CN109029125A - 一种反恐防暴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种反恐防暴机器人，其主体由机身部分、盾牌部分、电击部分、制伏部分、麻醉部分、行走部分等组成，机身部分包括：机体、旋转盖、连接转杆等；盾牌部分包括：上升块、旋转块、盾牌等；电击部分包括：电棍、电击块、升降圆盘等；制伏部分包括：叉头、叉杆、上下转盘等；麻醉部分包括：侧升降块、快速气缸、备用麻醉剂等；行走部分包括：底座圆盘、行走传送带、履带等；用时，机器人通过行走部分行走到指定部分，盾牌部分用来逼退暴力分子，电击部分对反抗的暴力分子进行电击，制伏部分对暴力分子进行制伏，麻醉部分对极端暴力分子进行麻醉剂攻击。

Description

一种反恐防暴机器人

技术领域

本发明涉及反恐防暴技术领域，特别涉及一种反恐防暴机器人技术领域。

背景技术

现如今各国都会出现恐怖袭击或者暴力隐患的存在，为此存在防暴警察，但防暴警察在执行任务的过程中，有负伤甚至死亡的风险，现设计一种反恐防暴机器人来解决这一问题。目前有关于反恐防暴机器人的设计，例如专利申请号反恐防暴机器人公开了一种公共场所反恐防暴机器人，该装置可以进行击打的操作，但无法实现多功能防暴；例如专利号CN201630080802.8公开了一种反恐机器人，但该装置的作用主要是清除炸弹物品，且需要人手动操作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种反恐防暴机器人，其主体由机身部分、盾牌部分、电击部分、制伏部分、麻醉部分、行走部分等组成；使用时，机器人通过行走部分行走到指定部分，盾牌部分用来逼退暴力分子，电击部分对反抗的暴力分子进行电击，制伏部分对暴力分子进行制伏，麻醉部分对极端暴力分子进行麻醉剂攻击。

本发明所使用的技术方案是：一种反恐防暴机器人，包括机身部分、盾牌部分、电击部分、制伏部分、麻醉部分、行走部分；机身部分包括：机体、第一导轨、第一丝杆、第二导轨、第二丝杆、第一步进电机、第三导轨、第三丝杆、旋转盖、双向异步电机、连接转杆、第一伞齿轮、第二伞齿轮；盾牌部分包括：上升块、旋转块、第一齿轮、第二步进电机、第二齿轮、第三步进电机、第三齿轮、第四齿轮、伸缩壳、压缩导轨、压缩丝杆、第四步进电机、伸缩块、第五步进电机、旋转圆盘、第一电缸、盾牌；电击部分包括：电棍、电线、电箱、电棍伸缩块、第六步进电机、传带、旋转盘、连接杆、第五齿轮、第六齿轮、第七步进电机、第八步进电机、伸缩座块、电击导轨、电击丝杆、电击块、第九步进电机、第十步进电机、旋转移动块、升降圆盘、外齿轮、第七齿轮；制伏部分包括：叉头、第十一步进电机、叉杆、第二电缸、左右转盘、第十二步进电机、上下转盘、第十三步进电机；麻醉部分包括：侧升降块、第十三步进电机、正翻圆盘、第十四步进电机、快速气缸、枪座、第三电缸、麻醉剂、收缩板、备用麻醉剂；行走部分包括：底座圆盘、第十五步进电机、第十六步进电机、履带架、缓冲弹簧、第十七步进电机、行走传送带、主动轮、履带、从动轮、转架、前轮胎、前转轮、轮接、轮轴。

所述的机身部分的第一导轨、第二导轨、第三导轨两端固定安装在机体上，第一丝杆、第二丝杆转动安装在机体上，第一步进电机固定安装在机体上，第三丝杆一端固定安装在第一步进电机上，另一端转动安装在机体上，旋转盖固定安装在机体上，双向异步电机固定安装在机体上，连接转杆固定安装在双向异步电机上，第一伞齿轮固定安装在连接转杆上，第二伞齿轮固定安装在第一丝杆和第二丝杆上，第一伞齿轮与第二伞齿轮啮合。

所述的盾牌部分的上升块与第一丝杆采用螺纹连接，上升块与第一导轨滑动安装，旋转块与上升块转动安装，第一齿轮固定安装在旋转块上，第二步进电机固定安装在上升块上，第二齿轮固定安装在第二步进电机上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三步进电机固定安装在旋转块上，第三齿轮固定安装在第三步进电机上，伸缩壳与旋转块转动安装，第四齿轮固定安装在伸缩壳上，压缩导轨两端固定安装在伸缩壳上，第四步进电机固定安装在伸缩壳上，压缩丝杆一端固定安装在第四步进电机上，另一端转动安装在伸缩壳上，伸缩块与压缩丝杆采用螺纹连接，伸缩块与伸缩导轨滑动安装，第五步进电机固定安装在伸缩块上，旋转圆盘固定安装在第五步进电机上，第一电缸转动安装在旋转圆盘上，盾牌与第一电缸转动安装。

所述的电击部分的电箱与电棍通过电线固定安装，电箱固定安装在电棍伸缩块上，第六步进电机固定安装在电棍伸缩块上，旋转盘与电棍伸缩块通过连接杆转动安装，传带缠绕在第六步进电机与连接杆外侧，第五齿轮固定安装在旋转盘外侧，旋转盘与电击块旋转安装，第七步进电机固定安装在电击块上，第六齿轮固定安装在第七步进电机上，第五齿轮与第六齿轮啮合，第八步进电机固定安装在伸缩座块上，电击导轨两端固定安装在伸缩座块上，电击丝杆一端固定安装在第八步进电机上，另一端转动安装在伸缩座块上，电击块与电击丝杆采用螺纹连接，电击块与电击导轨滑动安装，伸缩座块固定安装在第九步进电机上，第九步进电机固定安装在旋转移动块上，第十步进电机固定安装在旋转移动块上，第七齿轮固定安装在第十步进电机上，外齿轮固定安装在升降圆盘上，第七齿轮与外齿轮啮合，升降圆盘与第二丝杆采用螺纹安装，升降圆盘与第二导轨滑动安装。

所述的制伏部分的叉头固定安装在第十一步进电机上，第十一步进电机固定安装在叉杆上，叉杆与左右圆盘滑动安装，第二电缸底部固定安装在左右圆盘上，第二电缸顶部固定安装在叉杆上，第十二步进电机固定安装在上下圆盘上，左右圆盘固定安装在第十二步进电机上，左右圆盘与上下圆盘转动安装，第十三步进电机固定安装在机体上，上下圆盘固定安装在第十三步进电机上，上下圆盘与机体转动安装；所述的麻醉部分的侧升降块与第三丝杆采用螺纹连接，侧升降块与第三导轨滑动安装，正翻圆盘与侧升降块通过第十四步进电机转动安装，第十四步进电机固定安装在正翻圆盘上，第十五步进电机固定安装在正翻圆盘上，枪座固定安装在第十五步进电机上，枪座与正翻圆盘转动安装，快速气缸固定安装在枪座上，第三电缸固定安装在枪座上，收缩板固定安装在第三电缸顶部，麻醉剂安放在枪座里，备用麻醉剂放置在收缩板上。

进一步的，所述的行走部分的第十六步进电机与第十七步进电机固定安装在底座圆盘上，机体固定安装在第十六步进电机上，转架固定安装在第十七步进电机上，轮轴固定安装在转架上，前转轮、轮接通过滚动轴承转动安装在轮轴上，前轮胎固定安装在前转轮外侧，履带架与底座圆盘滑动安装，缓冲弹簧一端固定安装在底座圆盘上，缓冲弹簧一端固定在履带架上，第十八步进电机固定安装在履带架上，主动轮、从动轮与履带架通过滚动轴承转动安装，行走传送带缠绕在主动轮与第十八步进电机外侧，履带缠绕在主动轮与从动轮外侧。

进一步的，所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第七步进电机、第八步进电机、第九步进电机、第十步进电机、第十一步进电机、第十二步进电机、第十三步进电机、第十四步进电机、第十五步进电机、第十六步进电机、第十七步进电机、第十八步进电机、双向异步电机均通过控制箱来控制。

本发明有益效果：（1）机身部分采用三个丝杆机构独立运作，能够使三个机械臂独立工作；（2）盾牌部分、电击部分、制伏部分可实现伸缩、转动、平移等动作，为防暴提供足够的自由度；（3）盾牌部分含有并联结构，进一步提高了机械臂的自由度；（4）麻醉部分配置有备用麻醉针，可以发射多发针头；（5）行走部分安装有多个缓冲弹簧，使得机器人在受到冲击时行走更平稳。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的机身部分结构示意图。

图3为本发明的机身部分顶部结构示意图。

图4为本发明的盾牌部分结构示意图。

图5为本发明的电机部分结构示意图。

图6为本发明的电机部分局部结构示意图。

图7为本发明的制伏部分结构示意图。

图8为本发明的麻醉部分结构示意图。

图9为本发明的麻醉部分内部结构示意图。

图10为本发明的行走部分结构示意图。

附图标号：1-机身部分；2-盾牌部分；3-电击部分；4-制伏部分；5-麻醉部分；6-行走部分；101-机体；102-第一导轨；103-第一丝杆；104-第二导轨；105-第二丝杆；106-第一步进电机；107-第三导轨；108-第三丝杆；109-旋转盖；110-双向异步电机；111-连接转杆；112-第一伞齿轮；113-第二伞齿轮；201-上升块；202-旋转块；203-第一齿轮；204-第二步进电机；205-第二齿轮；206-第三步进电机；207-第三齿轮；208-第四齿轮；209-伸缩壳；210-压缩导轨；211-压缩丝杆；212-第四步进电机；213-伸缩块；214-第五步进电机；215-旋转圆盘；216-第一电缸；217-盾牌；301-电棍；302-电线；303-电箱；304-电棍伸缩块；305-第六步进电机；306-传带；307-旋转盘；308-连接杆；309-第五齿轮；310-第六齿轮；311-第七步进电机；312-第八步进电机；313-伸缩座块；314-电击导轨；315-电击丝杆；316-电击块；317-第九步进电机；318-第十步进电机；319-旋转移动块；320-升降圆盘；321-外齿轮；322-第七齿轮；401-叉头；402-第十一步进电机；403-叉杆；404-第二电缸；405-左右转盘；406-第十二步进电机；407-上下转盘；408-第十三步进电机；501-侧升降块；502-第十四步进电机；503-正翻圆盘；504-第十五步进电机；505-快速气缸；506-枪座；507-第三电缸；508-麻醉剂；509-收缩板；510-备用麻醉剂；601-底座圆盘；602-第十六步进电机；603-第十七步进电机；604-履带架；605-缓冲弹簧；606-第十八步进电机；607-行走传送带；608-主动轮；609-履带；610-从动轮；611-转架；612-前轮胎；613-前转轮；614-轮接；615-轮轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示的一种反恐防暴机器人，机身部分1的第一导轨102、第二导轨104、第三导轨107两端固定安装在机体101上，第一丝杆103、第二丝杆105转动安装在机体101上，第一步进电机106固定安装在机体101上，第三丝杆108一端固定安装在第一步进电机106上，另一端转动安装在机体101上，旋转盖109固定安装在机体101上，双向异步电机110固定安装在机体101上，连接转杆111固定安装在双向异步电机110上，第一伞齿轮112固定安装在连接转杆111上，第二伞齿轮113固定安装在第一丝杆103和第二丝杆105上，第一伞齿轮112与第二伞齿轮113啮合。

盾牌部分2的上升块201与第一丝杆103采用螺纹连接，上升块201与第一导轨102滑动安装，旋转块202与上升块201转动安装，第一齿轮203固定安装在旋转块202上，第二步进电机204固定安装在上升块201上，第二齿轮205固定安装在第二步进电机204上，第一齿轮203与第二齿轮205啮合，第三步进电机206固定安装在旋转块上202，第三齿轮207固定安装在第三步进电机206上，伸缩壳209与旋转块202转动安装，第四齿轮208固定安装在伸缩壳209上，压缩导轨210两端固定安装在伸缩壳209上，第四步进电机212固定安装在伸缩壳209上，压缩丝杆211一端固定安装在第四步进电机212上，另一端转动安装在伸缩壳209上，伸缩块213与压缩丝杆211采用螺纹连接，伸缩块213与伸缩导轨210滑动安装，第五步进电机214固定安装在伸缩块213上，旋转圆盘215固定安装在第五步进电机214上，第一电缸216转动安装在旋转圆盘215上，盾牌217与第一电缸216转动安装。

电击部分3的电箱303与电棍301通过电线302固定安装，电箱303固定安装在电棍伸缩块304上，第六步进电机305固定安装在电棍伸缩块304上，旋转盘307与电棍伸缩块304通过连接杆308转动安装，传带306缠绕在第六步进电机305与连接杆308外侧，第五齿轮309固定安装在旋转盘307外侧，旋转盘307与电击块316旋转安装，第七步进电机311固定安装在电击块316上，第六齿轮310固定安装在第七步进电机311上，第五齿轮309与第六齿轮310啮合，第八步进电机312固定安装在伸缩座块313上，电击导轨314两端固定安装在伸缩座块313上，电击丝杆315一端固定安装在第八步进电机312上，另一端转动安装在伸缩座块313上，电击块316与电击丝杆315采用螺纹连接，电击块316与电击导轨314滑动安装，伸缩座块313固定安装在第九步进电机317上，第九步进电机317固定安装在旋转移动块319上，第十步进电机318固定安装在旋转移动块319上，第七齿轮322固定安装在第十步进电机318上，外齿轮321固定安装在升降圆盘320上，第七齿轮322与外齿轮321啮合，升降圆盘320与第二丝杆105采用螺纹安装，升降圆盘320与第二导轨104滑动安装。

制伏部分4的叉头401固定安装在第十一步进电机402上，第十一步进电机402固定安装在叉杆403上，叉杆403与左右圆盘405滑动安装，第二电缸404底部固定安装在左右圆盘405上，第二电缸404顶部固定安装在叉杆403上，第十二步进电机406固定安装在上下圆盘407上，左右圆盘405固定安装在第十二步进电机406上，左右圆盘405与上下圆盘407转动安装，第十三步进电机408固定安装在机体101上，上下圆盘407固定安装在第十三步进电机408上，上下圆盘407与机体101转动安装。

麻醉部分5的侧升降块501与第三丝杆108采用螺纹连接，侧升降块501与第三导轨107滑动安装，正翻圆盘503与侧升降块501通过第十四步进电机502转动安装，第十四步进电机502固定安装在正翻圆盘503上，第十五步进电机504固定安装在正翻圆盘503上，枪座506固定安装在第十五步进电机504上，枪座506与正翻圆盘503转动安装，快速气缸505固定安装在枪座506上，第三电缸507固定安装在枪座506上，收缩板509固定安装在第三电缸507顶部，麻醉剂508安放在枪座506里，备用麻醉剂510放置在收缩板509上。

行走部分6的第十六步进电机602与第十七步进电机603固定安装在底座圆盘601上，机体101固定安装在第十六步进电机602上，转架611固定安装在第十七步进电机603上，轮轴615固定安装在转架611上，前转轮613、轮接614通过滚动轴承转动安装在轮轴615上，前轮胎612固定安装在前转轮613外侧，履带架604与底座圆盘601滑动安装，缓冲弹簧605一端固定安装在底座圆盘601上，缓冲弹簧605一端固定在履带架604上，第十八步进电机606固定安装在履带架604上，主动轮608、从动轮610与履带架604通过滚动轴承转动安装，行走传送带607缠绕在主动轮608与第十八步进电机606外侧，履带609缠绕在主动轮608与从动轮610外侧。

本发明的工作原理：本发明在使用时，行走部分6的第十六步进电机602转动控制行走部分3相对于机体101转动来调整机器人上半身的角度、第十七步进电机603转动控制转架611转动来控制机器人前进的方向、第十八步进电机606转动控制履带609转动来控制机器人前进，当使用盾牌217时，双向异步电机110转动控制第一丝杆103转动来调节盾牌部分2的高度，第二步进电机204转动、第三步进电机206转动、第四步进电机212转动、第五步进电机214转动控制盾牌217到达指定位置，第一电缸216伸缩控制盾牌217伸缩进行阻挡攻击；当使用电棍301时，双向异步电机110转动控制第二丝杆105转动来调节电击部分3的高度，第六步进电机305转动、第七步进电机311转动、第八步进电机312转动、第九步进电机317转动、第十步进电机318转动控制电棍301到达指定位置，随后第八步进电机312转动控制电棍301伸缩攻击；当使用制伏部分4时，第十一步进电机402转动、第十二步进电机406转动、第十三步进电机408转动控制叉头401到达指定位置，随后第二电缸404伸缩控制叉头401进行攻击；当使用麻醉部分5时，第一步进电机106转动控制麻醉部分5的高度，随后第十四步进电机502转动、第十五步进电机504转动控制麻醉剂508对准攻击目标，随后快速气缸505将麻醉剂508弹出，对目标进行攻击，随后第三电缸507收缩带动收缩板509收回，备用麻醉剂510落下，进行重新装弹。

Claims (3)

1.一种反恐防暴机器人，包括机身部分（1）、盾牌部分（2）、电击部分（3）、制伏部分（4）、麻醉部分（5）、行走部分（6）；机身部分（1）包括：机体（101）、第一导轨（102）、第一丝杆（103）、第二导轨（104）、第二丝杆（105）、第一步进电机（106）、第三导轨（107）、第三丝杆（108）、旋转盖（109）、双向异步电机（110）、连接转杆（111）、第一伞齿轮（112）、第二伞齿轮（113）；盾牌部分（2）包括：上升块（201）、旋转块（202）、第一齿轮（203）、第二步进电机（204）、第二齿轮（205）、第三步进电机（206）、第三齿轮（207）、第四齿轮（208）、伸缩壳（209）、压缩导轨（210）、压缩丝杆（211）、第四步进电机（212）、伸缩块（213）、第五步进电机（214）、旋转圆盘（215）、第一电缸（216）、盾牌（217）；电击部分（3）包括：电棍（301）、电线（302）、电箱（303）、电棍伸缩块（304）、第六步进电机（305）、传带（306）、旋转盘（307）、连接杆（308）、第五齿轮（309）、第六齿轮（310）、第七步进电机（311）、第八步进电机（312）、伸缩座块（313）、电击导轨（314）、电击丝杆（315）、电击块（316）、第九步进电机（317）、第十步进电机（318）、旋转移动块（319）、升降圆盘（320）、外齿轮（321）、第七齿轮（322）；制伏部分（4）包括：叉头（401）、第十一步进电机（402）、叉杆（403）、第二电缸（404）、左右转盘（405）、第十二步进电机（406）、上下转盘（407）、第十三步进电机（108）；麻醉部分（5）包括：侧升降块（501）、第十三步进电机（502）、正翻圆盘（503）、第十四步进电机（504）、快速气缸（505）、枪座（506）、第三电缸（507）、麻醉剂（508）、收缩板（509）、备用麻醉剂（510）；行走部分（6）包括：底座圆盘（601）、第十五步进电机（602）、第十六步进电机（603）、履带架（604）、缓冲弹簧（605）、第十七步进电机（606）、行走传送带（607）、主动轮（608）、履带（609）、从动轮（610）、转架（611）、前轮胎（612）、前转轮（613）、轮接（614）、轮轴（615）；其特征在于：

所述的机身部分1的第一导轨（102）、第二导轨（104）、第三导轨（107）两端固定安装在机体101上，第一丝杆（103）、第二丝杆（105）转动安装在机体（101）上，第一步进电机（106）固定安装在机体（101）上，第三丝杆（108）一端固定安装在第一步进电机（106）上，另一端转动安装在机体（101）上，旋转盖（109）固定安装在机体（101）上，双向异步电机（110）固定安装在机体（101）上，连接转杆（111）固定安装在双向异步电机（110）上，第一伞齿轮（112）固定安装在连接转杆（111）上，第二伞齿轮（113）固定安装在第一丝杆（103）和第二丝杆（105）上，第一伞齿轮（112）与第二伞齿轮（113）啮合；

所述的盾牌部分（2）的上升块（201）与第一丝杆（103）采用螺纹连接，上升块（201）与第一导轨（102）滑动安装，旋转块（202）与上升块（201）转动安装，第一齿轮（203）固定安装在旋转块（202）上，第二步进电机（204）固定安装在上升块（201）上，第二齿轮（205）固定安装在第二步进电机（204）上，第一齿轮（203）与第二齿轮（205）啮合，第三步进电机（206）固定安装在旋转块上（202），第三齿轮（207）固定安装在第三步进电机（206）上，伸缩壳（209）与旋转块（202）转动安装，第四齿轮（208）固定安装在伸缩壳（209）上，压缩导轨（210）两端固定安装在伸缩壳（209）上，第四步进电机（212）固定安装在伸缩壳（209）上，压缩丝杆（211）一端固定安装在第四步进电机（212）上，另一端转动安装在伸缩壳（209）上，伸缩块（213）与压缩丝杆（211）采用螺纹连接，伸缩块（213）与伸缩导轨（210）滑动安装，第五步进电机（214）固定安装在伸缩块（213）上，旋转圆盘（215）固定安装在第五步进电机（214）上，第一电缸（216）转动安装在旋转圆盘（215）上，盾牌（217）与第一电缸（216）转动安装；

所述的电击部分（3）的电箱（303）与电棍（301）通过电线（302）固定安装，电箱（303）固定安装在电棍伸缩块（304）上，第六步进电机（305）固定安装在电棍伸缩块（304）上，旋转盘（307）与电棍伸缩块（304）通过连接杆（308）转动安装，传带（306）缠绕在第六步进电机（305）与连接杆（308）外侧，第五齿轮（309）固定安装在旋转盘（307）外侧，旋转盘（307）与电击块（316）旋转安装，第七步进电机（311）固定安装在电击块（316）上，第六齿轮（310）固定安装在第七步进电机（311）上，第五齿轮（309）与第六齿轮（310）啮合，第八步进电机（312）固定安装在伸缩座块（313）上，电击导轨（314）两端固定安装在伸缩座块（313）上，电击丝杆（315）一端固定安装在第八步进电机（312）上，另一端转动安装在伸缩座块（313）上，电击块（316）与电击丝杆（315）采用螺纹连接，电击块（316）与电击导轨（314）滑动安装，伸缩座块（313）固定安装在第九步进电机（317）上，第九步进电机（317）固定安装在旋转移动块（319）上，第十步进电机（318）固定安装在旋转移动块（319）上，第七齿轮（322）固定安装在第十步进电机（318）上，外齿轮（321）固定安装在升降圆盘（320）上，第七齿轮（322）与外齿轮（321）啮合，升降圆盘（320）与第二丝杆（105）采用螺纹安装，升降圆盘（320）与第二导轨（104）滑动安装；

所述的制伏部分（4）的叉头（401）固定安装在第十一步进电机（402）上，第十一步进电机（402）固定安装在叉杆（403）上，叉杆（403）与左右圆盘（405）滑动安装，第二电缸（404）底部固定安装在左右圆盘（405）上，第二电缸（404）顶部固定安装在叉杆（403）上，第十二步进电机（406）固定安装在上下圆盘（407）上，左右圆盘（405）固定安装在第十二步进电机（406）上，左右圆盘（405）与上下圆盘（407）转动安装，第十三步进电机（408）固定安装在机体（101）上，上下圆盘（407）固定安装在第十三步进电机（408）上，上下圆盘（407）与机体（101）转动安装；

所述的麻醉部分（5）的侧升降块（501）与第三丝杆（108）采用螺纹连接，侧升降块（501）与第三导轨（107）滑动安装，正翻圆盘（503）与侧升降块（501）通过第十四步进电机（502）转动安装，第十四步进电机（502）固定安装在正翻圆盘（503）上，第十五步进电机（504）固定安装在正翻圆盘（503）上，枪座（506）固定安装在第十五步进电机（504）上，枪座（506）与正翻圆盘（503）转动安装，快速气缸（505）固定安装在枪座（506）上，第三电缸（507）固定安装在枪座（506）上，收缩板（509）固定安装在第三电缸（507）顶部，麻醉剂（508）安放在枪座（506）里，备用麻醉剂（510）放置在收缩板（509）上。

2.如权利要求1所述的一种反恐防暴机器人，其特征在于：所述的行走部分（6）的第十六步进电机602与第十七步进电机（603）固定安装在底座圆盘（601）上，机体（101）固定安装在第十六步进电机（602）上，转架（611）固定安装在第十七步进电机603上，轮轴（615）固定安装在转架（611）上，前转轮（613）、轮接（614）通过滚动轴承转动安装在轮轴（615）上，前轮胎（612）固定安装在前转轮（613）外侧，履带架（604）与底座圆盘（601）滑动安装，缓冲弹簧（605）一端固定安装在底座圆盘（601）上，缓冲弹簧（605）一端固定在履带架（604）上，第十八步进电机（606）固定安装在履带架（604）上，主动轮（608）、从动轮（610）与履带架（604）通过滚动轴承转动安装，行走传送带（607）缠绕在主动轮（608）与第十八步进电机（606）外侧，履带（609）缠绕在主动轮（608）与从动轮（610）外侧。

3.如权利要求1所述的一种反恐防暴机器人，其特征在于：所述的第一电缸（216）、第二电缸（404）、第三电缸（507）、第一步进电机（106）、第二步进电机（204）、第三步进电机（206）、第四步进电机（212）、第五步进电机（214）、第六步进电机（305）、第七步进电机（311）、第八步进电机（312）、第九步进电机（317）、第十步进电机（318）、第十一步进电机（402）、第十二步进电机（406）、第十三步进电机（408）、第十四步进电机（502）、第十五步进电机（504）、第十六步进电机（602）、第十七步进电机（603）、第十八步进电机（606）、双向异步电机（110）均通过控制箱来控制。