CN109019212B - 利用机器人确定电梯楼层的方法、装置以及机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请公开一种利用机器人确定电梯楼层的方法、装置以及机器人，本申请通过减少与电梯控制系统的交互以及主动地计算机器人所在电梯楼层，从而提高了时效性和可靠性。本申请所涉及的一种利用机器人确定电梯楼层的方法包括：与指定信道上的机器人建立通讯连接；接收来自所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；根据所述阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；以及将当前楼层数与阻挡次数相加或相减作为目标电梯楼层。本申请实现了机器人与电梯控制电路进行通信，开发和维护难度降低，并且提高了时效性和可靠性，大大降低了生产和维护成本。

Description

利用机器人确定电梯楼层的方法、装置以及机器人
技术领域
本申请涉及智能控制领域，更具体的，本申请涉及一种利用机器人确定电梯楼层的方法以及装置，此外，本发明还涉及一种用于确定电梯楼层的机器人。
背景技术
如今，人们居住或者出差旅行所住的高层楼宇基本都实现了自动化电梯系统，便利了人们的生活。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把电梯服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少物业人员成本，是未来科技的一个发展趋势。
随着智能机器人技术发展迅速，工业领域中的智能机器人已经实现了生产自动化，家庭中的服务型机器人也给人们的生活带来了非常多的便利，还有诸如搜救机器人、运输机器人等等的特种机器人，使得人们的工作和生活不断智能化和自动化。
如果通过机器人来判断电梯楼层，现有的技术方案基本是机器人与电梯厂家的控制系统进行交互控制，由电梯控制系统进行反馈从而得到并确定电梯所在楼层，这种方法需要机器人与电梯进行通讯，是一种被动的判断方法，流程复杂而且时效性不高，此外，一旦与电梯控制系统之间的通讯异常，则无法确定出机器人所在的电梯楼层。
公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种利用机器人确定电梯楼层的方法，通过减少与电梯控制系统的交互以及主动地计算机器人所在电梯楼层，从而提高了时效性和可靠性。
为了解决上述问题，本申请涉及一种利用机器人确定电梯楼层的方法，该方法包括：与指定信道上的机器人建立通讯连接；接收来自所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；根据所述阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；以及如果阻挡方向为下方，则将当前楼层数与阻挡次数相加，得出目标楼层；如果阻挡方向为上方则将当前楼层数与阻挡次数相减，得出目标楼层。
进一步的，在所述与指定信道上的机器人建立通讯连接之后，还可以包括：判断所述机器人是否进入电梯，如果是，则执行所述接收来自所述机器人的阻挡信息的步骤。
进一步的，在将当前楼层数与阻挡次数相加或相减作为目标电梯楼层之后，还可以包括：点亮所述目标电梯楼层所对应的电梯楼层指示灯。
进一步的，所述阻挡事件可以包括：从所述机器人上发射的信号源与电梯隔磁板之间发生的接触；所述阻挡方向可以通过从所述机器人上发射的至少两个信号源与电梯隔磁板之间的接触顺序来确定。
更进一步的，所述信号源可以为红外信号源，所述接触顺序可以包括：在顶层至底层的方向上，由上至下和由下至上的顺序。
进一步的，该方法还可以包括：当计算出的目标电梯楼层为第一楼层时，则执行所述阻挡信息的校准步骤。
更进一步的，所述校准步骤可以包括：判断计算出的第一楼层是否与从电梯控制系统中获取的目标楼层相应。
本申请还涉及一种利用机器人确定电梯楼层的装置，该装置包括：通讯模块，其配置为，与指定信道上的机器人建立通讯连接；接收模块，其配置为，接收来自所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；计算模块，其配置为，根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；以及执行模块，其配置为，如果阻挡方向为下方，则将当前楼层数与阻挡次数相加，得出目标楼层；如果阻挡方向为上方则将当前楼层数与阻挡次数相减，得出目标楼层；并且点亮所述目标电梯楼层所对应的电梯楼层指示灯。
此外，本申请还涉及一种机器人，其用于确定电梯楼层，该机器人包括设置在其内部的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，所述计算机程序所实现的方法包括以下步骤：确定阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；如果阻挡方向为下方，则将当前楼层数与阻挡次数相加，得出目标楼层；如果阻挡方向为上方则将当前楼层数与阻挡次数相减，得出目标楼层；以及点亮所述目标电梯楼层所对应的电梯楼层指示灯。
进一步的，所述计算机程序所实现的方法还可以包括：当计算出的目标电梯楼层为第一楼层时，执行判断计算出的第一楼层是否与从电梯控制系统中获取的目标楼层相应的校准步骤。
本申请的有益效果是：本申请的控制方法实现了机器人与电梯控制电路进行通信，开发和维护难度降低，通过减少与电梯控制系统的交互以及主动地计算机器人所在电梯楼层，从而提高了时效性和可靠性，大大降低了生产和维护成本。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的利用机器人确定电梯楼层的方法的流程图；以及
图2是根据本申请实施例的利用机器人确定电梯楼层的方法的又一种流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“配置为”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，本申请的利用机器人确定电梯楼层的方法，该方法可以包括以下步骤：首先，在步骤S11，与指定信道上的机器人建立通讯连接，具体的，本申请首先确认移动到指定电梯内部的机器人ID，随后读取该机器人所在的信道，从而与该信道上的机器人建立通讯连接，该通讯连接可以通过WIFI、蓝牙、3G、4G等无线通讯的连接方式。随后，在步骤S12，判断所述机器人是否进入电梯，如果是，则继续执行以下步骤，如果判断机器人未进入到电梯中或者未到达电梯中的指定区域中，则命令并控制机器人进入到电梯中或者执行报警处理步骤以中断以下步骤的执行。具体的，可以通过设置在机器人内部的摄像装置或者位置传感器来主动地判断该机器人是否已经进入到电梯中，或者通过接收机器人的反馈信息来被动地判断该机器人是否已经进入到电梯中。
接下来，在步骤S13，本申请从机器人侧接收所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息至少包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向。具体的，通过设置在机器人上所发射的信号源(例如，光源、红外信号源)，并且通过检测该信号源是否被电梯上的阻挡部件进行阻挡来形成阻挡事件，具体的，可以利用红外信号源的直线传输、不易扩散的特点，以及易于控制、安全和精度高的优点，在机器人上设置一组红外对管(一个发射器，一个接收器)，一个红外发射器一直处于发射状态，另一个红外接收器一直处于接收状态，在红外发射器与红外接收器之间没有阻挡时，红外接收管可接收到红外线，如果被电梯上的隔磁板(也即遮光板)阻挡，则机器人接收不到信号源，即可判定出形成了一次阻挡事件。此外，通过在机器人上设置至少两组红外对管，根据红外对管的阻挡顺序，即可判断阻挡的方向，通过累加阻挡次数即可计算出阻挡的次数总和。也就是说，在步骤S14，根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数，具体的计算方式可以为，如果阻挡方向为下方(即在顶层至底层的方向上，从下至上形成阻挡)，可以认为电梯上行，则将当前楼层数与阻挡次数相加，即可计算出目标楼层。相反的，如果阻挡方向为上方(即在顶层至底层的方向上，从上至下形成阻挡)，可以认为电梯下行，则将当前楼层数与阻挡次数相减，即可计算出目标楼层。
最后在步骤S15和步骤S16，将当前楼层数与阻挡次数相加或相减作为目标电梯楼层并且点亮所述目标电梯楼层所对应的电梯楼层指示灯，具体的点亮方式，可以将与目标楼层对应的指示灯的开关接通，由于电梯楼层指示灯是自动复位开关，因此电梯楼层指示灯的开关会向电梯楼层控制系统发送一个信号(例如，电压信号)，电梯楼层控制系统接收到该信号后，将目标楼层的指示灯接通。
此外，本申请还包括楼层校准步骤，具体的，当计算出的目标电梯楼层为第一楼层时，则执行所述阻挡信息的校准，也就是说，通过判断计算出的第一楼层是否与从电梯控制系统中获取的目标楼层相应，来执行楼层的校准，从而避免了计算误差，提高了计算准确性。
根据本申请的又一实施例，本申请还涉及一种利用机器人确定电梯楼层的装置，该装置包括：通讯模块，其用于与指定信道上的机器人建立通讯连接；接收模块，其接收来自所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；计算模块，其根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；以及执行模块，其将当前楼层数与阻挡次数相加或相减作为目标电梯楼层，并且点亮所述目标电梯楼层所对应的电梯楼层指示灯。
另外，本申请还一种机器人，其用于确定电梯楼层，该机器人包括设置在其内部的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序。
如图2所示，所述计算机程序所实现的方法包括：步骤S21，首先判断机器人是否已经进入到电梯内部，如果是，那么继续执行步骤S22，所述机器人确定阻挡信息，其中，所述阻挡信息至少包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向，其中的阻挡事件和阻挡方向的确定方式与上述步骤S13中所描述的相应，这里不再做重复说明。接下来，在步骤S23，根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数，其中的阻挡次数的具体的计算方式与上述步骤S14所描述的相应，这里也不再做重复说明。最后在步骤S24和步骤S25，将当前楼层数与阻挡次数相加或相减作为目标电梯楼层，以及点亮所述目标电梯楼层所对应的电梯楼层指示灯。具体的点亮方式，所述机器人将与目标楼层对应的指示灯的开关接通，由于电梯楼层指示灯是自动复位开关，因此电梯楼层指示灯的开关会向电梯楼层控制系统发送一个信号(例如，电压信号)，电梯楼层控制系统接收到该信号后，将目标楼层的指示灯接通，从而完成了整个确定电梯楼层的方法流程。
本申请所涉及的计算机软件程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体装置、虚拟装置、优盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读计算机存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取计算机存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及其他软件分发介质等。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，包括：
与指定信道上的机器人建立通讯连接；
接收来自所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；
根据所述阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；以及
如果阻挡方向为下方，则将当前楼层数与阻挡次数相加，得出目标楼层；如果阻挡方向为上方则将当前楼层数与阻挡次数相减，得出目标楼层。
2.根据权利要求1所述的利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，在所述与指定信道上的机器人建立通讯连接之后，还包括：判断所述机器人是否进入电梯，如果是，则执行所述接收来自所述机器人的阻挡信息的步骤。
3.根据权利要求1所述的利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，在将当前楼层数与阻挡次数相加或相减作为目标楼层之后，还包括：点亮所述目标楼层所对应的电梯楼层指示灯。
4.根据权利要求1所述的利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，所述阻挡事件为：从所述机器人上发射的信号源与电梯隔磁板之间发生的接触；所述阻挡方向通过从所述机器人上发射的至少两个信号源与电梯隔磁板之间的接触顺序来确定。
5.根据权利要求4所述的利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，所述信号源为红外信号源，所述接触顺序包括：在顶层至底层的方向上，由上至下和由下至上的顺序。
6.根据权利要求1所述的利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，还包括：当计算出的目标楼层为第1层时，则执行所述阻挡信息的校准步骤。
7.根据权利要求6所述的利用机器人确定电梯楼层的方法，其特征在于，所述校准步骤包括：判断计算出的目标楼层是否与从电梯控制系统中获取的目标楼层相应。
8.一种利用机器人确定电梯楼层的装置，其特征在于，包括：
通讯模块，其配置为，与指定信道上的机器人建立通讯连接；
接收模块，其配置为，接收来自所述机器人的阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；
计算模块，其配置为，根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；以及
执行模块，其配置为，如果阻挡方向为下方，则将当前楼层数与阻挡次数相加，得出目标楼层；如果阻挡方向为上方则将当前楼层数与阻挡次数相减，得出目标楼层；并且点亮所述目标楼层所对应的电梯楼层指示灯。
9.一种机器人，其用于确定电梯楼层，该机器人包括设置在其内部的计算机存储器、计算机处理器以及存储在所述计算机存储器中并且能够在所述计算机处理器中执行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序所实现的方法包括以下步骤：
确定阻挡信息，其中，所述阻挡信息包括：所述机器人上的信号源与电梯隔磁板之间的阻挡事件和阻挡方向；
根据阻挡信息中的阻挡事件和阻挡方向计算阻挡次数；
如果阻挡方向为下方，则将当前楼层数与阻挡次数相加，得出目标楼层；如果阻挡方向为上方则将当前楼层数与阻挡次数相减，得出目标楼层；以及
点亮所述目标楼层所对应的电梯楼层指示灯。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述计算机程序所实现的方法还包括：当计算出的目标楼层为第1层时，执行判断计算出的目标楼层是否与从电梯控制系统中获取的目标楼层相应的校准步骤。
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