CN109017248A - 一种车辆及其行驶控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种行驶控制系统，包括车架，车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮、齿轮箱和导引机构，第一半轴两端分别与第一棘轮式驱动轮和第一太阳轮连接，第一半轴连接有驱动电机，第二半轴两端分别与第二棘轮式驱动轮和第二太阳轮连接；行星轮设置有抑制器，齿轮箱设置有制动器，且抑制器与制动器联动连接。本发明还提供了一种包括上述行驶控制系统的车辆。

Description

一种车辆及其行驶控制系统

技术领域

本发明涉及侧壁导引行驶技术领域，具体涉及一种车辆及其行驶控制系统。

背景技术

随着社会的进步，城市化建设步伐越来越快，市政铺装道路也越来越多，这些道路上的垃圾要清理、绿化带要维护、护栏要清洁等，工作量极大。为此，一些大型道路清洁车、护栏清洁车、喷淋车等被广泛应用，节省了大量的人力资源。但是，这些车辆的使用不仅产生较大的能耗，而且必须配备专职司机，司机驾驶车辆进行靠边作业时，时刻需要谨慎操作，才能保证车辆与路边的距离，顺利完成工作，远远未能实现全自动的驾驶作业。市政施工过程中有大多有墙体、路缘石等连续侧壁，可以作为行驶路线轨道供机械利用，进行靠边行进作业。

现有技术中的作业车辆都无法利用侧壁进行作业，大多数需要人工控制作业，而已知的一些有智能循迹功能的产品大多以红外线、超声波反射的方式实现，例如，自动导引车AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走。而在市政施工只需要实现简单的靠边功能，定位精确度要求不需要特别高，现有的自动导引车的行进路径铺设成本很高，且市政施工的场所大多在室外，而自动导引车在室外的环境下很难适用，外界复杂的环境非常容易导致自动导引车出现误判，无法实现靠边行驶功能。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种行驶控制系统，该行驶控制系统实现车体在室外道路靠边行驶，装置结构稳定成本低廉，且使得靠边行驶操作简单化，减少驾驶员的劳动强度。

基于此，本发明提出了一种行驶控制系统，包括车架，所述车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮以及齿轮箱，所述第一半轴两端分别与所述第一棘轮式驱动轮和所述第一太阳轮连接，且所述第一半轴连接有驱动电机，所述第二半轴两端分别与所述第二棘轮式驱动轮和所述第二太阳轮连接，所述第一太阳轮和所述第二太阳轮通过所述行星轮啮合连接，且所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮安装于所述齿轮箱，所述车架的两侧分别设有导引机构；所述行星轮设置有能够抑制其自转的抑制器，所述齿轮箱设置有能对其进行制动的制动器，所述抑制器与所述制动器联动连接，当所述制动器对所述齿轮箱进行制动时，所述抑制器解除对所述行星轮自转的抑制，当所述制动器解除对所述齿轮箱的制动时，所述抑制器锁定所述行星轮。

作为优选方案，所述导引机构包括导向支架和至少一个导向轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，各所述导向轮安装于所述导向支架上。

作为优选方案，所述齿轮箱包括环形箱体、第一端盖和第二端盖，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮均安装于所述环形箱体中，所述第一端盖和所述第二端盖分别安装于所述环形箱体的两端，所述第一端盖设置有第一插销，所述制动器跨接所述第一半轴和所述第二半轴并与所述车架连接，且所述制动器设置有与所述第一插销相配合的插孔。

作为优选方案，所述制动器包括制动框架和拉动机构，所述制动框架套设于所述齿轮箱外部，且所述制动框架跨接所述第一半轴和所述第二半轴，所述第二端盖穿接于所述第一半轴，所述第一端盖穿接于所述第二半轴，所述制动框架靠近所述第二半轴的端面设置有所述插孔，所述制动框架靠近所述第一半轴的端面设置有连接件，所述拉动机构通过所述连接件与所述制动框架相连接。

作为优选方案，所述拉动机构包括固定框架、三角凸轮、第一弹簧、拉动杆和拉线，所述固定框架穿接于所述第一半轴，所述第一半轴两侧均通过转动杆可转动连接有所述三角凸轮，所述三角凸轮包括依次连接的第一端部、第二端部和第三端部，所述第一端部设置有滚轮，所述第一端部通过所述滚轮与所述固定框架内端面相抵接，所述第二端部靠近所述转动杆设置，所述第一弹簧的两端分别与所述第三端部和所述拉动杆连接，所述拉动杆与所述拉线连接；所述连接件包括两块平行设置的肋板，两块所述肋板之间形成用于夹持所述三角凸轮的夹持部，所述肋板穿过所述固定框架而与所述转动杆可转动连接。

作为优选方案，所述抑制器位于所述制动框架内部且套设于所述齿轮箱外，所述抑制器包括第一端板、连接杆和第二端板，所述连接杆两端分别与所述第一端板和所述第二端板连接，且所述连接杆穿过所述齿轮箱，所述第一插销穿过所述第一端板，所述连接杆套设有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别抵接所述第一端板和所述第一端盖，所述第二端板设置有第二插销，所述行星轮设置有与所述第二插销相配合的销孔。

作为优选方案，所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮连接有减速装置，所述减速装置安装于所述车架。

作为优选方案，所述减速装置包括支座、第三弹簧和减速条，所述支座安装于所述车架，所述第三弹簧两端分别与所述支座和减速条连接，所述减速条用于与所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮接触。

作为优选方案，所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮连接有能量转换装置，所述能量转换装置连接有发电机，所述发电机连接有储能装置。

为了实现相同的目的，本发明还提供了一种车辆，包括上述的行驶控制系统。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

1、当车体需要往第一棘轮式驱动轮一侧转向并沿着第一棘轮式驱动轮一侧的侧壁靠边行驶时，控制制动器对齿轮箱进行制动，抑制器解除对行星轮自转的抑制，使驱动电机反转，则第一棘轮式驱动轮不转，而第一半轴和第一太阳轮反转通过行星轮使得第二太阳轮正转，从而使得第二半轴和第二棘轮式驱动轮正转，由此车体向第一棘轮式驱动轮一侧转向，当第一棘轮式驱动轮一侧的导引机构接触到侧壁时，第一棘轮式驱动轮被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之，当车体需要往第二棘轮式驱动轮一侧转向并沿着第二棘轮式驱动轮一侧的侧壁靠边行驶时，使驱动电机正转，则第一棘轮式驱动轮、第一半轴和第一太阳轮正转，而第一太阳轮驱动行星轮自转带动第二太阳轮和第二半轴反转，此时第二棘轮式驱动轮不发生转动，此时车体向第二棘轮式驱动轮一侧转向，当第二棘轮式驱动轮一侧的导引机构接触到侧壁时，第二棘轮式驱动轮被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；而控制制动器解除对齿轮箱的制动时，抑制器锁定行星轮，此时，行星轮被锁定则第一太阳轮和第二太阳轮被固定，由此第一半轴和第二半轴通过行星轮固定连接，驱动电机正转时，第一半轴、第二半轴、第一棘轮式驱动轮和第二棘轮式驱动轮均正转，车体实现直行。上述的整个靠边行驶过程只需控制驱动电机的转向、抑制器和制动器的联动即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度，同时整个技术方案中只使用了一个驱动电机，节省生产成本。

2、导引机构包括导向支架和至少一个导向轮，导向支架连接于车架的侧部，各导向轮安装于导向支架上，导向轮用于与侧壁接触，由此车体与侧壁接触时，导向轮使得车体与侧壁的摩擦力变为滚动摩擦力，摩擦力小且使得导引效果良好。

3、齿轮箱包括环形箱体、第一端盖和第二端盖，第一太阳轮、第二太阳轮和行星轮安装于环形箱体中，由此使得整个装置结构安装稳定，第一端盖和第二端盖分别安装于环形箱体的两端，第一端盖设置有第一插销，制动器跨接第一半轴和第二半轴并与车架连接，且制动器设置有与第一插销相配合的插孔，由此在制动器的插孔与端盖上的第一插销配合连接时，齿轮箱整体将被制动。

4、制动器包括制动框架和拉动机构，制动框架套设于齿轮箱外部，且制动框架穿接于所述第一半轴和所述第二半轴，端盖穿接于第二半轴，制动框架靠近第二半轴的端面设置有插孔，制动框架靠近第一半轴的端面设置有连接件，拉动机构通过连接件与制动框架相连接，基于上述的连接结构，拉动机构沿着第一半轴和第二半轴的轴线方向拉动制动框架，当制动框架上的插孔与第一端盖上的第一插销配合时，实现对齿轮箱的制动；当拉动机构松开制动框架使其插孔与第一端盖上的第一插销分离时，解除对齿轮箱的制动。

5、拉动机构包括固定框架、三角凸轮、第一弹簧、拉动杆和拉线，固定框架穿接于第一半轴，第一半轴两侧均通过转动杆可转动连接有三角凸轮，三角凸轮包括依次连接的第一端部、第二端部和第三端部，第一端部设置有滚轮，第一端部通过滚轮与固定框架内端面相抵接，第二端部靠近转动杆设置，第一弹簧的两端分别与第三端部和拉动杆连接，拉动杆与拉线连接；连接件包括两块平行设置的肋板，两块肋板之间形成用于夹持三角凸轮的夹持部，肋板穿过固定框架而与转动杆可转动连接，基于上述结构，拉线拉动拉杆和三角凸轮时，三角凸轮会在拉力作用下沿着滚轮发生转动，由于制动框架与三角凸轮相连接，从而使得制动框架被拉动，此时制动框架向第一棘轮式驱动轮一侧运动并使得第一端盖上的第一插销与制动框架上的插孔相配合，进而实现齿轮箱的制动；而松开拉线时，第一弹簧复位使得凸轮复位，此时制动框架复位，第一插销与插孔分离，进而解除对齿轮箱的制动。

6、抑制器包括第一端板、连接杆和第二端板，连接杆两端分别与第一端板和第二端板连接，且连接杆穿过齿轮箱，第一插销穿过第一端板，连接杆套设有第二弹簧，第二弹簧两端分别抵接所述第一端板和第一端盖，第二端板设置有第二插销，行星轮设置有与第二插销相配合的销孔。基于上述结构，当制动器对齿轮箱进行制动时，抑制器解除对行星轮自转的抑制，第一半轴和第二半轴通过第一太阳轮、行星轮和第二太阳轮的啮合关系实现相反转动；当制动器解除对齿轮箱的制动时，抑制器锁定行星轮，此时第一半轴和第二半轴固定连接形成一个整体，驱动电机转动带动第一半轴和第二半轴沿相同方向转动。

7、第一棘轮式驱动轮和第二棘轮式驱动轮连接有减速装置，当车体行驶在下坡地带时，由于车体的重力作用会使得车体的第一棘轮式驱动轮和第二棘轮式驱动轮加速正转且导致两轮的速度一致，由此将使得靠边行驶失效，此时将一侧的驱动轮上的减速装置启动，则车体可以顺利沿着该侧的侧壁实现靠边行驶功能。

8、第一棘轮式驱动轮和第二棘轮式驱动轮连接有能量转换装置，能量转换装置连接有发电机，发电机连接有储能装置，储能装置将第一棘轮式驱动轮和第二棘轮式驱动轮减速产生的能量通过发电机转换成电能储存在储能装置内，本实施例中的储能装置为蓄电池，上述结构由此将减速产生的能量进行循环利用，节能环保。

附图说明

图1为本发明实施例的车辆及其行驶控制系统的整体结构示意图。

图2为本发明实施例的行驶控制系统的驱动部分爆炸视图。

图3为本发明实施例中制动器的结构示意图。

图中：1－第一棘轮式驱动轮，2－第一半轴，3－第一太阳轮，4－第二棘轮式驱动轮，5－第二半轴，6－第二太阳轮，7－行星轮，8－齿轮箱，9－导引机构，10－抑制器，11－制动器，12－驱动电机，13－车架，14－减速装置，15－能量转换装置，16－蓄电池；71－销孔，81－环形箱体，82－第一端盖，83－第二端盖，91－导向支架，92－导向轮，101－第一端板，102－连接杆，103－第二端板，104－第二弹簧，111－制动框架，112－拉动机构，141－减速条；82a－第一插销，103a－第二插销，111a－插孔，111b－连接件，112a－固定框架，112b－三角凸轮，112c－第一弹簧，112d－拉动杆，112e－拉线，112f－转动杆；112b1－第一端部，112b2－第二端部，112b3－第三端部，112b4－滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示：本实施例提供了一种行驶控制系统，包括车架13，车架13安装有第一棘轮式驱动轮1、第一半轴2、第一太阳轮3、第二棘轮式驱动轮4、第二半轴、第二太阳轮6、行星轮7以及齿轮箱8，第一半轴2两端分别与第一棘轮式驱动轮1和第一太阳轮3连接，且第一半轴2连接有驱动电机12，第二半轴5两端分别与第二棘轮式驱动轮4和第二太阳轮6连接，第一太阳轮3和第二太阳轮6通过行星轮7啮合连接，且第一太阳轮3、第二太阳轮6和行星轮7安装于所述齿轮箱8，需要指出的是，第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4都是连接有棘轮的驱动轮，且棘轮的方向设置一致，当驱动电机12正转时会驱动第一半轴2正转从而带动第一棘轮式驱动轮1正转，而驱动电机12反转时第一棘轮式驱动轮1不会发生转动。车架13的两侧分别设有导引机构9，导引机构9用于与侧壁接触，本实施例中的车体需要依托车体两侧的侧壁完成靠边行驶。行星轮7设置有能够抑制其自转的抑制器10，齿轮箱8设置有能对其进行制动的制动器11，抑制器10与制动器11联动连接，当制动器11对齿轮箱8进行制动时，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，此时整个齿轮箱8不能绕着第一半轴2和第二半轴5所在直线转动，当第一半轴2正转时，第一半轴2带动第一棘轮式驱动轮1和第一太阳轮3正转，由行星轮7带动第二太阳轮6和第二半轴5反转，而第二棘轮式驱动轮4不能发生转动；当第一半轴2反转时，第一棘轮式驱动轮1不动，而第一太阳轮3反转且通过行星轮7带动第二太阳轮6正转，从而第二太阳轮6带动第二半轴5和第二棘轮式驱动轮4正转。当制动器11解除对齿轮箱8的制动时，抑制器10锁定行星轮7，此时，行星轮7被锁定则第一太阳轮3和第二太阳轮6被固定，由此第一半轴2和第二半轴5通过行星轮7固定连接，第一半轴2正转时，则第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动同时正转，车体直行，第一半轴2反转时，第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4均不能发生转动。

基于以上技术方案，当车体需要往第一棘轮式驱动轮1一侧转向并沿着第一棘轮式驱动轮1一侧的侧壁靠边行驶时，控制制动器11对齿轮箱8进行制动，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，驱动电机12反转，则第一棘轮式驱动轮1不转，而第一半轴2和第一太阳轮3反转通过行星轮7使得第二太阳轮6正转，从而使得第二半轴5和第二棘轮式驱动轮4正转，由此车体向第一棘轮式驱动轮1一侧转向，当第一棘轮式驱动轮1一侧的导引机构9接触到侧壁时，第一棘轮式驱动轮1被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之，控制制动器11对齿轮箱8进行制动，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，使驱动电机12正转，则第一棘轮式驱动轮1、第一半轴2和第一太阳轮3正转，进而第一太阳轮3驱动行星轮7自转带动第二太阳轮6和第二半轴5反转，此时第二棘轮式驱动轮4不发生转动，此时车体向第二棘轮式驱动轮4一侧转向，当第二棘轮式驱动轮4一侧的导引机构9接触到侧壁时，第二棘轮式驱动轮4被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；而控制制动器11解除对齿轮箱8的制动时，抑制器10锁定行星轮7，此时，行星轮7被锁定则第一太阳轮3和第二太阳轮6被固定，由此第一半轴2和第二半轴5通过行星轮7固定连接，驱动电机12正转时，第一半轴2、第二半轴5、第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4均正转，车体实现直行。上述的整个靠边行驶过程只需控制驱动电机12的转向、抑制器10和制动器11的联动即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度，同时整个技术方案中只使用了一个驱动电机12，节省生产成本。

进一步地，导引机构9包括导向支架91和至少一个导向轮92，导向支架91连接于车架13的侧部，各导向轮92安装于导向支架91上，导向轮92用于与侧壁接触，由此车体与侧壁接触时，导向轮92使得车体与侧壁的摩擦力变为滚动摩擦力，摩擦力小且使得导引效果良好，此外，本实施例中的导引机构9的数量为两个，两个导引机构9分别设置在车架13的两侧，除了上述的导引机构9结构，导引机构9也可以为一些有弧度的板材，根据侧壁的实际情况进行可选用合适的导引机构9。

本实施例中，齿轮箱8包括环形箱体81、第一端盖82和第二端盖83，第一太阳轮3、第二太阳轮6和行星轮7安装于环形箱体81中，由此使得整个装置结构安装稳定，第一端盖82和第二端盖83分别安装于环形箱体81的两端，第一端盖82设置有第一插销82a，制动器11跨接第一半轴2和第二半轴5并与车架13连接，且制动器11设置有与第一插销82a相配合的插孔111a，由此在制动器11的插孔111a与端盖上的第一插销82a配合连接时，齿轮箱8整体将被制动，此时齿轮箱8整体不能沿第一半轴2和第二半轴5所在的直线发生转动。需要指出的是，第一端盖82上的插销与制动器11上的插孔111a可以互换位置，即第一端盖82上设有插孔111a而制动器11上设有第一插销82a也能满足上述的齿轮箱8制动效果。

其中，制动器11包括制动框架111和拉动机构112，制动框架111套设于齿轮箱8外部，且制动框架111跨接第一半轴2和第二半轴5，由此整个制动框架111可沿着第一半轴2和第二半轴5的轴线方向往返运动，第二端盖83穿接于第一半轴2，第一端盖82穿接于第二半轴5，制动框架111靠近第二半轴5的端面设置有插孔111a，制动框架111靠近第一半轴2的端面设置有连接件111b，拉动机构112通过连接件111b与制动框架111相连接，基于上述的连接结构，拉动机构112沿着第一半轴2和第二半轴5的轴线方向拉动制动框架111，当制动框架111上的插孔111a与第一端盖82上的第一插销82a配合时，实现对齿轮箱8的制动；当拉动机构112松开制动框架111使其插孔111a与第一端盖82上的第一插销82a分离时，解除对齿轮箱8的制动。

进一步地，拉动机构112包括固定框架112a、三角凸轮112b、第一弹簧112c、拉动杆112d和拉线112e，固定框架112a穿接于第一半轴2，第一半轴2两侧均通过转动杆112f可转动连接有三角凸轮112b，三角凸轮112b包括依次连接的第一端部112b1、第二端部112b2和第三端部112b3，第一端部112b1设置有滚轮112b4，第一端部112b1通过滚轮112b4与固定框架112a内端面相抵接，第二端部112b2靠近转动杆112f设置，第一弹簧112c的两端分别与第三端部112b3和拉动杆112d连接，拉动杆112d与拉线112e连接；连接件111b包括两块平行设置的肋板，两块肋板之间形成用于夹持三角凸轮112b的夹持部，肋板穿过固定框架112a而与转动杆112f可转动连接，由此凸轮转动时，固定框架112a可以转动并沿着第一半轴2长度方向滑动，基于上述结构，拉线112e拉动拉杆和三角凸轮112b时，三角凸轮112b的第一端部112b1的滚轮112b4抵接于固定框架112a的内端面，则三角凸轮112b会在拉力作用下沿着滚轮112b4发生转动，由于制动框架111与三角凸轮112b相连接，从而使得制动框架111被拉动，此时制动框架111向第一棘轮式驱动轮1一侧运动并使得第一端盖82上的第一插销82a与制动框架111上的插孔111a相配合，进而实现齿轮箱8的制动；而松开拉线112e时，第一弹簧112c复位使得凸轮复位，此时制动框架111复位，第一插销82a与插孔111a分离，进而解除对齿轮箱8的制动。

此外，抑制器10位于制动框架111内部且套设于齿轮箱8外，抑制器10包括第一端板101、连接杆102和第二端板103，连接杆102两端分别与第一端板101和第二端板103连接，且连接杆102穿过齿轮箱8，第一插销82a穿过第一端板101，连接杆102套设有第二弹簧104，第二弹簧104两端分别抵接所述第一端板101和第一端盖82，第二端板103设置有第二插销103a，行星轮7设置有与第二插销103a相配合的销孔71。基于上述结构，当拉动机构112拉动制动框架111时，第一弹簧112c被拉神，第一端盖82上的第一插销82a穿过第一端板101且与制动框架111的插孔111a相连接，制动器11对齿轮箱8实现了制动，齿轮箱8整体不能发生转动，此时齿轮箱8的第一端盖82靠近第一端板101，则第二弹簧104被压缩，第二端板103的第二插销103a未接触到行星轮7的销孔71，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，进而行星轮7可以发生自转；当拉动机构112松开制动框架111时，第一弹簧112c复位，使得制动框架111的插孔111a与第一端盖82上的第一插销82a分离，制动器11解除对齿轮箱8的制动，齿轮箱8整体可以发生转动，而此时第二弹簧104复位使得第一端板101远离齿轮箱8而第二端板103靠近齿轮箱8，从而第二端板103的第二插销103a与行星轮7上的销孔71配合连接，由此行星轮7被抑制器10锁定不能发生自转。综上所述，当制动器11对齿轮箱8进行制动时，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，第一半轴2和第二半轴5通过第一太阳轮3、行星轮7和第二太阳轮6的啮合关系实现相反转动；当制动器11解除对齿轮箱8的制动时，抑制器10锁定行星轮7，此时第一半轴2和第二半轴5固定连接形成一个整体，驱动电机12转动带动第一半轴2和第二半轴5沿相同方向转动。

本实施例中的第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4连接有减速装置14，减速装置14安装于车架13，当车体行驶在下坡地带时，由于车体的重力作用会使得车体的第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4加速正转且导致两轮的速度一致，由此将使得靠边行驶失效，此时将一侧的驱动轮上的减速装置14启动，则车体可以顺利沿着该侧的实现靠边行驶功能。需要指出的是，减速装置14只是对驱动轮进行速度抑制，相应地减少驱动轮的行驶速度而已，并不会产生很大的摩擦力。进一步地，减速装置14包括支座、第三弹簧和减速条141，支座安装于车架13，弹簧两端分别与支座和减速条141连接，减速条141用于与第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4接触，由此在需要对第一棘轮式驱动轮1或第二棘轮式驱动轮4减速时，第三弹簧拉动减速条141与第一棘轮式驱动轮1或第二棘轮式驱动轮4进行接触，使得第一棘轮式驱动轮1或第二棘轮式驱动轮4在摩擦力的作用下减速。

此外，所述第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4连接有能量转换装置15，所述能量转换装置15连接有发电机，所述发电机连接有储能装置，在作业过程中，第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4存在减速过程，能量转换装置将第一棘轮式驱动轮1或第二棘轮式驱动轮4减速产生的能量通过发电机转换成电能储存在储能装置内，本实施例中的储能装置为蓄电池16，上述结构由此将减速产生的能量进行循环利用，节能环保。而能量转换装置是指将机械能转换至发电机内进行发电，从而将能量存储在储能装置内，能量的回收及重复利用属于现有技术手段，在电动汽车与混合动力汽车上，车辆在减速和制动时浪费的运动能量可通过制动能量回收技术转变为电能并储存于蓄电池中，并进一步转化为驱动能量，具体结构不予以赘述，通过能量的回收利用，从而使得该行驶控制系统更加环保节能。

同时，为了实现相同的目的，本实施例还提供了一种车辆，该车辆包括上述的行驶控制系统。

综上，采用本发明实施例的行驶控制系统，当车体需要往第一棘轮式驱动轮1一侧转向并沿着第一棘轮式驱动轮1一侧的侧壁靠边行驶时，控制制动器11对齿轮箱8进行制动，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，使驱动电机12反转，则第一棘轮式驱动轮1不转，而第一半轴2和第一太阳轮3反转通过行星轮7使得第二太阳轮6正转，从而使得第二半轴5和第二棘轮式驱动轮4正转，由此车体向第一棘轮式驱动轮1一侧转向，当第一棘轮式驱动轮1一侧的导引机构9接触到侧壁时，第一棘轮式驱动轮1被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之，当车体需要往第二棘轮式驱动轮一侧转向并沿着第二棘轮式驱动轮一侧的侧壁靠边行驶时，控制制动器11对齿轮箱8进行制动，抑制器10解除对行星轮7自转的抑制，使驱动电机12正转，则第一棘轮式驱动轮1、第一半轴2和第一太阳轮3正转，而第一太阳轮3驱动行星轮7自转带动第二太阳轮6和第二半轴5反转，此时第二棘轮式驱动轮4不发生转动，此时车体向第二棘轮式驱动轮4一侧转向，当第二棘轮式驱动轮4一侧的导引机构9接触到侧壁时，第二棘轮式驱动轮4被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；而控制制动器11解除对齿轮箱8的制动时，抑制器10锁定行星轮7，此时，行星轮7被锁定则第一太阳轮3和第二太阳轮6被固定，由此第一半轴2和第二半轴5通过行星轮7固定连接，驱动电机12正转时，第一半轴2、第二半轴5、第一棘轮式驱动轮1和第二棘轮式驱动轮4均正转，车体实现直行。上述的整个靠边行驶过程只需控制驱动电机12的转向、抑制器10和制动器11的联动即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度，同时整个技术方案中只使用了一个驱动电机12，节省生产成本。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种行驶控制系统，其特征在于：包括车架，所述车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮以及齿轮箱，所述第一半轴两端分别与所述第一棘轮式驱动轮和所述第一太阳轮连接，且所述第一半轴连接有驱动电机，所述第二半轴两端分别与所述第二棘轮式驱动轮和所述第二太阳轮连接，所述第一太阳轮和所述第二太阳轮通过所述行星轮啮合连接，且所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮安装于所述齿轮箱，所述车架的两侧分别设有导引机构；所述行星轮设置有能够抑制其自转的抑制器，所述齿轮箱设置有能对其进行制动的制动器，所述抑制器与所述制动器联动连接，当所述制动器对所述齿轮箱进行制动时，所述抑制器解除对所述行星轮自转的抑制，当所述制动器解除对所述齿轮箱的制动时，所述抑制器锁定所述行星轮。

2.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于：所述导引机构包括导向支架和至少一个导向轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，各所述导向轮安装于所述导向支架上。

3.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于：所述齿轮箱包括环形箱体、第一端盖和第二端盖，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮均安装于所述环形箱体中，所述第一端盖和所述第二端盖分别安装于所述环形箱体的两端，所述第一端盖设置有第一插销，所述制动器跨接所述第一半轴和所述第二半轴并与所述车架连接，且所述制动器设置有与所述第一插销相配合的插孔。

4.根据权利要求3所述的行驶控制系统，其特征在于：所述制动器包括制动框架和拉动机构，所述制动框架套设于所述齿轮箱外部，且所述制动框架跨接所述第一半轴和所述第二半轴，所述第二端盖穿接于所述第一半轴，所述第一端盖穿接于所述第二半轴，所述制动框架靠近所述第二半轴的端面设置有所述插孔，所述制动框架靠近所述第一半轴的端面设置有连接件，所述拉动机构通过所述连接件与所述制动框架相连接。

5.根据权利要求4所述的行驶控制系统，其特征在于：所述拉动机构包括固定框架、三角凸轮、第一弹簧、拉动杆和拉线，所述固定框架穿接于所述第一半轴，所述第一半轴两侧均通过转动杆可转动连接有所述三角凸轮，所述三角凸轮包括依次连接的第一端部、第二端部和第三端部，所述第一端部设置有滚轮，所述第一端部通过所述滚轮与所述固定框架内端面相抵接，所述第二端部靠近所述转动杆设置，所述第一弹簧的两端分别与所述第三端部和所述拉动杆连接，所述拉动杆与所述拉线连接；所述连接件包括两块平行设置的肋板，两块所述肋板之间形成用于夹持所述三角凸轮的夹持部，所述肋板穿过所述固定框架而与所述转动杆可转动连接。

6.根据权利要求4所述的行驶控制系统，其特征在于：所述抑制器位于所述制动框架内部且套设于所述齿轮箱外，所述抑制器包括第一端板、连接杆和第二端板，所述连接杆两端分别与所述第一端板和所述第二端板连接，且所述连接杆穿过所述齿轮箱，所述第一插销穿过所述第一端板，所述连接杆套设有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别抵接所述第一端板和所述第一端盖，所述第二端板设置有第二插销，所述行星轮设置有与所述第二插销相配合的销孔。

7.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于：所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮连接有减速装置，所述减速装置安装于所述车架。

8.根据权利要求7所述的行驶控制系统，其特征在于：所述减速装置包括支座、第三弹簧和减速条，所述支座安装于所述车架，所述第三弹簧两端分别与所述支座和减速条连接，所述减速条用于与所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮接触。

9.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于：所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮连接有能量转换装置，所述能量转换装置连接有发电机，所述发电机连接有储能装置。

10.一种车辆，其特征在于：包括权利要求1至9任一项所述的行驶控制系统。