时会产生负序电流并吸收感性无功。
传统SVPWM采用开关频率为5kHz，随机SVPWM采用中心频率为5kHz，频带常数为2kHz。
仿真结果如图8所示；其中，图8A为补偿前电网A相电压及电流波形图，图8B为补偿前电网B相电压及电流波形图，图8C为补偿前电网C相电压及电流波形图；图9A为采用传统SVPWM补偿后电网A相电流FFT分析图，图9B为采用传统SVPWM补偿后SVG输出A相电流FFT分析图，图9C为采用传统SVPWM补偿后SVG输出线电压FFT分析图；图10A为采用传统SVPWM补偿后电网A相电压及电流波形图，图10B为采用传统SVPWM补偿后电网B相电压及电流波形图，图10C为采用传统SVPWM补偿后电网C相电压及电流波形图；图11A为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网A相电流FFT分析图，图11B为采用本发明双随机SVPWM补偿后SVG输出A相电流FFT分析图，图11C为采用本发明双随机SVPWM补偿后SVG输出线电压FFT分析图；图12A为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网A相电压及电流波形图，图12B为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网B相电压及电流波形图，图12C为采用本发明双随机SVPWM补偿后电网C相电压及电流波形图。
由采用不同控制方法所得补偿前后波形可以看出，补偿前三相电流幅值相差较大，三相不平衡度较高，且电流与电压相位差值较大，功率因数较低。采用两种控制方法补偿后三相不平衡度均有明显改善，并且大大提高了功率因数。除此以外，由采用传统SVPWM和随机SVPWM控制方法所得补偿后仿真结果相比较可知，采用双序同步—双随机SVPWM控制策略能使SVG输出的线电压、电流以及电网相电流的谐波畸率大幅降低，在载波频率及其整数倍附近的谐波峰值明显减小，谐波的频谱范围展宽，进一步提高了网侧功率因数，改善了系统性能。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (7)

1.一种双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、负载电流、SVG输出电流、直流侧电容电压及电网电压的检测；
步骤二、采用正、负双序控制策略对正序分量和负序分量分别进行补偿，具体过程为：
对正序分量，首先，对检测到的负载电流进行Clark变换和正序Park变换，转换到正序同步旋转dq坐标系下，经低通滤波器滤除二次谐波，得到正序无功分量指令信号iqp *；接着，对SVG输出电流进行Clark变换和正序Park变换，得到正序实际的有功电流idp和无功电流iqp；然后，将检测到的直流侧电容电压Udc与给定的直流侧电容电压Udc *作差得到直流侧电容电压误差，送入PI调节器，输出作为正序有功分量指令信号idp *，将idp与idp *作差得到正序有功电流误差，将iqp与iqp *作差得到正序无功电流误差，将正序有功电流误差和正序无功电流误差分别送入PI调节器，输出分别加上正序有功电流和正序无功电流的耦合量实现解耦，再分别加上检测到的电网电压d轴分量和q轴分量，得到正序电压输出信号udp *和uqp *；
对负序分量，首先，对检测到的负载电流进行Clark变换和负序Park变换，转换到正序同步旋转dq坐标系下，经低通滤波器滤除二次谐波，得到负序有功分量指令信号idn *和负序无功分量指令信号iqn *；接着，对SVG输出电流进行Clark变换和负序Park变换，得到负序实际的有功电流idn和无功电流iqn；然后，将idn与idn *作差得到负序有功电流误差，将iqn与iqn *作差得到负序无功电流误差，将负序有功电流误差和负序无功电流误差分别送入PI调节器，输出分别加上负序有功电流和负序无功电流的耦合量实现解耦，得到负序电压输出信号udn *和uqn *；
步骤三、电压指令信号的获得：首先，将正序电压输出信号udp *及uqp *进行正序Park反变换，将负序电压输出信号udn *及uqn *进行负序Park反变换，然后将α轴及β轴分量分别相加，得到在两相静止坐标系下的电压指令信号；
步骤四、通过双随机SVPWM控制方法得到桥电路驱动信号，控制功率开关管，使无功及负序电流分量得到补偿。
2.按照权利要求1所述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：步骤四中所述双随机SVPWM控制方法为不对称随机位置SVPWM加随机开关频率SVPWM的双随机SVPWM控制方法。
3.按照权利要求2所述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：所述不对称随机位置SVPWM的作用过程为：
步骤A1、随机地改变V0和V7两个零矢量所作用时间分别占总的零矢量作用时间的比重关系；
步骤B1、随机地改变V0矢量在前后半周期内的作用时间。
4.按照权利要求3所述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：步骤A1中所述随机地改变V0和V7两个零矢量所作用时间分别占总的零矢量作用时间的比重关系采用的方法为：用随机数R1并根据公式T00＝R1T0确定V0矢量作用时间T00，用随机数R1并根据公式T07＝(1-R1)T0确定V7矢量作用时间T07；其中，T0为总的零矢量作用时间，R1为[0,1]间变化的随机数。
5.按照权利要求3所述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：步骤B1中所述随机地改变V0矢量在前后半周期内的作用时间采用的方法为：用随机数R1和随机数R2并根据公式T001＝R1R2T0确定V0在前半周期作用时间T001，用随机数R2并根据公式T002＝(1-R2)R1T0确定V0在后半周期作用时间T002；其中，T0为总的零矢量作用时间，R1和R2均为[0,1]间变化的随机数。
6.按照权利要求2所述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：所述随机开关频率SVPWM的作用过程为：在占空比不变的条件下用随机数R3并根据公式f＝fs+R3·Δf随机地改变开关频率f，其中，fs为中心开关频率，R3为[-1,1]间变化的随机数，Δf为频带常数。
7.按照权利要求6所述的双随机SVPWM调制的SVG双序同步控制方法，其特征在于：所述fs的取值为5kHz，所述Δf的取值为2kHz。
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