CN109009895A - 辅助理疗的康复机器人 - Google Patents

辅助理疗的康复机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109009895A
CN109009895A CN201810842567.1A CN201810842567A CN109009895A CN 109009895 A CN109009895 A CN 109009895A CN 201810842567 A CN201810842567 A CN 201810842567A CN 109009895 A CN109009895 A CN 109009895A
Authority
CN
China
Prior art keywords
support
way
foot lever
cylinder
traveling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201810842567.1A
Other languages
English (en)
Inventor
付竹兰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Jetblue Robot Co Ltd
Original Assignee
Foshan Jetblue Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Jetblue Robot Co Ltd filed Critical Foshan Jetblue Robot Co Ltd
Priority to CN201810842567.1A priority Critical patent/CN109009895A/zh
Publication of CN109009895A publication Critical patent/CN109009895A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02—Crutches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02—Crutches
    • A61H3/0277—Shock absorbers therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02—Crutches
    • A61H2003/0205—Crutches with no pivoting movement during use, e.g. tripods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/02—Crutches
    • A61H3/0277—Shock absorbers therefor
    • A61H2003/0283—Shock absorbers therefor using elastomeric material

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了辅助理疗的康复机器人，其结构包括撑把、主杖筒、辅助行进下肢康复装置、固定套筒、防滑支撑底盘，撑把靠近固定套筒一端通过嵌入的方式安装在主杖筒远离固定套筒一端内部，辅助行进下肢康复装置与主杖筒固定连接在一起，主杖筒远离撑把一端通过嵌入的方式安装在固定套筒靠近撑把一端，本发明主要利用握力触发机构在患者遭遇多种较为复杂的地形时，由患者自行通过握力触发弹出制动机构从而控制限位展开机构令行进防滑机构脱离行进辅助机器，进行多支撑件联动支撑，确保在多种地形上用于稳定的支撑效果，能够有效避免患者在使用时因重心不稳难以支撑而发生摔倒的危险。

Description

辅助理疗的康复机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其是涉及到一种辅助理疗的康复机器人。
背景技术
目前，我国已逐渐步入老年社会，对各类康复设备的需求日益增大，康复机器人是指具有帮助患者进行康复训练的设备，根据受伤所需要康复的位置，选择具有相应功能的康复机器，康复机器的种类繁多，例如支臂受创恢复时，使用肢臂部件背捆绑在人的肢臂人体四肢的长骨的侧面，机器人活动，带动人体活动，达到帮助人体康复的目的。
由于现有的行进式辅助机器仅在平地上能充分发挥其功能，若遭遇多种较为复杂的地形，患者在使用时容易因重心不稳难以支撑而发生摔倒的危险。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：辅助理疗的康复机器人，其结构包括撑把、主杖筒、辅助行进下肢康复装置、固定套筒、防滑支撑底盘，所述撑把靠近固定套筒一端通过嵌入的方式安装在主杖筒远离固定套筒一端内部，所述辅助行进下肢康复装置与主杖筒固定连接在一起，所述主杖筒远离撑把一端通过嵌入的方式安装在固定套筒靠近撑把一端，所述固定套筒远离主杖筒一端采用电焊的方式固定连接于防滑支撑底盘靠近主杖筒一端。
所述辅助行进下肢康复装置包括固定安装机构、蓄电机构、握力触发机构、弹出制动机构、定位缓冲机构、限位展开机构、行进防滑机构，所述主杖筒内部顶端固定安装有固定安装机构，所述固定安装机构由上向下依次安装有蓄电机构、握力触发机构、弹出制动机构、定位缓冲机构、限位展开机构、行进防滑机构，所述蓄电机构底端与握力触发机构一端固定连接在一起，所述握力触发机构一端与弹出制动机构顶端固定连接在一起，所述定位缓冲机构一端与限位展开机构一端机械连接在一起，所述定位缓冲机构一端与行进防滑机构一端机械连接在一起。
作为本技术方案的进一步优化，所述固定安装机构包括固定齿、定位杆、软胶垫、限位齿，所述固定齿远离限位齿一端与主杖筒内部顶端为一体化结构，所述限位齿远离固定齿一端采用电焊的方式固定连接于定位杆外环面，所述软胶垫靠近定位杆一端通过嵌入的方式安装在撑把顶端，所述定位杆顶端采用电焊的方式固定连接于撑把底端。
作为本技术方案的进一步优化，所述蓄电机构包括夹紧架、蓄电池、销头、U型锁、输出端子、活动夹套、锁紧销、定位夹套，所述蓄电池整体通过嵌入的方式安装在夹紧架内部，所述蓄电池外环面与主杖筒内环面中间靠上位置贴合，所述U型锁通过销头与蓄电池固定连接在一起，所述输出端子顶端采用电焊的方式固定连接于蓄电池底端，所述活动夹套通过锁紧销与主杖筒固定连接在一起，所述输出端子底端与握力触发机构一端固定连接在一起，所述定位夹套外环面采用电焊的方式固定连接于主杖筒内环面中间位置。
作为本技术方案的进一步优化，所述握力触发机构包括第一导电杆、第二导电杆、带触发内杆、绝缘固定环、弹力球、绝缘变形板、槽块、第二复位弹簧、通电板，所述第一导电杆右端贯穿于绝缘固定环且采用电焊的方式固定连接于通电板靠近绝缘固定环一端，所述第二导电杆右端贯穿于绝缘固定环且采用电焊的方式固定连接于带触发内杆靠近绝缘固定环一端，所述槽块与带触发内杆为一体化结构，所述第二复位弹簧远离带触发内杆一端通过嵌入的方式安装在通电板一端，所述通电板远离第二复位弹簧一端与绝缘变形板远离弹力球一端贴合，所述弹力球通过嵌入的方式安装在绝缘变形板远离通电板一端，所述第一导电杆右端采用电焊的方式固定连接于输出端子底端。
作为本技术方案的进一步优化，所述弹出制动机构包括防护外壳、分流导电线、加热板、双金属片、环形合锁、通口，所述防护外壳底端与通口为一体化结构，所述分流导电线底端通过嵌入的方式安装在加热板、左右两端，所述双金属片共设有两个且通过嵌入的方式安装在环形合锁顶端左右两侧。
作为本技术方案的进一步优化，所述定位缓冲机构包括顶出弹簧、回锁架、连接块、活动滑筒，所述顶出弹簧底端与回锁架顶端贴合，所述回锁架底端采用电焊的方式固定连接于活动滑筒顶端，所述活动滑筒通过连接块与行进防滑机构活动连接在一起。
作为本技术方案的进一步优化，所述限位展开机构包括支撑中轴、复位弹簧、第二滑动筒、第二回锁架，所述支撑中轴外表面与复位弹簧内表面贴合并且处于同一轴心，所述第二回锁架底端采用电焊的方式固定连接于第二滑动筒底端，所述第二滑动筒侧面与行进防滑机构固定连接在一起，所述支撑中轴贯穿于依次第二滑动筒、第二回锁架轴心位置。
作为本技术方案的进一步优化，所述行进防滑机构包括限位板、支撑弹簧、防滑脚撑、一级脚杆、脚杆伸展弹簧、限位扭簧、二级脚杆，所述限位板与一级脚杆底端为一体化结构，所述防滑脚撑顶端通过销钉与一级脚杆底端活动连接在一起，所述支撑弹簧远离一级脚杆一端采用电焊的方式固定连接于防滑脚撑远离限位板一端，所述一级脚杆顶端通过限位扭簧与二级脚杆底端活动连接在一起，所述二级脚杆顶端通过二级脚杆与活动滑筒活动连接在一起，所述一级脚杆内侧通过脚杆伸展弹簧与第二滑动筒固定连接在一起。
本发明的有益效果在于：本发明辅助理疗的康复机器人，将撑把撑在腋下，手采取横向握力的方式握住握力触发机构部分，下肢受创的患者通过双向辅助机器的支撑，能够在行进时，能够支撑患者绝大部分重量，令受创下肢轻微受力，缩短康复的时间，在患者在行进中遭遇湿滑度较高或曲折率较大的路面时，微微用力握紧握力触发机构，在握力触发机构中的绝缘变形板在弹力球通过外力传递的向内的推动力产生微微变形，从而带动通电板与槽块相接触，由于通电板通过第一导电杆与蓄电池相连接，从而当其与槽块接触时，将所传递的电流引向第二导电杆，通过第二导电杆的引导传播，加热板通过分流导电线接入电流，并将电能转化为热能，供给给双金属片,双金属片在加热至额定温度向为曲张变形，环形合锁顶端材料具备弹性，当双金属片弯曲后环形合锁在其带动下张开下方锁芯，原本通过嵌入的方式安装在其中的回锁架脱离环形合锁，在顶出弹簧自身通过压缩后所产生的弹性势能将回锁架向下方推出，第二回锁架通过上述反应向上端滑出，并通过脚杆伸展弹簧将一级脚杆推出主杖筒的下方，通过一级脚杆的伸展带动二级脚杆进行同步运动，且原本被限位固定的防滑脚撑在一级脚杆脱离主杖筒的瞬间通过支撑弹簧伸展定位，完全状态的行进支撑辅助机器可适应多种复杂地形。
基于现有技术而言，本发明主要利用握力触发机构在患者遭遇多种较为复杂的地形时，由患者自行通过握力触发弹出制动机构从而控制限位展开机构令行进防滑机构脱离行进辅助机器，进行多支撑件联动支撑，确保在多种地形上用于稳定的支撑效果，能够有效避免患者在使用时因重心不稳难以支撑而发生摔倒的危险。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明辅助理疗的康复机器人的结构示意图。
图2为本发明辅助理疗的康复机器人的完全展开状态内部结构示意图。
图3为本发明辅助理疗的康复机器人的完全展开状态内部详细结构示意图。
图4为本发明辅助理疗的康复机器人的弹出制动机构内部详细结构示意图。
图5为本发明辅助理疗的康复机器人的握力触发机构内部详细结构示意图。
图中：撑把-1、主杖筒-2、辅助行进下肢康复装置-3、固定套筒-4、防滑支撑底盘-5、固定安装机构-31、蓄电机构-32、握力触发机构-33、弹出制动机构-34、定位缓冲机构-35、限位展开机构-36、行进防滑机构-37、固定齿-311、定位杆-312、软胶垫-313、限位齿-314、夹紧架-321、蓄电池-322、销头-323、U型锁-324、输出端子-325、活动夹套-326、锁紧销-327、第一导电杆-331、第二导电杆-332、带触发内杆-333、绝缘固定环-334、弹力球-335、绝缘变形板-336、槽块-337、第二复位弹簧-338、通电板-339、防护外壳-341、分流导电线-342、加热板-343、双金属片-344、环形合锁-345、通口-346、顶出弹簧-351、回锁架-352、连接块-353、活动滑筒-354、支撑中轴-361、复位弹簧-362、第二滑动筒-363、第二回锁架-364、限位板-371、支撑弹簧-372、防滑脚撑-373、一级脚杆-374、脚杆伸展弹簧-375、限位扭簧-376、二级脚杆-377。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
实施例
请参阅图1-图5，本发明提供辅助理疗的康复机器人，其结构包括撑把1、主杖筒2、辅助行进下肢康复装置3、固定套筒4、防滑支撑底盘5，所述撑把1靠近固定套筒4一端通过嵌入的方式安装在主杖筒2远离固定套筒4一端内部，所述辅助行进下肢康复装置3与主杖筒2固定连接在一起，所述主杖筒2远离撑把1一端通过嵌入的方式安装在固定套筒4靠近撑把1一端，所述固定套筒4远离主杖筒2一端采用电焊的方式固定连接于防滑支撑底盘5靠近主杖筒2一端。
所述辅助行进下肢康复装置3包括固定安装机构31、蓄电机构32、握力触发机构33、弹出制动机构34、定位缓冲机构35、限位展开机构36、行进防滑机构37，所述主杖筒2内部顶端固定安装有固定安装机构31，所述固定安装机构31由上向下依次安装有蓄电机构32、握力触发机构33、弹出制动机构34、定位缓冲机构35、限位展开机构36、行进防滑机构37，所述蓄电机构32底端与握力触发机构33一端固定连接在一起，所述握力触发机构33一端与弹出制动机构34顶端固定连接在一起，所述定位缓冲机构35一端与限位展开机构36一端机械连接在一起，所述定位缓冲机构35一端与行进防滑机构37一端机械连接在一起。
所述固定安装机构31包括固定齿311、定位杆312、软胶垫313、限位齿314，所述固定齿311远离限位齿314一端与主杖筒2内部顶端为一体化结构，所述限位齿314远离固定齿311一端采用电焊的方式固定连接于定位杆312外环面，所述软胶垫313靠近定位杆312一端通过嵌入的方式安装在撑把1顶端，所述定位杆312顶端采用电焊的方式固定连接于撑把1底端。
所述蓄电机构32包括夹紧架321、蓄电池322、销头323、U型锁324、输出端子325、活动夹套326、锁紧销327、定位夹套328，所述蓄电池322整体通过嵌入的方式安装在夹紧架321内部，所述蓄电池322外环面与主杖筒2内环面中间靠上位置贴合，所述U型锁324通过销头323与蓄电池322固定连接在一起，所述输出端子325顶端采用电焊的方式固定连接于蓄电池322底端，所述活动夹套326通过锁紧销327与主杖筒2固定连接在一起，所述输出端子325底端与握力触发机构33一端固定连接在一起，所述定位夹套328外环面采用电焊的方式固定连接于主杖筒2内环面中间位置。
所述握力触发机构33包括第一导电杆331、第二导电杆332、带触发内杆333、绝缘固定环334、弹力球335、绝缘变形板336、槽块337、第二复位弹簧338、通电板339，所述第一导电杆331右端贯穿于绝缘固定环334且采用电焊的方式固定连接于通电板339靠近绝缘固定环334一端，所述第二导电杆332右端贯穿于绝缘固定环334且采用电焊的方式固定连接于带触发内杆333靠近绝缘固定环334一端，所述槽块337与带触发内杆333为一体化结构，所述第二复位弹簧338远离带触发内杆333一端通过嵌入的方式安装在通电板339一端，所述通电板339远离第二复位弹簧338一端与绝缘变形板336远离弹力球335一端贴合，所述弹力球335通过嵌入的方式安装在绝缘变形板336远离通电板339一端，所述第一导电杆331右端采用电焊的方式固定连接于输出端子325底端。
所述弹出制动机构34包括防护外壳341、分流导电线342、加热板343、双金属片344、环形合锁345、通口346，所述防护外壳341底端与通口346为一体化结构，所述分流导电线342底端通过嵌入的方式安装在加热板343、左右两端，所述双金属片344共设有两个且通过嵌入的方式安装在环形合锁345顶端左右两侧。
所述定位缓冲机构35包括顶出弹簧351、回锁架352、连接块353、活动滑筒354，所述顶出弹簧351底端与回锁架352顶端贴合，所述回锁架352底端采用电焊的方式固定连接于活动滑筒354顶端，所述活动滑筒354通过连接块353与行进防滑机构37活动连接在一起。
所述限位展开机构36包括支撑中轴361、复位弹簧362、第二滑动筒363、第二回锁架364，所述支撑中轴361外表面与复位弹簧362内表面贴合并且处于同一轴心，所述第二回锁架364底端采用电焊的方式固定连接于第二滑动筒363底端，所述第二滑动筒363侧面与行进防滑机构37固定连接在一起，所述支撑中轴361贯穿于依次第二滑动筒363、第二回锁架364轴心位置。
所述行进防滑机构37包括限位板371、支撑弹簧372、防滑脚撑373、一级脚杆374、脚杆伸展弹簧375、限位扭簧376、二级脚杆377，所述限位板371与一级脚杆374底端为一体化结构，所述防滑脚撑373顶端通过销钉与一级脚杆374底端活动连接在一起，所述支撑弹簧372远离一级脚杆374一端采用电焊的方式固定连接于防滑脚撑373远离限位板371一端，所述一级脚杆374顶端通过限位扭簧376与二级脚杆377底端活动连接在一起，所述二级脚杆377顶端通过二级脚杆377与活动滑筒354活动连接在一起，所述一级脚杆374内侧通过脚杆伸展弹簧375与第二滑动筒363固定连接在一起。
将撑把1撑在腋下，手采取横向握力的方式握住握力触发机构33部分，下肢受创的患者通过双向辅助机器的支撑，能够在行进时，能够支撑患者绝大部分重量，令受创下肢轻微受力，缩短康复的时间，在患者在行进中遭遇湿滑度较高或曲折率较大的路面时，微微用力握紧握力触发机构33，在握力触发机构33中的绝缘变形板336在弹力球335通过外力传递的向内的推动力产生微微变形，从而带动通电板339与槽块337相接触，由于通电板339通过第一导电杆331与蓄电池322相连接，从而当其与槽块337接触时，将所传递的电流引向第二导电杆332，通过第二导电杆332的引导传播，加热板343通过分流导电线342接入电流，并将电能转化为热能，供给给双金属片344,双金属片344在加热至额定温度向为曲张变形，环形合锁345顶端材料具备弹性，当双金属片344弯曲后环形合锁345在其带动下张开下方锁芯，原本通过嵌入的方式安装在其中的回锁架352脱离环形合锁345，在顶出弹簧351自身通过压缩后所产生的弹性势能将回锁架352向下方推出，第二回锁架364通过上述反应向上端滑出，并通过脚杆伸展弹簧375将一级脚杆374推出主杖筒2的下方，通过一级脚杆374的伸展带动二级脚杆377进行同步运动，且原本被限位固定的防滑脚撑373在一级脚杆374脱离主杖筒2的瞬间通过支撑弹簧372伸展定位，完全状态的行进支撑辅助机器可适应多种复杂地形。
本发明所述的蓄电池322常用的充电电池除了锂电池之外，铅蓄电池也是非常重要的一个电池系统，铅蓄电池的优点是放电时电动势较稳定，缺点是比能量小，对环境腐蚀性强，铅蓄电池的工作电压平稳、使用温度及使用电流范围宽、能充放电数百个循环、贮存性能好、造价较低，因而应用广泛，所述复位弹簧362弹簧是一种利用弹性来工作的机械零件，用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状，亦作“弹簧”，一般用弹簧钢制成，弹簧的种类复杂多样，按形状分，主要有螺旋弹簧、涡卷弹簧、板弹簧、异型弹簧等。
本发明解决的问题是现有的行进式辅助机器仅在平地上能充分发挥其功能，若遭遇多种较为复杂的地形，患者在使用时容易因重心不稳难以支撑而发生摔倒的危险，本发明通过上述部件的互相组合，本发明主要利用握力触发机构在患者遭遇多种较为复杂的地形时，由患者自行通过握力触发弹出制动机构从而控制限位展开机构令行进防滑机构脱离行进辅助机器，进行多支撑件联动支撑，确保在多种地形上用于稳定的支撑效果，能够有效避免患者在使用时因重心不稳难以支撑而发生摔倒的危险。

Claims (8)

1.辅助理疗的康复机器人，其特征在于：其结构包括撑把(1)、主杖筒(2)、辅助行进下肢康复装置(3)、固定套筒(4)、防滑支撑底盘(5)，所述撑把(1)靠近固定套筒(4)一端通过嵌入的方式安装在主杖筒(2)远离固定套筒(4)一端内部，所述辅助行进下肢康复装置(3)与主杖筒(2)固定连接在一起，所述主杖筒(2)远离撑把(1)一端通过嵌入的方式安装在固定套筒(4)靠近撑把(1)一端，所述固定套筒(4)远离主杖筒(2)一端采用电焊的方式固定连接于防滑支撑底盘(5)靠近主杖筒(2)一端；
所述辅助行进下肢康复装置(3)包括固定安装机构(31)、蓄电机构(32)、握力触发机构(33)、弹出制动机构(34)、定位缓冲机构(35)、限位展开机构(36)、行进防滑机构(37)，所述主杖筒(2)内部顶端固定安装有固定安装机构(31)，所述固定安装机构(31)由上向下依次安装有蓄电机构(32)、握力触发机构(33)、弹出制动机构(34)、定位缓冲机构(35)、限位展开机构(36)、行进防滑机构(37)，所述蓄电机构(32)底端与握力触发机构(33)一端固定连接在一起，所述握力触发机构(33)一端与弹出制动机构(34)顶端固定连接在一起，所述定位缓冲机构(35)一端与限位展开机构(36)一端机械连接在一起，所述定位缓冲机构(35)一端与行进防滑机构(37)一端机械连接在一起。
2.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述固定安装机构(31)包括固定齿(311)、定位杆(312)、软胶垫(313)、限位齿(314)，所述固定齿(311)远离限位齿(314)一端与主杖筒(2)内部顶端为一体化结构，所述限位齿(314)远离固定齿(311)一端采用电焊的方式固定连接于定位杆(312)外环面，所述软胶垫(313)靠近定位杆(312)一端通过嵌入的方式安装在撑把(1)顶端，所述定位杆(312)顶端采用电焊的方式固定连接于撑把(1)底端。
3.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述蓄电机构(32)包括夹紧架(321)、蓄电池(322)、销头(323)、U型锁(324)、输出端子(325)、活动夹套(326)、锁紧销(327)、定位夹套(328)，所述蓄电池(322)整体通过嵌入的方式安装在夹紧架(321)内部，所述蓄电池(322)外环面与主杖筒(2)内环面中间靠上位置贴合，所述U型锁(324)通过销头(323)与蓄电池(322)固定连接在一起，所述输出端子(325)顶端采用电焊的方式固定连接于蓄电池(322)底端，所述活动夹套(326)通过锁紧销(327)与主杖筒(2)固定连接在一起，所述输出端子(325)底端与握力触发机构(33)一端固定连接在一起，所述定位夹套(328)外环面采用电焊的方式固定连接于主杖筒(2)内环面中间位置。
4.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述握力触发机构(33)包括第一导电杆(331)、第二导电杆(332)、带触发内杆(333)、绝缘固定环(334)、弹力球(335)、绝缘变形板(336)、槽块(337)、第二复位弹簧(338)、通电板(339)，所述第一导电杆(331)右端贯穿于绝缘固定环(334)且采用电焊的方式固定连接于通电板(339)靠近绝缘固定环(334)一端，所述第二导电杆(332)右端贯穿于绝缘固定环(334)且采用电焊的方式固定连接于带触发内杆(333)靠近绝缘固定环(334)一端，所述槽块(337)与带触发内杆(333)为一体化结构，所述第二复位弹簧(338)远离带触发内杆(333)一端通过嵌入的方式安装在通电板(339)一端，所述通电板(339)远离第二复位弹簧(338)一端与绝缘变形板(336)远离弹力球(335)一端贴合，所述弹力球(335)通过嵌入的方式安装在绝缘变形板(336)远离通电板(339)一端，所述第一导电杆(331)右端采用电焊的方式固定连接于输出端子(325)底端。
5.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述弹出制动机构(34)包括防护外壳(341)、分流导电线(342)、加热板(343)、双金属片(344)、环形合锁(345)、通口(346)，所述防护外壳(341)底端与通口(346)为一体化结构，所述分流导电线(342)底端通过嵌入的方式安装在加热板(343)、左右两端，所述双金属片(344)共设有两个且通过嵌入的方式安装在环形合锁(345)顶端左右两侧。
6.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述定位缓冲机构(35)包括顶出弹簧(351)、回锁架(352)、连接块(353)、活动滑筒(354)，所述顶出弹簧(351)底端与回锁架(352)顶端贴合，所述回锁架(352)底端采用电焊的方式固定连接于活动滑筒(354)顶端，所述活动滑筒(354)通过连接块(353)与行进防滑机构(37)活动连接在一起。
7.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述限位展开机构(36)包括支撑中轴(361)、复位弹簧(362)、第二滑动筒(363)、第二回锁架(364)，所述支撑中轴(361)外表面与复位弹簧(362)内表面贴合并且处于同一轴心，所述第二回锁架(364)底端采用电焊的方式固定连接于第二滑动筒(363)底端，所述第二滑动筒(363)侧面与行进防滑机构(37)固定连接在一起，所述支撑中轴(361)贯穿于依次第二滑动筒(363)、第二回锁架(364)轴心位置。
8.根据权利要求1所述的辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述行进防滑机构(37)包括限位板(371)、支撑弹簧(372)、防滑脚撑(373)、一级脚杆(374)、脚杆伸展弹簧(375)、限位扭簧(376)、二级脚杆(377)，所述限位板(371)与一级脚杆(374)底端为一体化结构，所述防滑脚撑(373)顶端通过销钉与一级脚杆(374)底端活动连接在一起，所述支撑弹簧(372)远离一级脚杆(374)一端采用电焊的方式固定连接于防滑脚撑(373)远离限位板(371)一端，所述一级脚杆(374)顶端通过限位扭簧(376)与二级脚杆(377)底端活动连接在一起，所述二级脚杆(377)顶端通过二级脚杆(377)与活动滑筒(354)活动连接在一起，所述一级脚杆(374)内侧通过脚杆伸展弹簧(375)与第二滑动筒(363)固定连接在一起。
CN201810842567.1A 2018-07-27 2018-07-27 辅助理疗的康复机器人 Withdrawn CN109009895A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810842567.1A CN109009895A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 辅助理疗的康复机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810842567.1A CN109009895A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 辅助理疗的康复机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109009895A true CN109009895A (zh) 2018-12-18

Family

ID=64646051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810842567.1A Withdrawn CN109009895A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 辅助理疗的康复机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109009895A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109527734A (zh) * 2018-12-24 2019-03-29 林家华 一种拐杖
CN113262429A (zh) * 2021-05-21 2021-08-17 阴知远 一种神经内科偏瘫康复训练装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109527734A (zh) * 2018-12-24 2019-03-29 林家华 一种拐杖
CN113262429A (zh) * 2021-05-21 2021-08-17 阴知远 一种神经内科偏瘫康复训练装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109009895A (zh) 辅助理疗的康复机器人
CN107374909B (zh) 一种套索驱动的柔性上肢康复机器人
CN201899622U (zh) 一种康复健身轮椅
CN112426328A (zh) 一种基于形状记忆合金的智能柔性手功能康复手套
GB2611670A (en) Passive lower limb power-assisted exoskeleton based on gravitational potential energy locking
CN111035512A (zh) 一种多功能轮椅床
CN110812132B (zh) 踝关节外骨骼
CN206597136U (zh) 一种实现行走足部位姿的步态康复机器人
CN112773661B (zh) 一种外骨骼食指功能康复机器人
CN107550693A (zh) 一种辅助人体行走和增强负载的助力器
CN207979973U (zh) 一种腿部康复辅助训练器
CN110974600A (zh) 一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置
CN208927509U (zh) 一种适合老年人休闲锻炼的两用型蹬力器
CN113414757B (zh) 一种膝关节运动能量收集及利用装置
CN202289322U (zh) 塑身美体扭腰机
CN109533077A (zh) 一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人
CN108858147A (zh) 一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人
CN201442576U (zh) 一种驻车制动手柄总成
CN208376935U (zh) 一种自行车停车固定装置
CN115120472A (zh) 一种基于能量跨关节转移的下肢纯被动外骨骼装置
CN211433988U (zh) 一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置
CN113648598A (zh) 一种电磁阻尼太空漫步机
CN112618145A (zh) 野战腿部冻伤医疗护理套
CN213666575U (zh) 无动力可穿戴行走助力器
WO2009021439A1 (fr) Jambe mécanique pour l'aide à la course et au saut

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20181218

WW01 Invention patent application withdrawn after publication