CN109018273A - 一种水下自航行器自动收放装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下自航行器自动收放装置，包括收放平台、驱动结构、钩锁装置、限位装置其特征在于，所述的收放平台上下表面分别设有驱动结构与若干限位装置，驱动结构包括滑轨、滑动平台、固定架与气缸，两个钩锁装置可调节式固定于滑动平台上的调节槽内，钩锁装置包括钩锁支架与挂钩，限位装置有四个，且两两对称式安装于收方平台下表面，限位装置包括支架、限位销、自锁气缸与吸盘体。优点：结构可靠，操作方便，适应性强，可实现自动化布置与回收。
Description
技术领域
本发明涉及水下自航行器技术领域，特别是一种水下自航行器自动收放装置。
背景技术
水下自航行器收放系统的稳定与可靠是水下自航行器工作空间、续航能力的基本保证。目前国内水下自航行器的收放系统最大的问题是自动化程度低，基本以人力为主；此外，水下自航行器受风浪影响较大，在水面上会产生较大摆动，为其收放工作带来很大风险和难度。国外一些收放系统虽然已经商品化，但经常出现回收失败的案例。以当前发展比较成熟的水面收放方式为例，仍存在比较多的改进空间。随着水下自航行器水面对接技术研究的不断深入，对接精度要求以及自动化程度都要有所提升，所以我们急需研发一款应对水下自航行器自动化程度高，且对接稳定操作方便的收放装置。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的是提供一种结构可靠、操作方便、适应性强、可实现自动化布置与回收的水下自航行器自动收放装置。
为实现上述目的，本发明的技术方案：
一种水下自航行器自动收放装置，包括收放平台、驱动结构、钩锁装置、限位装置其特征在于，所述的收放平台上下表面分别设有驱动结构与若干限位装置，驱动结构包括滑轨、滑动平台、固定架与气缸，两个钩锁装置可调节式固定于滑动平台上的调节槽内，钩锁装置包括钩锁支架与挂钩，限位装置有四个，且两两对称式安装于收方平台下表面，限位装置包括支架、限位销、自锁气缸与吸盘体。
作为优选，所述的收放平台上开有开口，且开口与滑动平台上的调节槽对应设计，钩锁装置设计于滑动平台下表面，且穿过开口延伸至收方平台下方。
作为优选，所述的驱动结构上通过开口两侧的两对支座安装有滑轨，滑动平台可滑动式套接于滑轨上，滑动平台一侧与气缸内的活塞杆连接，气缸通过固定架安装于收放平台上。
作为优选，所述的钩锁装置的钩锁支架呈U字形，钩锁支架U形槽内转动式连接有挂钩，相对于挂钩钩部的另一侧的钩锁支架上设有挡块。
作为优选，所述的限位装置上的支架固定于收放平台上，支架上开有腰形孔，腰形孔内可松紧式套接有两限位销，限位销之间的腰型孔内通过铰链与自锁气缸端部的三角连接片相接，自锁气缸内伸缩杆端部开有U形连接槽，U形连接槽内通过铰链套接有吸盘连接头，吸盘连接头两侧U形连接槽内对称式设有两限位块，吸盘连接头上设有吸盘体，吸盘体为硅橡胶材料制成。
作为优选，所述的收放平台下表面两对支架朝收放平台外侧方向延伸。
作为优选，所述的三角连接片与吸盘连接头均呈三角形状设计。
作为优选，所述的驱动结构与限位装置均通过线路连接至手动控制器。
作为优选，所述的收放平台上连接有外罩，外罩四角均设有吊环。
作为优选，所述的支架上在连接三角连接片一侧开有调节移动槽。
本发明的有益条件在于：
1、滑动平台滑动带动钩锁装置移动，通过钩锁装置上的挂钩可进行勾取水下自航行器，自动回收，且挡块设计，挂钩不会过分转动，钩取效果好；
2、吸盘体辅助吸附水下自航行器，使其限位，方便钩取；
3、三角连接片与吸盘连接头可转动式铰链设计，且限位销与限位块的设置，自锁气缸与吸盘体可在一定范围内转动，适应水上恶劣环境。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1去除外罩后结构示意图。
图3为本发明吸盘体与水下自航行器对接侧视图。
图4为图3中收放平台下方对接结构的左视图。
图5为本发明钩锁装置的主视图。
图6为本发明支架与自锁气缸对接结构示意图。
图7为图6的右视图。
图8为本发明伸缩杆与吸盘连接头对接示意图。
图9为图8的左视图。
具体实施方式
如图1、2、3、4、5、6、7、8、9所示，一种水下自航行器自动收放装置，包括收放平台1、驱动结构、钩锁装置、限位装置，所述的收放平台1上下表面分别设有驱动结构与若干限位装置，驱动结构包括滑轨3、滑动平台4、固定架5与气缸6，两个钩锁装置可调节式固定于滑动平台4上的调节槽8内，钩锁装置包括钩锁支架9与挂钩10，限位装置有四个，且两两对称式安装于收方平台1下表面，限位装置包括支架12、限位销15、自锁气缸16与吸盘体21。所述的收放平台1上开有开口2，且开口2与滑动平台4上的调节槽8对应设计，钩锁装置设计于滑动平台4下表面，且穿过开口2延伸至收方平台1下方。所述的驱动结构上通过开口1两侧的两对支座安装有滑轨3，滑动平台4可滑动式套接于滑轨3上，滑动平台4一侧与气缸6内的活塞杆7连接，气缸6通过固定架5安装于收放平台1上。所述的钩锁装置的钩锁支架9呈U字形，钩锁支架9U形槽内转动式连接有挂钩10，相对于挂钩10钩部的另一侧的钩锁支架9上设有挡块11。所述的限位装置上的支架12固定于收放平台1上，支架12上开有腰形孔13，腰形孔13内可松紧式套接有两限位销15，限位销15之间的腰型孔13内通过铰链与自锁气缸16端部的三角连接片18相接，自锁气缸16内伸缩杆17端部开有U形连接槽，U形连接槽内通过铰链套接有吸盘连接头19，吸盘连接头19两侧U形连接槽内对称式设有两限位块20，吸盘连接头19上设有吸盘体21，吸盘体21为硅橡胶材料制成。所述的收放平台1下表面两对支架12朝收放平台1外侧方向延伸。所述的三角连接片18与吸盘连接头19均呈三角形状设计。所述的驱动结构与限位装置均通过线路连接至手动控制器。所述的收放平台1上连接有外罩22，外罩22四角均设有吊环23。所述的支架12上在连接三角连接片18一侧开有调节移动槽14。
本发明的开口2与滑动平台4上的调节槽8对应，方便调节槽8内的钩锁装置在开口2处移动，方便钩取水下自航行器，滑动平台4通过气缸6带动在滑轨3上滑动，运行方便顺畅，钩锁支架9呈U字形，方便连接挂钩10，且挂钩10可在钩锁支架9内转动，方便钩取水下自航行器，且钩锁支架9一侧挡块11设计，对挂钩10进行限位，钩取稳定准确，限位装置呈向收放平台1外侧延伸，使得连接的自锁气缸16能够朝收放平台1内侧方向设置，方便吸盘体21对水下自航行器的操作，同时限位销15与限位块20对自锁气缸16与吸盘连接头19进行转动限位，使得在一定范围内转动，适应恶劣水面环境下操作，同时限位销15与三角连接片18上的铰链可松紧，可移动在腰型孔13内的位置，实现不同大小水下航行器收放工作，使用范围广。
进行回收水下自航行器时，首先根据水下自航行器体积调整限位销15与三角连接片18的位置，然后通过吊环23将收放平台1放下，首先吸盘体21会接触到水面上的水下自航行器，通过吸盘连接头19与三角连接片18使得吸盘体21与自锁气缸16可一定范围内旋转，同时不会过分转动，适应水面恶劣环境作业，当水下自航行器上提孔过偏不在两挂钩10直线位置时，重复上述操作至提孔与挂钩10对应，通过吸盘体21辅助限位后自锁气缸16受力回缩，缩回一定位置后出发信号自锁气缸16自锁，从而水下自航行器限位稳定，运行气缸6，通过滑动平台4带动钩锁装置移动将挂钩10钩入提孔，钩取结束，提升收放平台1即可将水下自航行器进行回收。
当收到水面风浪影响时，四个限位装置无法同时接触到水下自航行器，部分限位装置先接触到水下自航行器，收放平台1继续向下运动，水下自航行器会在限位装置的作用下侧向移动和旋转，使得逐渐靠近限位装置，最终使得水下自航行器与四个限位装置上的吸盘体21接触，同时可通过钩锁装置的配合，往返多次进行钩取水下自航行器，共同实现回收，钩取的水下自航行器即不会发生左右前后旋转，吊起收放平台1即可完成回收，回收完成自锁气缸16复位即可进行下次回收作业。
对水下自航行器进行布放时，在水下自航行器布放前，限位装置夹紧水下自航行器，挂钩10勾住水下自航行器提孔，保证布放过程的平稳，当水下自航行器到达水面时，首先驱动气缸6，使挂钩10脱离提孔，其次解锁复位自锁气缸16，由于水下自航行器自身重力较重，吸盘体21逐渐松开，最后缓慢向上移动收放平台1，吸盘体21平稳的脱离水下自航行器，实现水下自航行器的自动布放.工作人员进行操作控制收放水下自航行器时，通过手动控制器控制操作本装置的运行。
本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种水下自航行器自动收放装置，包括收放平台(1)、驱动结构、钩锁装置、限位装置，其特征在于，所述的收放平台(1)上下表面分别设有驱动结构与若干限位装置，驱动结构包括滑轨(3)、滑动平台(4)、固定架(5)与气缸(6)，两个钩锁装置可调节式固定于滑动平台(4)上的调节槽(8)内，钩锁装置包括钩锁支架(9)与挂钩(10)，限位装置有四个，且两两对称式安装于收方平台(1)下表面，限位装置包括支架(12)、限位销(15)、自锁气缸(16)与吸盘体(21)。
2.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的收放平台(1)上开有开口(2)，且开口(2)与滑动平台(4)上的调节槽(8)对应设计，钩锁装置设计于滑动平台(4)下表面，且穿过开口(2)延伸至收方平台(1)下方。
3.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的驱动结构上通过开口(1)两侧的两对支座安装有滑轨(3)，滑动平台(4)可滑动式套接于滑轨(3)上，滑动平台(4)一侧与气缸(6)内的活塞杆(7)连接，气缸(6)通过固定架(5)安装于收放平台(1)上。
4.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的钩锁装置的钩锁支架(9)呈U字形，钩锁支架(9)U形槽内转动式连接有挂钩(10)，相对于挂钩(10)钩部的另一侧的钩锁支架(9)上设有挡块(11)。
5.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的限位装置上的支架(12)固定于收放平台(1)上，支架(12)上开有腰形孔(13)，腰形孔(13)内可松紧式套接有两限位销(15)，限位销(15)之间的腰型孔(13)内通过铰链与自锁气缸(16)端部的三角连接片(18)相接，自锁气缸(16)内伸缩杆(17)端部开有U形连接槽，U形连接槽内通过铰链套接有吸盘连接头(19)，吸盘连接头(19)两侧U形连接槽内对称式设有两限位块(20)，吸盘连接头(19)上设有吸盘体(21)，吸盘体(21)为硅橡胶材料制成。
6.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的收放平台(1)下表面两对支架(12)朝收放平台(1)外侧方向延伸。
7.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的三角连接片(18)与吸盘连接头(19)均呈三角形状设计。
8.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的驱动结构与限位装置均通过线路连接至手动控制器。
9.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的收放平台(1)上连接有外罩(22)，外罩(22)四角均设有吊环(23)。
10.根据权利要求1所述的一种水下自航行器自动收放装置，其特征在于，所述的支架(12)上在连接三角连接片(18)一侧开有调节移动槽(14)。
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