CN109023214B - 一种大型钢管电弧喷涂智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，包括支撑板、行走装置和喷涂装置,所述的行走装置数量为三，支撑板的中部上端面上安装有一个行走装置，支撑板的底部左右两端均安装有一个行走装置，喷涂装置安装在支撑板的左端顶部上；所述的行走装置包括行走伸缩柱、行走支板、行走轮、支撑连柱、支撑滚轮和支撑角度推杆。本发明可以解决现有排污管进行电弧喷涂时存在的需要人工拿持喷枪对排污管进行喷涂作业、人工操作有安全隐患、排污管尺寸较小时人工进行电弧喷涂困难、电弧喷涂时喷枪电源线容易发生卷绕、喷涂焊丝在喷涂时会发生断裂等难题。

Description

一种大型钢管电弧喷涂智能机器人

技术领域

本发明涉及钢管电弧喷涂技术领域，特别涉及一种大型钢管电弧喷涂智能机器人。

背景技术

对于具有腐蚀性液体的排污管一般采用钢管，钢管的内壁上需要进行防腐蚀的电弧喷涂，使得排污管具有较高的使用寿命，大型工厂排放的腐蚀性液体的排污管尺寸都比较大，从而排污管的内壁一般通过人工拿持电弧喷枪喷涂的方式进行电弧喷涂作业；电弧喷涂机与喷枪通过电源线相连，电弧喷涂机一端的电源线可自动收卷，人工拉动电弧喷涂机一端的电源线，电源线能够被拉长；喷枪的后端连接有喷涂焊丝，现有人工进行排污管电弧喷涂时存在的问题如下，需要人工拿持喷枪对排污管进行喷涂作业，人工操作有安全隐患，排污管尺寸较小时人工进行电弧喷涂困难，电弧喷涂时喷枪电源线容易发生卷绕，喷涂焊丝在喷涂时会发生断裂，影响电弧喷涂效率。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，可以解决现有排污管进行电弧喷涂时存在的需要人工拿持喷枪对排污管进行喷涂作业、人工操作有安全隐患、排污管尺寸较小时人工进行电弧喷涂困难、电弧喷涂时喷枪电源线容易发生卷绕、喷涂焊丝在喷涂时会发生断裂等难题；可以实现对排污管的内壁进行自动化电弧喷涂的功能，具有机械化对排污管进行喷涂作业、机械化操作无安全隐患、能够对较小尺寸的排污管进行电弧喷涂、电弧喷涂时喷枪电源线不会发生卷绕、喷涂焊丝在喷涂时不会发生断裂等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，包括支撑板、行走装置和喷涂装置,所述的行走装置数量为三，支撑板的中部上端面上安装有一个行走装置，支撑板的底部左右两端均安装有一个行走装置，喷涂装置安装在支撑板的左端顶部上。

所述的行走装置包括行走伸缩柱、行走支板、行走轮、支撑连柱、支撑滚轮和支撑角度推杆,行走伸缩柱安装在支撑板上，行走伸缩柱的顶部上安装有行走支板，行走轮安装在行走支板的中部上端面上，行走支板的顶部前后两侧均分布有一个支撑连柱，支撑连柱的底部通过铰链与行走支板的顶部相连接，支撑连柱的顶部上设置有凹槽，支撑滚轮通过销轴安装在支撑连柱设置的凹槽内，支撑连柱的内端分布有一个支撑角度推杆，支撑角度推杆通过铰链安装在支撑连柱的中部与行走支板的顶部之间，具体工作时，行走装置能够控制本发明进行稳定的移动，行走伸缩柱的伸缩运动能够使得行走轮与排污管的内壁相接触，从而本发明能够对不同尺寸的排污管进行喷涂作业，调节支撑角度推杆的长度，支撑连柱上的支撑滚轮能够起到支撑与配合移动的作用。

所述的喷涂装置包括电弧喷涂机、固定架、旋转架、旋转电机、旋转连扳、旋转机构、旋转转轴、夹持机构、导向机构、旋转伸缩柱、随动连扳、角度调节杆和缓冲弹簧，电弧喷涂机通过固定架安装在支撑板的左端顶部上，固定架与支撑板通过螺栓相连接，电弧喷涂机的左端外侧面上安装有旋转架，旋转架为环形结构，旋转架的外侧面设置有滑槽，旋转机构的底部安装在旋转架上，旋转连扳安装在电弧喷涂机的左侧面上，旋转连扳上设置有圆孔，电弧喷涂机上的电源线穿过旋转连扳设置的圆孔，旋转连扳的左侧面外端上设置有滑槽，旋转连扳的左侧面中部上通过电机套安装有旋转电机，旋转电机的输出轴通过联轴器与旋转转轴的右端相连接，旋转转轴的左端上安装有旋转伸缩柱，夹持机构通过铰链安装在旋转伸缩柱的顶部上，角度调节杆通过铰链安装在旋转伸缩柱的顶部与夹持机构的底部之间，缓冲弹簧位于角度调节杆的前侧，缓冲弹簧安装在旋转伸缩柱与夹持机构之间，旋转转轴的中部上安装有导向机构，随动连扳的左端安装在旋转伸缩柱的顶部右侧面上，随动连扳的右端与旋转机构相连接，具体工作时，喷涂装置能够对排污管的内壁进行电弧喷涂作业，首先控制夹持机构将电弧喷枪夹持住，旋转机构能够将喷涂焊丝进行传送，导向机构能够对喷枪与电弧喷涂机相连的电源线进行传导，调节旋转伸缩柱的长度，使得喷枪移动到合适的喷涂位置，旋转伸缩柱进行长度的调节运动时旋转机构会在随动连扳的连接作用下进行同步运动，角度调节杆的伸缩运动能够调节喷枪的喷涂角度，控制旋转电机进行正转三百六十度，然后控制旋转电机进行反转三百六十度，使得排污管同一位置被全面喷涂，之后控制行走装置进行移动，以便将排污管的内壁全面喷涂。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的旋转机构包括旋转滑板、旋转伸缩杆、旋转弹簧、伸缩顶板、缠绕架、缠绕转轴、减速杆、减速推杆和安装板，旋转滑板的底部通过滑动配合的方式与旋转架上的滑槽相连接，旋转滑板的顶部上安装有旋转伸缩杆，伸缩顶板安装在旋转伸缩杆的顶部上，旋转伸缩杆的外端上套装有旋转弹簧，伸缩顶板的前端上设置有滑槽，缠绕架位于伸缩顶板的上方，缠绕架上缠绕有喷涂焊丝，缠绕架安装在缠绕转轴上，缠绕转轴的前后两端均通过轴承与一个安装板相连接，安装板安装在伸缩顶板上，减速杆的底部通过滑动配合的方式与伸缩顶板设置的滑槽相连接，减速杆的上端左侧面为弧形结构，且减速杆的的弧形结构内设置有橡胶垫，减速杆的中部与减速推杆的顶部相连接，减速推杆的底部安装在伸缩顶板的前端顶部上，具体工作时，旋转机构能够跟随夹持机构进行同步旋转与高度的调节，防止喷涂焊丝发生扭转断裂的情况，减速推杆的伸缩运动能够调节减速杆对缠绕架的减速力度，防止缠绕架转动剧烈造成喷涂焊丝散落。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的导向机构包括旋转套、旋转滑杆、旋转夹爪和夹爪推杆，旋转套安装在旋转转轴的中部上，旋转套的右侧面与旋转滑杆的左端相连接，旋转滑杆的右端通过滑动配合的方式与旋转连扳设置的滑槽相连接，旋转套的左端顶部上通过销轴安装有两个旋转夹爪，每个旋转夹爪的外端均分布有一个夹爪推杆，夹爪推杆通过铰链安装在旋转夹爪与旋转套之间，旋转夹爪的内端均匀设置有滚珠，所述的旋转套的右端外侧面上设置有螺旋凹槽，具体工作时，导向机构能够对喷枪与电弧喷涂机相连的电源线进行传导，调节夹爪推杆的长度使得旋转夹爪能够将电源线夹持住，旋转夹爪内的滚珠对电源线起到传导的作用，当旋转电机进行正向旋转时，旋转套会随着夹持机构进行同步旋转，与电弧喷涂机相连的电源线会被拉长并缠绕在旋转套的螺旋凹槽内，从而电源线能够规整的排布，当旋转电机进行反向旋转时，电源线能够在电弧喷涂机的作用下进行自动收缩。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹持机构包括夹持底板、夹持电动滑块、夹持套、承托推杆、承托滑动板、卡板、卡板弹簧、导向辊、叩击转板、叩击耳座、叩击压板、叩击弹簧和叩击推杆，夹持底板通过铰链安装在旋转伸缩柱的顶部上；所述的夹持底板的前端设置有方槽，夹持底板上的方槽内设置有防磨滚轮，夹持底板的顶部前后两侧均安装有一个夹持电动滑块，每个夹持电动滑块的顶部上均安装有一个夹持套，夹持套为弧形结构，夹持套的左右两端均设置有方槽，夹持套上的每个方槽内均分布有一个承托滑动板，承托滑动板的外端通过承托推杆安装在夹持套的上端外侧面上，承托滑动板内端设置有承托槽，承托滑动板的承托槽内均匀设置有滚轮，夹持套上每个方槽的上端均分布有一个卡板，卡板通过卡板弹簧安装在夹持套的内侧面上；所述的位于夹持底板前端夹持套的中部内侧面上设置有防滑垫，位于夹持底板后端夹持套的中部上设置有叩击槽，叩击耳座安装在位于夹持底板后端夹持套的外侧面上，叩击转板通过销轴安装在叩击耳座上，叩击推杆通过铰链安装在叩击转板的下端内侧面与位于夹持底板后端夹持套的外侧面之间，叩击转板的上端内侧面上通过铰链安装有叩击压板，叩击压板的内侧面为弧形结构，叩击弹簧安装在叩击压板的外侧面与叩击转板的内侧面之间，导向辊安装在夹持底板的前端顶部上，具体工作时，夹持机构能够将喷枪进行稳定的夹持，夹持机构还能够将喷枪的扳机叩下，使得喷枪能够进行喷涂动作，首先将喷枪扳机朝后放置在两个夹持套之间，调节承托推杆的高度，使得喷枪的扳机与夹持套叩击槽的位置相对应，调节夹持电动滑块的位置，使得夹持套将喷枪夹持住，承托滑动板上的滚轮能够在夹持电动滑块进行位置调节时在喷枪的底部进行配合滚动，夹持套上的卡板能够将喷枪的侧面稳定的夹持，防止喷枪在喷涂作业时发生晃动，影响喷涂效果，当需要对排污管的内壁进行喷涂作业时，控制叩击推杆进行伸长运动，叩击压板的弧形结构能够将喷枪的扳机压下，使得本发明能够进行喷涂作业，导向辊够对喷涂焊丝起到传导作用，夹持底板上方槽内设置的防磨滚轮对喷枪的电源线起到导向与防磨的作用。

工作时，第一步：喷涂装置能够对排污管的内壁进行电弧喷涂作业，控制夹持机构将电弧喷枪夹持住，夹持机构能够将喷枪进行稳定的夹持，夹持机构还能够将喷枪的扳机叩下，使得喷枪能够进行喷涂动作，首先将喷枪扳机朝后放置在两个夹持套之间，调节承托推杆的高度，使得喷枪的扳机与夹持套叩击槽的位置相对应，调节夹持电动滑块的位置，使得夹持套将喷枪夹持住，承托滑动板上的滚轮能够在夹持电动滑块进行位置调节时在喷枪的底部进行配合滚动，夹持套上的卡板能够将喷枪的侧面稳定的夹持，防止喷枪在喷涂作业时发生晃动，影响喷涂效果，当需要对排污管的内壁进行喷涂作业时，控制叩击推杆进行伸长运动，叩击压板的弧形结构能够将喷枪的扳机压下，使得本发明能够进行喷涂作业，导向辊够对喷涂焊丝起到传导作用，夹持底板上方槽内设置的防磨滚轮对喷枪的电源线起到导向与防磨的作用，旋转机构能够将喷涂焊丝进行传送，调节旋转伸缩柱的长度，使得喷枪移动到合适的喷涂位置，旋转伸缩柱进行长度的调节运动时旋转机构会在随动连扳的连接作用下进行同步运动，角度调节杆的伸缩运动能够调节喷枪的喷涂角度，控制旋转电机进行正转三百六十度，然后控制旋转电机进行反转三百六十度，使得排污管同一位置被全面喷涂，之后控制行走装置进行移动，以便将排污管的内壁全面喷涂，旋转机构能够跟随夹持机构进行同步旋转与高度的调节，防止喷涂焊丝发生扭转断裂的情况，减速推杆的伸缩运动能够调节减速杆对缠绕架的减速力度，防止缠绕架转动剧烈造成喷涂焊丝散落，导向机构能够对喷枪与电弧喷涂机相连的电源线进行传导，调节夹爪推杆的长度使得旋转夹爪能够将电源线夹持住，旋转夹爪内的滚珠对电源线起到传导的作用，当旋转电机进行正向旋转时，旋转套会随着夹持机构进行同步旋转，与电弧喷涂机相连的电源线会被拉长并缠绕在旋转套的螺旋凹槽内，从而电源线能够规整的排布，当旋转电机进行反向旋转时，电源线能够在电弧喷涂机的作用下进行自动收缩，第二步：行走装置能够控制本发明进行稳定的移动，行走伸缩柱的伸缩运动能够使得行走轮与排污管的内壁相接触，从而本发明能够对不同尺寸的排污管进行喷涂作业，调节支撑角度推杆的长度，支撑连柱上的支撑滚轮能够起到支撑与配合移动的作用，可以实现对排污管的内壁进行自动化电弧喷涂的功能。

本发明的有益效果在于：

一、本发明可以解决现有排污管进行电弧喷涂时存在的需要人工拿持喷枪对排污管进行喷涂作业、人工操作有安全隐患、排污管尺寸较小时人工进行电弧喷涂困难、电弧喷涂时喷枪电源线容易发生卷绕、喷涂焊丝在喷涂时会发生断裂等难题；可以实现对排污管的内壁进行自动化电弧喷涂的功能，具有机械化对排污管进行喷涂作业、机械化操作无安全隐患、能够对较小尺寸的排污管进行电弧喷涂、电弧喷涂时喷枪电源线不会发生卷绕、喷涂焊丝在喷涂时不会发生断裂等优点；

二、本发明设置有行走装置，行走装置能够支撑住不同尺寸的排污管并控制本发明进行稳定的移动；

三、本发明喷涂装置上设置有旋转机构，旋转机构能够跟随夹持机构进行同步旋转与高度的调节，防止喷涂焊丝发生扭转断裂的情况；

四、本发明喷涂装置上设置有夹持机构，夹持机构能够将喷枪进行稳定的夹持，夹持机构还能够将喷枪的扳机叩下，使得喷枪能够进行喷涂动作；

五、本发明喷涂装置上设置有导向机构，导向机构能够对喷枪与电弧喷涂机相连的电源线进行传导。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明支撑板与行走装置之间的结构示意图；

图3是本发明支撑板与喷涂装置之间的结构示意图；

图4是本发明夹持机构、旋转伸缩柱、角度调节杆与缓冲弹簧之间的结构示意图；

图5是本发明旋转电机、旋转连扳、旋转转轴与导向机构之间的结构示意图；

图6是本发明旋转机构的结构示意图；

图7是本发明夹持机构的第一结构示意图；

图8是本发明夹持机构的第二结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图8所示，一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，包括支撑板1、行走装置2和喷涂装置3,所述的行走装置2数量为三，支撑板1的中部上端面上安装有一个行走装置2，支撑板1的底部左右两端均安装有一个行走装置2，喷涂装置3安装在支撑板1的左端顶部上。

所述的行走装置2包括行走伸缩柱21、行走支板22、行走轮23、支撑连柱24、支撑滚轮25和支撑角度推杆26,行走伸缩柱21安装在支撑板1上，行走伸缩柱21的顶部上安装有行走支板22，行走轮23安装在行走支板22的中部上端面上，行走支板22的顶部前后两侧均分布有一个支撑连柱24，支撑连柱24的底部通过铰链与行走支板22的顶部相连接，支撑连柱24的顶部上设置有凹槽，支撑滚轮25通过销轴安装在支撑连柱24设置的凹槽内，支撑连柱24的内端分布有一个支撑角度推杆26，支撑角度推杆26通过铰链安装在支撑连柱24的中部与行走支板22的顶部之间，具体工作时，行走装置2能够控制本发明进行稳定的移动，行走伸缩柱21的伸缩运动能够使得行走轮23与排污管的内壁相接触，从而本发明能够对不同尺寸的排污管进行喷涂作业，调节支撑角度推杆26的长度，支撑连柱24上的支撑滚轮25能够起到支撑与配合移动的作用。

所述的喷涂装置3包括电弧喷涂机31、固定架32、旋转架33、旋转电机34、旋转连扳35、旋转机构36、旋转转轴37、夹持机构38、导向机构39、旋转伸缩柱310、随动连扳311、角度调节杆312和缓冲弹簧313，电弧喷涂机31通过固定架32安装在支撑板1的左端顶部上，固定架32与支撑板1通过螺栓相连接，电弧喷涂机31的左端外侧面上安装有旋转架33，旋转架33为环形结构，旋转架33的外侧面设置有滑槽，旋转机构36的底部安装在旋转架33上，旋转连扳35安装在电弧喷涂机31的左侧面上，旋转连扳35上设置有圆孔，电弧喷涂机31上的电源线穿过旋转连扳35设置的圆孔，旋转连扳35的左侧面外端上设置有滑槽，旋转连扳35的左侧面中部上通过电机套安装有旋转电机34，旋转电机34的输出轴通过联轴器与旋转转轴37的右端相连接，旋转转轴37的左端上安装有旋转伸缩柱310，夹持机构38通过铰链安装在旋转伸缩柱310的顶部上，角度调节杆312通过铰链安装在旋转伸缩柱310的顶部与夹持机构38的底部之间，缓冲弹簧313位于角度调节杆312的前侧，缓冲弹簧313安装在旋转伸缩柱310与夹持机构38之间，旋转转轴37的中部上安装有导向机构39，随动连扳311的左端安装在旋转伸缩柱310的顶部右侧面上，随动连扳311的右端与旋转机构36相连接，具体工作时，喷涂装置3能够对排污管的内壁进行电弧喷涂作业，首先控制夹持机构38将电弧喷枪夹持住，旋转机构36能够将喷涂焊丝进行传送，导向机构39能够对喷枪与电弧喷涂机31相连的电源线进行传导，调节旋转伸缩柱310的长度，使得喷枪移动到合适的喷涂位置，旋转伸缩柱310进行长度的调节运动时旋转机构36会在随动连扳311的连接作用下进行同步运动，角度调节杆312的伸缩运动能够调节喷枪的喷涂角度，控制旋转电机34进行正转三百六十度，然后控制旋转电机34进行反转三百六十度，使得排污管同一位置被全面喷涂，之后控制行走装置2进行移动，以便将排污管的内壁全面喷涂。

所述的旋转机构36包括旋转滑板361、旋转伸缩杆362、旋转弹簧363、伸缩顶板364、缠绕架365、缠绕转轴366、减速杆367、减速推杆368和安装板369，旋转滑板361的底部通过滑动配合的方式与旋转架33上的滑槽相连接，旋转滑板361的顶部上安装有旋转伸缩杆362，伸缩顶板364安装在旋转伸缩杆362的顶部上，旋转伸缩杆362的外端上套装有旋转弹簧363，伸缩顶板364的前端上设置有滑槽，缠绕架365位于伸缩顶板364的上方，缠绕架365上缠绕有喷涂焊丝，缠绕架365安装在缠绕转轴366上，缠绕转轴366的前后两端均通过轴承与一个安装板369相连接，安装板369安装在伸缩顶板364上，减速杆367的底部通过滑动配合的方式与伸缩顶板364设置的滑槽相连接，减速杆367的上端左侧面为弧形结构，且减速杆367的的弧形结构内设置有橡胶垫，减速杆367的中部与减速推杆368的顶部相连接，减速推杆368的底部安装在伸缩顶板364的前端顶部上，具体工作时，旋转机构36能够跟随夹持机构38进行同步旋转与高度的调节，防止喷涂焊丝发生扭转断裂的情况，减速推杆368的伸缩运动能够调节减速杆367对缠绕架365的减速力度，防止缠绕架365转动剧烈造成喷涂焊丝散落。

所述的导向机构39包括旋转套391、旋转滑杆392、旋转夹爪393和夹爪推杆394，旋转套391安装在旋转转轴37的中部上，旋转套391的右侧面与旋转滑杆392的左端相连接，旋转滑杆392的右端通过滑动配合的方式与旋转连扳35设置的滑槽相连接，旋转套391的左端顶部上通过销轴安装有两个旋转夹爪393，每个旋转夹爪393的外端均分布有一个夹爪推杆394，夹爪推杆394通过铰链安装在旋转夹爪393与旋转套391之间，旋转夹爪393的内端均匀设置有滚珠，所述的旋转套391的右端外侧面上设置有螺旋凹槽，具体工作时，导向机构39能够对喷枪与电弧喷涂机31相连的电源线进行传导，调节夹爪推杆394的长度使得旋转夹爪393能够将电源线夹持住，旋转夹爪393内的滚珠对电源线起到传导的作用，当旋转电机34进行正向旋转时，旋转套391会随着夹持机构38进行同步旋转，与电弧喷涂机31相连的电源线会被拉长并缠绕在旋转套391的螺旋凹槽内，从而电源线能够规整的排布，当旋转电机34进行反向旋转时，电源线能够在电弧喷涂机31的作用下进行自动收缩。

所述的夹持机构38包括夹持底板381、夹持电动滑块382、夹持套383、承托推杆384、承托滑动板385、卡板386、卡板弹簧387、导向辊388、叩击转板389、叩击耳座3810、叩击压板3811、叩击弹簧3812和叩击推杆3813，夹持底板381通过铰链安装在旋转伸缩柱310的顶部上；所述的夹持底板381的前端设置有方槽，夹持底板381上的方槽内设置有防磨滚轮，夹持底板381的顶部前后两侧均安装有一个夹持电动滑块382，每个夹持电动滑块382的顶部上均安装有一个夹持套383，夹持套383为弧形结构，夹持套383的左右两端均设置有方槽，夹持套383上的每个方槽内均分布有一个承托滑动板385，承托滑动板385的外端通过承托推杆384安装在夹持套383的上端外侧面上，承托滑动板385内端设置有承托槽，承托滑动板385的承托槽内均匀设置有滚轮，夹持套383上每个方槽的上端均分布有一个卡板386，卡板386通过卡板弹簧387安装在夹持套383的内侧面上；所述的位于夹持底板381前端夹持套383的中部内侧面上设置有防滑垫，位于夹持底板381后端夹持套383的中部上设置有叩击槽，叩击耳座3810安装在位于夹持底板381后端夹持套383的外侧面上，叩击转板389通过销轴安装在叩击耳座3810上，叩击推杆3813通过铰链安装在叩击转板389的下端内侧面与位于夹持底板381后端夹持套383的外侧面之间，叩击转板389的上端内侧面上通过铰链安装有叩击压板3811，叩击压板3811的内侧面为弧形结构，叩击弹簧3812安装在叩击压板3811的外侧面与叩击转板389的内侧面之间，导向辊388安装在夹持底板381的前端顶部上，具体工作时，夹持机构38能够将喷枪进行稳定的夹持，夹持机构38还能够将喷枪的扳机叩下，使得喷枪能够进行喷涂动作，首先将喷枪扳机朝后放置在两个夹持套383之间，调节承托推杆384的高度，使得喷枪的扳机与夹持套383叩击槽的位置相对应，调节夹持电动滑块382的位置，使得夹持套383将喷枪夹持住，承托滑动板385上的滚轮能够在夹持电动滑块382进行位置调节时在喷枪的底部进行配合滚动，夹持套383上的卡板386能够将喷枪的侧面稳定的夹持，防止喷枪在喷涂作业时发生晃动，影响喷涂效果，当需要对排污管的内壁进行喷涂作业时，控制叩击推杆3813进行伸长运动，叩击压板3811的弧形结构能够将喷枪的扳机压下，使得本发明能够进行喷涂作业，导向辊388够对喷涂焊丝起到传导作用，夹持底板381上方槽内设置的防磨滚轮对喷枪的电源线起到导向与防磨的作用。

工作时，第一步：喷涂装置3能够对排污管的内壁进行电弧喷涂作业，控制夹持机构38将电弧喷枪夹持住，夹持机构38能够将喷枪进行稳定的夹持，夹持机构38还能够将喷枪的扳机叩下，使得喷枪能够进行喷涂动作，首先将喷枪扳机朝后放置在两个夹持套383之间，调节承托推杆384的高度，使得喷枪的扳机与夹持套383叩击槽的位置相对应，调节夹持电动滑块382的位置，使得夹持套383将喷枪夹持住，承托滑动板385上的滚轮能够在夹持电动滑块382进行位置调节时在喷枪的底部进行配合滚动，夹持套383上的卡板386能够将喷枪的侧面稳定的夹持，防止喷枪在喷涂作业时发生晃动，影响喷涂效果，当需要对排污管的内壁进行喷涂作业时，控制叩击推杆3813进行伸长运动，叩击压板3811的弧形结构能够将喷枪的扳机压下，使得本发明能够进行喷涂作业，导向辊388够对喷涂焊丝起到传导作用，夹持底板381上方槽内设置的防磨滚轮对喷枪的电源线起到导向与防磨的作用，旋转机构36能够将喷涂焊丝进行传送，调节旋转伸缩柱310的长度，使得喷枪移动到合适的喷涂位置，旋转伸缩柱310进行长度的调节运动时旋转机构36会在随动连扳311的连接作用下进行同步运动，角度调节杆312的伸缩运动能够调节喷枪的喷涂角度，控制旋转电机34进行正转三百六十度，然后控制旋转电机34进行反转三百六十度，使得排污管同一位置被全面喷涂，之后控制行走装置2进行移动，以便将排污管的内壁全面喷涂，旋转机构36能够跟随夹持机构38进行同步旋转与高度的调节，防止喷涂焊丝发生扭转断裂的情况，减速推杆368的伸缩运动能够调节减速杆367对缠绕架365的减速力度，防止缠绕架365转动剧烈造成喷涂焊丝散落，导向机构39能够对喷枪与电弧喷涂机31相连的电源线进行传导，调节夹爪推杆394的长度使得旋转夹爪393能够将电源线夹持住，旋转夹爪393内的滚珠对电源线起到传导的作用，当旋转电机34进行正向旋转时，旋转套391会随着夹持机构38进行同步旋转，与电弧喷涂机31相连的电源线会被拉长并缠绕在旋转套391的螺旋凹槽内，从而电源线能够规整的排布，当旋转电机34进行反向旋转时，电源线能够在电弧喷涂机31的作用下进行自动收缩，第二步：行走装置2能够控制本发明进行稳定的移动，行走伸缩柱21的伸缩运动能够使得行走轮23与排污管的内壁相接触，从而本发明能够对不同尺寸的排污管进行喷涂作业，调节支撑角度推杆26的长度，支撑连柱24上的支撑滚轮25能够起到支撑与配合移动的作用，实现了对排污管的内壁进行自动化电弧喷涂的功能，解决了现有排污管进行电弧喷涂时存在的需要人工拿持喷枪对排污管进行喷涂作业、人工操作有安全隐患、排污管尺寸较小时人工进行电弧喷涂困难、电弧喷涂时喷枪电源线容易发生卷绕、喷涂焊丝在喷涂时会发生断裂等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，包括支撑板(1)、行走装置(2)和喷涂装置(3),其特征在于：所述的行走装置(2)数量为三，支撑板(1)的中部上端面上安装有一个行走装置(2)，支撑板(1)的底部左右两端均安装有一个行走装置(2)，喷涂装置(3)安装在支撑板(1)的左端顶部上；其中：

所述的行走装置(2)包括行走伸缩柱(21)、行走支板(22)、行走轮(23)、支撑连柱(24)、支撑滚轮(25)和支撑角度推杆(26),行走伸缩柱(21)安装在支撑板(1)上，行走伸缩柱(21)的顶部上安装有行走支板(22)，行走轮(23)安装在行走支板(22)的中部上端面上，行走支板(22)的顶部前后两侧均分布有一个支撑连柱(24)，支撑连柱(24)的底部通过铰链与行走支板(22)的顶部相连接，支撑连柱(24)的顶部上设置有凹槽，支撑滚轮(25)通过销轴安装在支撑连柱(24)设置的凹槽内，支撑连柱(24)的内端分布有一个支撑角度推杆(26)，支撑角度推杆(26)通过铰链安装在支撑连柱(24)的中部与行走支板(22)的顶部之间；

所述的喷涂装置(3)包括电弧喷涂机(31)、固定架(32)、旋转架(33)、旋转电机(34)、旋转连扳(35)、旋转机构(36)、旋转转轴(37)、夹持机构(38)、导向机构(39)、旋转伸缩柱(310)、随动连扳(311)、角度调节杆(312)和缓冲弹簧(313)，电弧喷涂机(31)通过固定架(32)安装在支撑板(1)的左端顶部上，固定架(32)与支撑板(1)通过螺栓相连接，电弧喷涂机(31)的左端外侧面上安装有旋转架(33)，旋转架(33)为环形结构，旋转架(33)的外侧面设置有滑槽，旋转机构(36)的底部安装在旋转架(33)上，旋转连扳(35)安装在电弧喷涂机(31)的左侧面上，旋转连扳(35)的左侧面外端上设置有滑槽，旋转连扳(35)的左侧面中部上通过电机套安装有旋转电机(34)，旋转电机(34)的输出轴通过联轴器与旋转转轴(37)的右端相连接，旋转转轴(37)的左端上安装有旋转伸缩柱(310)，夹持机构(38)通过铰链安装在旋转伸缩柱(310)的顶部上，角度调节杆(312)通过铰链安装在旋转伸缩柱(310)的顶部与夹持机构(38)的底部之间，缓冲弹簧(313)位于角度调节杆(312)的前侧，缓冲弹簧(313)安装在旋转伸缩柱(310)与夹持机构(38)之间，旋转转轴(37)的中部上安装有导向机构(39)，随动连扳(311)的左端安装在旋转伸缩柱(310)的顶部右侧面上，随动连扳(311)的右端与旋转机构(36)相连接；旋转机构(36)能够跟随夹持机构(38)进行同步旋转与高度的调节；

所述的旋转机构(36)包括旋转滑板(361)、旋转伸缩杆(362)、旋转弹簧(363)、伸缩顶板(364)、缠绕架(365)、缠绕转轴(366)、减速杆(367)、减速推杆(368)和安装板(369)，旋转滑板(361)的底部通过滑动配合的方式与旋转架(33)上的滑槽相连接，旋转滑板(361)的顶部上安装有旋转伸缩杆(362)，伸缩顶板(364)安装在旋转伸缩杆(362)的顶部上，旋转伸缩杆(362)的外端上套装有旋转弹簧(363)，伸缩顶板(364)的前端上设置有滑槽，缠绕架(365)位于伸缩顶板(364)的上方，缠绕架(365)安装在缠绕转轴(366)上，缠绕转轴(366)的前后两端均通过轴承与一个安装板(369)相连接，安装板(369)安装在伸缩顶板(364)上，减速杆(367)的底部通过滑动配合的方式与伸缩顶板(364)设置的滑槽相连接，减速杆(367)的上端左侧面为弧形结构，且减速杆(367)的的弧形结构内设置有橡胶垫，减速杆(367)的中部与减速推杆(368)的顶部相连接，减速推杆(368)的底部安装在伸缩顶板(364)的前端顶部上；

所述的夹持机构(38)包括夹持底板(381)、夹持电动滑块(382)、夹持套(383)、承托推杆(384)、承托滑动板(385)、卡板(386)、卡板弹簧(387)、导向辊(388)、叩击转板(389)、叩击耳座(3810)、叩击压板(3811)、叩击弹簧(3812)和叩击推杆(3813)，夹持底板(381)通过铰链安装在旋转伸缩柱(310)的顶部上，夹持底板(381)的顶部前后两侧均安装有一个夹持电动滑块(382)，每个夹持电动滑块(382)的顶部上均安装有一个夹持套(383)，夹持套(383)为弧形结构，夹持套(383)的左右两端均设置有方槽，夹持套(383)上的每个方槽内均分布有一个承托滑动板(385)，承托滑动板(385)的外端通过承托推杆(384)安装在夹持套(383)的上端外侧面上，承托滑动板(385)内端设置有承托槽，承托滑动板(385)的承托槽内均匀设置有滚轮，夹持套(383)上每个方槽的上端均分布有一个卡板(386)，卡板(386)通过卡板弹簧(387)安装在夹持套(383)的内侧面上，位于夹持底板(381)后端夹持套(383)的中部上设置有叩击槽，叩击耳座(3810)安装在位于夹持底板(381)后端夹持套(383)的外侧面上，叩击转板(389)通过销轴安装在叩击耳座(3810)上，叩击推杆(3813)通过铰链安装在叩击转板(389)的下端内侧面与位于夹持底板(381)后端夹持套(383)的外侧面之间，叩击转板(389)的上端内侧面上通过铰链安装有叩击压板(3811)，叩击压板(3811)的内侧面为弧形结构，叩击弹簧(3812)安装在叩击压板(3811)的外侧面与叩击转板(389)的内侧面之间，导向辊(388)安装在夹持底板(381)的前端顶部上；

所述的导向机构(39)包括旋转套(391)、旋转滑杆(392)、旋转夹爪(393)和夹爪推杆(394)，旋转套(391)安装在旋转转轴(37)的中部上，旋转套(391)的右侧面与旋转滑杆(392)的左端相连接，旋转滑杆(392)的右端通过滑动配合的方式与旋转连扳(35)设置的滑槽相连接，旋转套(391)的左端顶部上通过销轴安装有两个旋转夹爪(393)，每个旋转夹爪(393)的外端均分布有一个夹爪推杆(394)，夹爪推杆(394)通过铰链安装在旋转夹爪(393)与旋转套(391)之间，旋转夹爪(393)的内端均匀设置有滚珠；所述的旋转套(391)的右端外侧面上设置有螺旋凹槽。

2.根据权利要求1所述的一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，其特征在于：所述的夹持底板(381)的前端设置有方槽，夹持底板(381)上的方槽内设置有防磨滚轮。

3.根据权利要求1所述的一种大型钢管电弧喷涂智能机器人，其特征在于：所述的位于夹持底板(381)前端夹持套(383)的中部内侧面上设置有防滑垫。

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