CN109015648A - 一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。

Description

一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，尤其涉及一种具有重力补偿系统的示教器的重力补偿方法、与该方法对应的装置、具有该装置的机器人、存储有该方法对应的指令的计算机可读存储介质、以及能够执行该方法对应的指令的机器人。

背景技术

随着《中国制造2025》的提出，工业自动化行业得到快速发展，工业机器人的应用越来越广。但是工业机器人结构和运行状态复杂，在使用的过程中会存在很多问题，给用户制造了不必要的麻烦；例如：运行中遇到故障再重新启动时，运行不稳定。特别是机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力的存在，机器人末端会出现下坠的现象，这种现象会造成机器人末端夹具或者加工件的损坏，给企业造成经济损失。

现有厂家的做法主要是三种：

第一种：提高机器人的响应速度和抗扰动能力，尽量减少下坠距离。但是这种做法还是会下坠，而且下坠的距离直接跟伺服驱动器的性能相关。例如：由于机器人是通过位置环、速度环和电流环控制，使能瞬间由于有重力的作用，机器人必然会下坠，然后再通过位置环去校正位置，下坠的距离就看位置环的性能。

第二种：打开机器人每个轴的刹车来测量重力补偿的电流值。打开刹车的瞬间，为了防止机械臂下坠，需要外力支撑机械臂，调试复杂，而且只能适应机器人的一个特定姿态和负载。

第三种：通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算。但是伺服驱动器运算能力较差，计算精度不高，每个轴之间的通讯不灵活，而通过电脑计算的话，工业现场应用受限。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。

本发明提供一种机器人的控制方法，包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

可选地，还包括：通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

可选地，还包括：通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求；若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。

可选地，还包括：发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息；若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面；或者，确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同；若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面。

可选地，还包括：确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的用于开启重力补偿功能的重力补偿请求；若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。

可选地，其中，所述模型参数，包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一；所述当前模型参数，包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一；和/或，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流，包括：根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩；根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种机器人的控制装置，包括：获取单元，用于接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；控制单元，用于根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求；所述控制单元，还用于若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息；所述控制单元，还用于若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；所述控制单元，还用于若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面；或者，所述控制单元，还用于确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同；所述控制单元，还用于若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；所述控制单元，还用于若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的用于开启重力补偿功能的重力补偿请求；所述控制单元，还用于若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。

可选地，其中，所述模型参数，包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一；所述当前模型参数，包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一；和/或，所述控制单元计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流，包括：根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩；根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种机器人，包括：以上所述的机器人的控制装置。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的机器人的控制方法。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种机器人，包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的机器人的控制方法。

本发明的方案，通过机器人控制器自带的示教器去完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，具备多种参数输入模式，界面简单清晰，计算精度高。

进一步，本发明的方案，通过由示教器完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，可以提高计算速度和精度。

进一步，本发明的方案，通过示教器输入机器人参数，可以校正，输入参数的方式也更加人性化。

进一步，本发明的方案，通过在示教器上有一个机器人姿态可视化展示，可以通过这个展示与实际机器人姿态对比，判断输入的信息有没有错误，再进行校正，有利于提升参数输入准确性和计算精度。

进一步，本发明的方案，通过将重力补偿计算系统植入机器人控制器自带的示教器，可以运用多种参数输入模式去完成机器人参数的输入，而且通过可视化界面设计了机器人信息输入参数校正模块，准确性好、计算精度高。

由此，本发明的方案，通过将重力补偿计算系统植入机器人控制器自带的示教器，通过示教器实现机器人参数的输入和补偿电流值的计算，解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，从而，克服现有技术中计算精度低、通讯灵活性差和应用范围小的缺陷，实现计算精度高、通讯灵活性好和应用范围广的有益效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的机器人的控制方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的方法中对当前姿态进行展示和校正的一实施例的流程示意图；

图3为本发明的方法中询问是否需要重新输入相应参数的一实施例的流程示意图；

图4为本发明的方法中确认是否需要重新输入相应参数的一实施例的流程示意图；

图5为本发明的方法中确定是否需要进行重力补偿的一实施例的流程示意图；

图6为本发明的方法中计算重力补偿电流的一实施例的流程示意图；

图7为本发明的机器人的控制装置的一实施例的结构示意图；

图8为本发明的机器人的一是实施例的重力示意图；

图9为本发明的机器人的一实施例的重力补偿示意图；

图10为本发明的机器人的一实施例的示教器计算原理图；

图11为本发明的机器人的一实施例的操作界面示意图；

图12为本发明的机器人的一实施例的机械人姿态确认示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

102-获取单元；104-控制单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种机器人的控制方法，如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该机器人的控制方法可以包括：步骤S110和步骤S120。

在步骤S110处，接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。

例如：通过示教器输入参数的方式也更加人性化。具备多种参数输入模式，界面简单清晰。该系统涉及机器人姿态参数，使该系统可以适应机器人所有姿态。

在步骤S120处，根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算可以用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

例如：通过机器人控制器自带的示教器去完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，不需要外界计算模块，具备多种参数输入模式，界面简单清晰，计算精度高，可以很好地应用在工业机器人上，具有很好地产品推广性。

例如：通过机器人控制系统本身自带的示教器来完成重力补偿电流值的计算。图10为示教器计算原理图，用户可以将机器人的相关参数通过示教器界面输入示教器，示教器再通过内部设计的重力补偿计算模块计算出当前位姿下每个轴的重力补偿电流值。

由此，通过机器人的示教器输入机器人每个机械臂在每个姿态下的位置信息和负载信息，并通过示教器内部嵌入的重力补偿计算模块根据该位置信息、负载信息和机器人的工程文件中已包含的每个机械臂的模型参数，计算该姿态下该机械臂的重力补偿电流，输入的方式简单、且输入效率高，计算的精度高，有利于提升重力补偿电流计算得精准性和可靠性。

其中，所述模型参数，可以包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一。所述当前模型参数，可以包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一。

例如：点击机器人三维可视化界面中需要输入信息的机械臂，然后拖动到响应位置即可完成信息输入，此方法简单直接，方便用户操作。用户在设置机器人工程文件时已包含机器人每个机械臂的长度，重心距离、轴数等信息，该发明中输入参数不含以上参数，但计算重力补偿值时需要上述数值。

由此，通过直接使用机器人的工程文件中已包含的多种模型参数，一方面避免了重复输入带来的时间成本和能源损耗，另一方面提升了计算依据的精准性和计算的可靠性。

可选地，可以结合图6所示本发明的方法中计算重力补偿电流的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S120中计算可以用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流的具体过程，可以包括：步骤S610至步骤S620。

步骤S610，根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩。

步骤S620，根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到可以用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。

由此，通过依据每个轴在当天姿态下的负载信息、位置信息和模型参数计算每个轴的力矩，进而根据该力矩结合电机的力矩常数计算每个轴在当前姿态下需要的重力补偿电流，计算方式简单，且计算结果可靠。

在一个可选实施方式中，还可以包括：通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少可以用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

例如：最终将补偿电流值传输给伺服驱动器，伺服驱动器在使能前控制电机产生一个可以抵消机械臂重力的电流，从而使机器人能够平稳使能，消除点头现象。

由此，通过将示教器计算得到的重力补偿电流传输给伺服驱动器，由伺服驱动器控制电机基于该重力补偿电流产生用于抵消机器人的机械臂重力的重力抵消电流，有利于提升机器人运行的稳定性和可靠性。

在一个可选实施方式中，还可以包括：对当前姿态进行展示和校正的过程。

下面结合图2所示本发明的方法中对当前姿态进行展示和校正的一实施例流程示意图，进一步说明对当前姿态进行展示和校正的具体过程，可以包括：步骤S210和步骤S220。

步骤S210，通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求。

步骤S220，若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息，实现对所述当前姿态的校正。

例如：在示教器上有一个机器人姿态可视化展示，用户可以通过这个展示与实际机器人姿态对比，从而可以判断输入的信息有没有错误，再进行校正。运用三维化可视界面设计机器人信息输入参数校正模块，方便用户校正快捷准确地校正机器人输入信息。

例如：通过将重力补偿计算系统植入机器人控制器自带的示教器，可以运用多种参数输入模式去完成机器人参数的输入，而且该发明通过可视化界面设计了机器人信息输入参数校正模块。例如：机器人信息输入参数校正模块，可以是在示教器里，是软件设计的一个模块，是一种可视化模块展示，使得输入参数简便和计算速度精度提高；可以使得用户可以简单快捷地核对机器人信息，从而提高系统可靠性和计算精度。

由此，通过示教器对机器人的当前姿态进行可视化展示，在展示的当前姿态与实际姿态不一致时可以重新输入相应参数实现对该当前姿态的校正，有利于提升输入参数的准确性和便捷性，进而提升对重力补偿电流计算的准确性和可靠性。

在一个可选实施方式中，还可以包括：询问是否需要重新输入相应参数的过程。

下面结合图3所示本发明的方法中询问是否需要重新输入相应参数的一实施例流程示意图，进一步说明询问是否需要重新输入相应参数的具体过程，可以包括：步骤S310至步骤S330。

步骤S310，在接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息之前，发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息。

步骤S320，在所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同的情况下，若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息。

步骤S330，在所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同的情况下，若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息。

例如：示教器会提示用户是否重新输入参数，如果机器人运行姿态和负载与上次运行时一致，则不需要重新输入信息，用户只需要直接点击位于图11右下方的使能按钮，启动系统即可。如果需要重新输入信息，示教器会自动进入如图11所示的界面，在重力补偿功能启动的情况下，用户可以通过图11上方的切换开关切换机器人信息输入模式。

由此，通过自动询问是否需要重新输入参数，以在不需要重复输入时直接调取上次输入的参数即可使用，处理效率高，且可靠性可以得到保证。

在一个可选实施方式中，还可以包括：确认是否需要重新输入相应参数的过程。

下面结合图4所示本发明的方法中确认是否需要重新输入相应参数的一实施例流程示意图，进一步说明确认是否需要重新输入相应参数的过程，可以包括：步骤S410至步骤S430。

步骤S410，在接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息之前，确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。

步骤S420，若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息。

步骤S430，若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息。

由此，通过自动确定机器人的当前参数与上一参数是否相同，若相同则不需重新输入相应参数，若不同则需要重新输入相应参数，从而进一步提升了对是否需要重新输入参数进行确定的准确性和可靠性，也进一步降低了人工劳动强度。

在一个可选实施方式中，还可以包括：确定是否需要进行重力补偿的过程。

下面结合图5所示本发明的方法中确定是否需要进行重力补偿的一实施例流程示意图，进一步说明确定是否需要进行重力补偿的具体过程，可以包括：步骤S510和步骤S520。

步骤S510，在接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息之前，或在发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息之前，或在确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同之前，确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的可以用于开启重力补偿功能的重力补偿请求。

步骤S520，若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。具体使用过程中，若未接收到所述重力补偿请求，则使伺服驱动器正常控制所述机器人运行。

由此，通过在确定需要开启重力补偿功能时才进行重力补偿电流相应参数的输入及计算，一方面可以在需要进行重力补偿时高效且精准地计算重力补偿电流，计算精度高、计算速度快；另一方面可以在不需要进行重力补偿时正常运行，避免了输入相应参数和计算重力补偿电流增加的能耗和延时，保证了机器人的正常运行。

经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过机器人控制器自带的示教器去完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，具备多种参数输入模式，界面简单清晰，计算精度高。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的控制方法的一种机器人的控制装置。参见图7所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该机器人的控制装置可以包括：获取单元102和控制单元104。

在一个可选例子中，获取单元102，可以用于接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。该获取单元102的具体功能及处理参见步骤S110。

例如：通过示教器输入参数的方式也更加人性化。具备多种参数输入模式，界面简单清晰。该系统涉及机器人姿态参数，使该系统可以适应机器人所有姿态。

在一个可选例子中，控制单元104，可以用于根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算可以用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。

例如：通过机器人控制器自带的示教器去完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，不需要外界计算模块，具备多种参数输入模式，界面简单清晰，计算精度高，可以很好地应用在工业机器人上，具有很好地产品推广性。

例如：通过机器人控制系统本身自带的示教器来完成重力补偿电流值的计算。图10为示教器计算原理图，用户可以将机器人的相关参数通过示教器界面输入示教器，示教器再通过内部设计的重力补偿计算模块计算出当前位姿下每个轴的重力补偿电流值。

由此，通过机器人的示教器输入机器人每个机械臂在每个姿态下的位置信息和负载信息，并通过示教器内部嵌入的重力补偿计算模块根据该位置信息、负载信息和机器人的工程文件中已包含的每个机械臂的模型参数，计算该姿态下该机械臂的重力补偿电流，输入的方式简单、且输入效率高，计算的精度高，有利于提升重力补偿电流计算得精准性和可靠性。

其中，所述模型参数，可以包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一。所述当前模型参数，可以包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一。

例如：点击机器人三维可视化界面中需要输入信息的机械臂，然后拖动到响应位置即可完成信息输入，此方法简单直接，方便用户操作。用户在设置机器人工程文件时已包含机器人每个机械臂的长度，重心距离、轴数等信息，该发明中输入参数不含以上参数，但计算重力补偿值时需要上述数值。

由此，通过直接使用机器人的工程文件中已包含的多种模型参数，一方面避免了重复输入带来的时间成本和能源损耗，另一方面提升了计算依据的精准性和计算的可靠性。

可选地，所述控制单元104计算可以用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流，可以包括：

所述控制单元104，还可以用于根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S610。

所述控制单元104，还可以用于根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到可以用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S620。

由此，通过依据每个轴在当天姿态下的负载信息、位置信息和模型参数计算每个轴的力矩，进而根据该力矩结合电机的力矩常数计算每个轴在当前姿态下需要的重力补偿电流，计算方式简单，且计算结果可靠。

在一个可选实施方式中，还可以包括：所述控制单元104，还可以用于通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少可以用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

例如：最终将补偿电流值传输给伺服驱动器，伺服驱动器在使能前控制电机产生一个可以抵消机械臂重力的电流，从而使机器人能够平稳使能，消除点头现象。

由此，通过将示教器计算得到的重力补偿电流传输给伺服驱动器，由伺服驱动器控制电机基于该重力补偿电流产生用于抵消机器人的机械臂重力的重力抵消电流，有利于提升机器人运行的稳定性和可靠性。

在一个可选实施方式中，还可以包括：对当前姿态进行展示和校正的过程，具体如下：

所述控制单元104，还可以用于通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S210。

所述控制单元104，还可以用于若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息，实现对所述当前姿态的校正。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S220。

例如：在示教器上有一个机器人姿态可视化展示，用户可以通过这个展示与实际机器人姿态对比，从而可以判断输入的信息有没有错误，再进行校正。运用三维化可视界面设计机器人信息输入参数校正模块，方便用户校正快捷准确地校正机器人输入信息。

例如：通过将重力补偿计算系统植入机器人控制器自带的示教器，可以运用多种参数输入模式去完成机器人参数的输入，而且该发明通过可视化界面设计了机器人信息输入参数校正模块。例如：机器人信息输入参数校正模块，可以是在示教器里，是软件设计的一个模块，是一种可视化模块展示，使得输入参数简便和计算速度精度提高；可以使得用户可以简单快捷地核对机器人信息，从而提高系统可靠性和计算精度。

由此，通过示教器对机器人的当前姿态进行可视化展示，在展示的当前姿态与实际姿态不一致时可以重新输入相应参数实现对该当前姿态的校正，有利于提升输入参数的准确性和便捷性，进而提升对重力补偿电流计算的准确性和可靠性。

在一个可选实施方式中，还可以包括：询问是否需要重新输入相应参数的过程，具体如下：

所述控制单元104，还可以用于在接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息之前，发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S310。

所述控制单元104，还可以用于在所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同的情况下，若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。

所述控制单元104，还可以用于在所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同的情况下，若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S330。

例如：示教器会提示用户是否重新输入参数，如果机器人运行姿态和负载与上次运行时一致，则不需要重新输入信息，用户只需要直接点击位于图11右下方的使能按钮，启动系统即可。如果需要重新输入信息，示教器会自动进入如图11所示的界面，在重力补偿功能启动的情况下，用户可以通过图11上方的切换开关切换机器人信息输入模式。

由此，通过自动询问是否需要重新输入参数，以在不需要重复输入时直接调取上次输入的参数即可使用，处理效率高，且可靠性可以得到保证。

在一个可选实施方式中，还可以包括：确认是否需要重新输入相应参数的过程，具体如下：

所述控制单元104，还可以用于在接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息之前，确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S410。

所述控制单元104，还可以用于若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。

所述控制单元104，还可以用于若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S430。

由此，通过自动确定机器人的当前参数与上一参数是否相同，若相同则不需重新输入相应参数，若不同则需要重新输入相应参数，从而进一步提升了对是否需要重新输入参数进行确定的准确性和可靠性，也进一步降低了人工劳动强度。

在一个可选实施方式中，还可以包括：确定是否需要进行重力补偿的过程，具体如下：

所述控制单元104，还可以用于在接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息之前，或在发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息之前，或在确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同之前，确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的可以用于开启重力补偿功能的重力补偿请求。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S510。

所述控制单元104，还可以用于若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。该控制单元104的具体功能及处理还参见步骤S520。具体使用过程中，若未接收到所述重力补偿请求，则使伺服驱动器正常控制所述机器人运行。

由此，通过在确定需要开启重力补偿功能时才进行重力补偿电流相应参数的输入及计算，一方面可以在需要进行重力补偿时高效且精准地计算重力补偿电流，计算精度高、计算速度快；另一方面可以在不需要进行重力补偿时正常运行，避免了输入相应参数和计算重力补偿电流增加的能耗和延时，保证了机器人的正常运行。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过由示教器完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，可以提高计算速度和精度。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的控制装置的一种机器人。该机器人可以包括：以上所述的机器人的控制装置。

在一个可选实施方式中，本发明的方案，通过机器人控制器自带的示教器去完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，不需要外界计算模块，具备多种参数输入模式，界面简单清晰，计算精度高，可以很好地应用在工业机器人上，具有很好地产品推广性。

可选地，通过将完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算的模块，由驱动器改进到示教器，可以提高计算速度和精度；而且，相比于通过伺服驱动器的五个按键去逐一输入的输入速度慢、而且难以检查输入参数正确性的输入方式，通过示教器输入参数的方式也更加人性化。

例如：伺服驱动器输入参数是通过伺服驱动器的五个按键来完成，而且对于六轴机器人，用户需要修改六个伺服驱动器的参数，但是改进方法可以在示教器上一次性输入所有参数。

例如：伺服驱动器只是输入参数大小，最后没有一个机器人姿态可视化展示。而本发明最后在示教器上有一个机器人姿态可视化展示，用户可以通过这个展示与实际机器人姿态对比，从而可以判断输入的信息有没有错误，再进行校正。

可选地，本发明通过将重力补偿计算系统植入机器人控制器自带的示教器，可以运用多种参数输入模式去完成机器人参数的输入，而且该发明通过可视化界面设计了机器人信息输入参数校正模块。

例如：机器人信息输入参数校正模块，可以是在示教器里，是软件设计的一个模块，是一种可视化模块展示，使得输入参数简便和计算速度精度提高；可以使得用户可以简单快捷地核对机器人信息，从而提高系统可靠性和计算精度；最终将补偿电流值传输给伺服驱动器，伺服驱动器在使能前控制电机产生一个可以抵消机械臂重力的电流，从而使机器人能够平稳使能，消除点头现象。

在一个可选例子中，本发明的方案，具备多种参数输入模式，界面简单清晰；运用三维化可视界面设计机器人信息输入参数校正模块，方便用户校正快捷准确地校正机器人输入信息；该系统涉及机器人姿态参数，使该系统可以适应机器人所有姿态。

在一个可选具体实施方式中，本发明中的机器人，可以包括：机器人本体和控制机柜，控制机柜和机器人本体之间通过控制电缆连接来传输信号。其中，机器人本体，主要可以包括：机器人底座、机械臂、电机、减速机、末端负载等；控制机柜，主要可以包括：控制器、伺服驱动器。

图8是机器人重力示意图，由于机器人本体机械臂和负载的存在会分别产生两个力矩：负载重力力矩G1和机械臂重力力矩G2。电机使能时伺服驱动力运行在位置模式，一开始没有位置偏差，所以不会产生电流输出信号。但是由于负载重力力矩G1和机械臂重力力矩G2的存在，图8中的电机会逆时针旋转，导致机器人的机械臂往下掉，往下掉之后产生了位置偏差，从而伺服驱动器产生了一定的电流，使得机械臂往上升，回去原来的位置，所以使能的时候会有一个往下掉再往上升的一个情况，俗称机器人“点头”现象。

针对这种现象我们发明了一种重力补偿系统，如图9所示。该系统的工作原理是用户可以通过机器人控制系统本身自带的示教器来完成重力补偿电流值的计算。图10为示教器计算原理图，用户可以将机器人的相关参数通过示教器界面输入示教器，示教器再通过内部设计的重力补偿计算模块计算出当前位姿下每个轴的重力补偿电流值。

图11为示教器操作界面示意图，位于左上角的为Menu菜单健，用户可以使用该菜单键进行主菜单后启动重力补偿功能，启动重力补偿功能后，示教器会提示用户是否重新输入参数，如果机器人运行姿态和负载与上次运行时一致，则不需要重新输入信息，用户只需要直接点击位于图11右下方的使能按钮，启动系统即可。如果需要重新输入信息，示教器会自动进入如图11所示的界面，在重力补偿功能启动的情况下，用户可以通过图11上方的切换开关切换机器人信息输入模式。

当切换开关位于1档时，用户可以通过位于图11右则的按键或图11中的输入窗口来输入机器人机械臂位置信息。譬如用户需要输入1轴的机械臂位置信息，可以直接按右则有标示1的按键，通过“+-”按钮控制输入，当用户按下“+”或者“-”按钮时，图中位于大圆圈内的机器人机械臂指示箭头会响应地移动到用户输入的位置，方便用户确认输入位置信息。同时图中标有“√”的机器人信息也会发生变化，机器人机械臂选择的下拉菜单会自动锁定在为“1”，机器人机械臂位置会显示用户输入的机械臂位置，用户也可在此直接输入机械臂位置，此时机械臂指示箭头也会到达响应位置。如此类推用户可以轻松输入其它轴的位置信息，当位置信息输入完毕后，用户可以通过图11中的机器人负载输入框输入当前机器人的负载信息，当所有信息输入完毕后，点击左下方的机器人参数输入完成按钮进入下一步机器人位姿确认环节，如图12所示，该发明通过三维可视化界面让用户可以轻松地对比输入信息后的机器人模拟位姿与当前机器人实际位姿对比，从而确认输入的机器人信息，如发现错误，可以返回上述的输入界面修改参数。图12中的下拉菜单可以选择从不同视角观测机器人位姿。当用户确认所以信息无误后点击机器人位姿确认按钮，示教器会通过内部设计的重力补偿计算模块计算每个轴的重力补偿电流值，传输给伺服驱动器。

当切换开关位于2档时，用户可以直接通过图12的机械人姿态确认界面输入机器人位姿信息，具体操作为：点击机器人三维可视化界面中需要输入信息的机械臂，然后拖动到响应位置即可完成信息输入，此方法简单直接，方便用户操作。输入信息后的操作跟切换开关位于1档时的操作一样。

其中，用户在设置机器人工程文件时已包含机器人每个机械臂的长度，重心距离、轴数等信息，该发明中输入参数不含以上参数，但计算重力补偿值时需要上述数值。

可见，本发明的方案，通过示教器完成机器人参数的输入和补偿电流值的计算，解决了伺服驱动器输入机器人信息复杂繁琐的问题，且通过示教器输入可以具备多种参数输入模式，界面简单清晰；解决了计算重力补偿电流值时需要外界计算模块(例如：外界计算模块指电脑类具有强大计算能力的设备，而一些应用场合没有电脑)辅助问题；解决了机器人信息输入参数无法校正的问题，提升了补偿可靠性。

由于本实施例的机器人所实现的处理及功能基本相应于前述图7所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过示教器输入机器人参数，可以校正，输入参数的方式也更加人性化。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的控制方法的一种存储介质。该存储介质，可以包括：所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行以上所述的机器人的控制方法。

由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过在示教器上有一个机器人姿态可视化展示，可以通过这个展示与实际机器人姿态对比，判断输入的信息有没有错误，再进行校正，有利于提升参数输入准确性和计算精度。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人的控制方法的一种机器人。该机器人，可以包括：处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令；其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行以上所述的机器人的控制方法。

由于本实施例的机器人所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图6所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过将重力补偿计算系统植入机器人控制器自带的示教器，可以运用多种参数输入模式去完成机器人参数的输入，而且通过可视化界面设计了机器人信息输入参数校正模块，准确性好、计算精度高。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；

根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求；

若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，还包括：

发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息；

若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；

若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面；

或者，

确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同；

若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；

若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，还包括：

确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的用于开启重力补偿功能的重力补偿请求；

若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，其中，

所述模型参数，包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一；

所述当前模型参数，包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一；

和/或，

计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流，包括：

根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩；

根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；

控制单元，用于根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求；

所述控制单元，还用于若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。

10.根据权利要求7-9之一所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息；

所述控制单元，还用于若接收到用户通过所述示教器的按键输入的不需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第一确认消息，则获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；

所述控制单元，还用于若接收到用户通过所述示教器的按键输入的需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二确认消息，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面；

或者，

所述控制单元，还用于确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同；

所述控制单元，还用于若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息相同，则发起不需重新输入所述当前姿态和所述当前负载信息的第一提示消息，并获取上次运行中上次姿态下的上次位置信息和上次负载信息；

所述控制单元，还用于若所述机器人的当前姿态和所述当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息不相同，则发起需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的第二提示消息，并将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面。

11.根据权利要求7-10之一所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于确定是否接收到用户通过所述示教器的按键输入的用于开启重力补偿功能的重力补偿请求；

所述控制单元，还用于若接收到所述重力补偿请求，则接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的位置信息和负载信息、或发起是否需要重新输入所述当前姿态下的所述当前位置信息和所述当前负载信息的询问消息、或确定所述机器人的当前姿态和当前负载信息与上次运行时的姿态和负载信息是否相同。

12.根据权利要求7-11之一所述的装置，其特征在于，其中，

所述模型参数，包括：所述机器人的所有机械臂的长度参数、重心距离、轴数中的至少之一；

所述当前模型参数，包括：所述当前机械臂的长度参数、重心距离、以及在所述轴数中的轴编号中的至少之一；

和/或，

所述控制单元计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流，包括：

根据所述机器人在当前姿态下每个轴的当前位置信息、当前负载信息和当前模型参数，计算得到每个轴受到的力矩；

根据每个轴受到的力矩，结合所述电机的力矩常数，计算得到用于对所述机器人在当前姿态和/或当前状态下的每个轴进行重力补偿的重力补偿电流。

13.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求7-12任一所述的机器人的控制装置。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的机器人的控制方法。

15.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器，用于执行多条指令；

存储器，用于存储多条指令；

其中，所述多条指令，用于由所述存储器存储，并由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一所述的机器人的控制方法。