CN109006774A - 一种茄果类自动喷雾打药机构 - Google Patents
一种茄果类自动喷雾打药机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109006774A CN109006774A CN201811228111.2A CN201811228111A CN109006774A CN 109006774 A CN109006774 A CN 109006774A CN 201811228111 A CN201811228111 A CN 201811228111A CN 109006774 A CN109006774 A CN 109006774A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laxative
- chassis
- solanaceous vegetables
- distance measuring
- auto spraying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0025—Mechanical sprayers
- A01M7/0032—Pressure sprayers
- A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0082—Undercarriages, frames, mountings, couplings, tanks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种茄果类自动喷雾打药机构。通过将大棚通过田垄本身配合半圆导向板围成发夹弯通道，利用设有多个红外线测距传感器的打药机器人，自动在发夹弯通道中移动，通过在打药机器人的地盘上装载药箱、雾化机和喷管，自动向打药机器人侧方的茄果类植物喷洒农药，农药的喷洒更加均匀，喷洒效率高，喷洒过程不需要工作人员在大棚中进行控制，节约了人力成本，同时避免农药对工作人员的伤害。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种茄果类自动喷雾打药机构。
背景技术
现有技术中，设施大棚内的茄果类植物通常需要人工背负药箱进行打药，人工打药的方式需要耗费大量工时，需要人工长时间在较为密闭的大棚空间内为茄果植物施洒农药，由于农药本身具有一定毒性，长时间的人工打药作业会对工作人员造成危害。传统人工打药多作用于植物叶片正面，而虫卵、病害多发生于叶片背面。且传统打药施用量较大，农残多。通过雾化喷施，气雾由下往上，多作用于植物叶片背面。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种茄果类自动喷雾打药机构，解决传统技术中通过人工打药作业存在的耗费工时且危害人体健康的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种茄果类自动喷雾打药机构，包括茄果大棚和打药机器人；
所述大棚内设有多排相互平行且间距相等的田垄，所述田垄的端部设有半圆导向板，使得相邻两个田垄之间的间隙以及半圆导向板与田垄之间的间隙形成封闭的发夹弯通道；
所述打药机器人包括底盘和安装在底盘上的打药组件，所述底盘的前端左侧设有第一红外线测距传感器，所述底盘的前端右侧设有第二红外线测距传感器，所述底盘的正前端设有第三红外线测距传感器；所述底盘上设有控制电路板，所述控制电路板分别与第一红外线测距传感器、第二红外线测距传感器、第三红外线测距传感器电连接；
相邻两个田垄之间的间隙宽度大于底盘的宽度；
所述打药组件包括药箱、雾化机和喷管，所述雾化机连接于药箱，所述喷管连接于雾化机。
本发明的有益效果在于：本发明提供的茄果类自动喷雾打药机构中，通过将大棚通过田垄本身配合半圆导向板围成发夹弯通道，利用设有多个红外线测距传感器的打药机器人，自动在发夹弯通道中移动，通过在打药机器人的地盘上装载药箱、雾化机和喷管，自动向打药机器人侧方的茄果类植物喷洒农药，农药的喷洒更加均匀，喷洒效率高，喷洒过程不需要工作人员在大棚中进行控制，节约了人力成本，同时避免农药对工作人员的伤害。
附图说明
图1为本发明实施例1的一种茄果类自动喷雾打药机构的打药机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例1的大棚结构俯视图；
图3为本发明实施例1的打药机器人在发夹弯通道中转弯时红外线测距传感器的感应原理示意图(图3-1、3-2、3-3分别为打药机器人在转弯的不同状态下的俯视图)；
图4为本发明实施例1中的田垄横向截面示意图；
标号说明：
1、大棚；11、田垄；12、半圆导向板；13、发夹弯通道；14、挡板；
2、打药机器人；21、底盘；22、第一红外线测距传感器；23、第二红外线测距传感器；24、第三红外线测距传感器；25、药箱；251、搅拌桨；252、水管；26、雾化机；27、喷管；271、电磁阀；28、气动机械臂；281、夹爪；
29、履带轮。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本发明最关键的构思在于：通过将大棚通过田垄本身配合半圆导向板围成发夹弯通道，利用设有多个红外线测距传感器的打药机器人，自动在发夹弯通道中移动，通过在打药机器人的地盘上装载药箱、雾化机和喷管，自动向打药机器人侧方的茄果类植物喷洒农药。
请参照图1至图4，本发明涉及一种茄果类自动喷雾打药机构，包括茄果大棚1和打药机器人2；
所述大棚1内设有多排相互平行且间距相等的田垄11，所述田垄11的端部设有半圆导向板12，使得相邻两个田垄11之间的间隙以及半圆导向板12与田垄11之间的间隙形成封闭的发夹弯通道13；
所述打药机器人2包括底盘21和安装在底盘21上的打药组件，所述底盘21的前端左侧设有第一红外线测距传感器22，所述底盘21的前端右侧设有第二红外线测距传感器23，所述底盘21的正前端设有第三红外线测距传感器24；所述底盘21上设有控制电路板，所述控制电路板分别与第一红外线测距传感器22、第二红外线测距传感器23、第三红外线测距传感器24电连接；
相邻两个田垄11之间的间隙宽度大于底盘21的宽度；
所述打药组件包括药箱25、雾化机26和喷管27，所述雾化机26连接于药箱25，所述喷管27连接于雾化机26。
上述茄果类自动喷雾打药机构的工作原理说明：通过在田垄11之间的间隙以及半圆导向板12与田垄11端部之间的间隙形成封闭的发夹弯通道13，打药机器人2在发夹弯通道13内移动，打药机器人2由大棚1的入口处进入，沿田垄11之间的间隙前进，此时，第一红外线测距传感器22和第二红外线测距传感器23同时接收到较强的红外线反射信号，即检测到侧部障碍，第三红外线测距传感器24接收到较弱的红外线反射信号，即前方无障碍，将上述信号传递给控制电路板上的处理器，控制底盘21继续前进；请参照图3-1、3-2、3-3，当打药机器人2到达田垄11一端，靠近半圆导向板12时，第一红外线测距传感器22或第二红外线测距传感器23仅有其中一个接收到较强的反射信号，而此时第三红外线测距传感器24接收到较强的反射信号，此时，处理器控制底盘21朝反射信号较弱的一侧转弯，使底盘21自动移动至下一田垄11间隙，重复上述步骤，使得打药机器人2自动沿着发夹弯通道13移动，在移动过程中，打药机器人2底盘21上的打药组件向田垄11上的茄果类植物喷洒农药。
上述控制电路板中集成有AT89C51单片机。
上述茄果类自动喷雾打药机构中，通过将大棚1通过田垄11本身配合半圆导向板12围成发夹弯通道13，利用设有多个红外线测距传感器的打药机器人2，自动在发夹弯通道13中移动，通过在打药机器人2的地盘上装载药箱25、雾化机26和喷管27，自动向打药机器人2侧方的茄果类植物喷洒农药，农药的喷洒更加均匀，喷洒效率高，喷洒过程不需要工作人员在大棚1中进行控制，节约了人力成本，同时避免农药对工作人员的伤害。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述田垄11的两侧设有与地面垂直的挡板14。
由上述描述可知，通过在田垄11的两侧设置与地面垂直的挡板14，使打药机器人2在田垄11间隙的通道中移动时，侧部的第一红外线测距传感器22和第二红外线测距感应器接收到较强的反射信号，确保底盘21的移动不发生偏移。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述喷管27内设有电磁阀271，所述电磁阀271与控制电路板电连接。
由上述描述可知，通过在喷管27内设置电磁阀271，并与控制电路板电连接，当打药机器人2在转弯过程中，自动控制电磁阀271减小开度，减少喷药量，由于打药机器人2在转弯过程中，以避免对田垄11端部的茄果类植物过度喷洒农药，节约农药的使用量，当打药机器人2直行时增大电磁阀271开度，对田垄11上的茄果类植物稳定且高效地喷洒农药。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述控制电路板上设有通过WIFI无线网络传送信号的无线信号收发装置。
由上述描述可知，通过在控制电路板上设置无线信号收发装置，使工作人员可以远程操控打药机器人2的作业，及时发现故障以及时检修，及时纠正打药机器人2的移动路径，保证打药的高效和均匀。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述药箱25底部设有搅拌桨251。
由上述描述可知，通过在药箱25底部设置搅拌桨251，实时对药箱25内的药液进行搅拌，保证药液均匀性。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述雾化机26通过水管252连接于药箱25底部。
由上述描述可知，通过在药箱25底部设置水管252与雾化机26连接，确保药箱25中的药液在抽入雾化机26前得到均匀的搅拌，使农药的喷洒更加均匀。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述底盘21上设有气动机械臂28，所述气动机械臂28的上端设有用于固定喷管27的夹爪281。
由上述描述可知，通过设置气动机械臂28，并在气动机械臂28上端设置用于固定喷管27的夹爪281，通过气动机械臂28能够灵活地调节喷管27的安装高度以及喷药角度，可通过茄果类植物的高度进行调节，确保茄果类植物得到均匀地喷洒。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述底盘21下部设有履带轮29。
由上述描述可知，通过在底盘21下部设置履带轮29，使打药机器人2能够在较为崎岖的发夹弯通道13内平稳前行。
进一步的，上述茄果类自动喷雾打药机构中，所述底盘21的前端两侧分别设置有导向轮。
由上述描述可知，当底盘在转弯或直行时，若路径发生偏移，可通过导向轮来引导并纠正打药机器人的移动方向。
实施例1
一种茄果类自动喷雾打药机构，包括茄果大棚1和打药机器人2；所述大棚1内设有多排相互平行且间距相等的田垄11，所述田垄11的端部设有半圆导向板12，使得相邻两个田垄11之间的间隙以及半圆导向板12与田垄11之间的间隙形成封闭的发夹弯通道13；所述打药机器人2包括底盘21和安装在底盘21上的打药组件，所述底盘21的前端左侧设有第一红外线测距传感器22，所述底盘21的前端右侧设有第二红外线测距传感器23，所述底盘21的正前端设有第三红外线测距传感器24；所述底盘21上设有控制电路板，所述控制电路板分别与第一红外线测距传感器22、第二红外线测距传感器23、第三红外线测距传感器24电连接；相邻两个田垄11之间的间隙宽度大于底盘21的宽度；所述打药组件包括药箱25、雾化机26和喷管27，所述雾化机26连接于药箱25，所述喷管27连接于雾化机26。
所述田垄11的两侧设有与地面垂直的挡板14。所述喷管27内设有电磁阀271，所述电磁阀271与控制电路板电连接。所述控制电路板上设有通过WIFI无线网络传送信号的无线信号收发装置。所述药箱25底部设有搅拌桨251。所述雾化机26通过水管252连接于药箱25底部。所述底盘21上设有气动机械臂28，所述气动机械臂28的上端设有用于固定喷管27的夹爪281。所述底盘21下部设有履带轮29，所述底盘21的前端两侧分别设置有导向轮。
综上所述，本发明提供的茄果类自动喷雾打药机构中，通过将大棚通过田垄本身配合半圆导向板围成发夹弯通道，利用设有多个红外线测距传感器的打药机器人，自动在发夹弯通道中移动，通过在打药机器人的地盘上装载药箱、雾化机和喷管，自动向打药机器人侧方的茄果类植物喷洒农药，农药的喷洒更加均匀，喷洒效率高，喷洒过程不需要工作人员在大棚中进行控制，节约了人力成本，同时避免农药对工作人员的伤害。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，包括茄果大棚和打药机器人；
所述大棚内设有多排相互平行且间距相等的田垄，所述田垄的端部设有半圆导向板，使得相邻两个田垄之间的间隙以及半圆导向板与田垄之间的间隙形成封闭的发夹弯通道；
所述打药机器人包括底盘和安装在底盘上的打药组件，所述底盘的前端左侧设有第一红外线测距传感器，所述底盘的前端右侧设有第二红外线测距传感器，所述底盘的正前端设有第三红外线测距传感器；所述底盘上设有控制电路板，所述控制电路板分别与第一红外线测距传感器、第二红外线测距传感器、第三红外线测距传感器电连接；
相邻两个田垄之间的间隙宽度大于底盘的宽度；
所述打药组件包括药箱、雾化机和喷管，所述雾化机连接于药箱，所述喷管连接于雾化机。
2.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述田垄的两侧设有与地面垂直的挡板。
3.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述喷管内设有电磁阀，所述电磁阀与控制电路板电连接。
4.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述控制电路板上设有通过WIFI无线网络传送信号的无线信号收发装置。
5.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述药箱底部设有搅拌桨。
6.根据权利要求5所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述雾化机通过水管连接于药箱底部。
7.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述底盘上设有气动机械臂，所述气动机械臂的上端设有用于固定喷管的夹爪。
8.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述底盘下部设有履带轮。
9.根据权利要求1所述的茄果类自动喷雾打药机构，其特征在于，所述底盘的前端两侧分别设置有导向轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811228111.2A CN109006774A (zh) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 一种茄果类自动喷雾打药机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811228111.2A CN109006774A (zh) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 一种茄果类自动喷雾打药机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109006774A true CN109006774A (zh) | 2018-12-18 |
Family
ID=64613624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811228111.2A Pending CN109006774A (zh) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 一种茄果类自动喷雾打药机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109006774A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114451389A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-10 | 寿宁县日昇农业发展有限公司 | 一种山地轨道车及上药方法 |
| US11832609B2 (en) | 2020-12-21 | 2023-12-05 | Deere & Company | Agricultural sprayer with real-time, on-machine target sensor |
| US11944087B2 (en) | 2020-12-21 | 2024-04-02 | Deere & Company | Agricultural sprayer with real-time, on-machine target sensor |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3047953B2 (ja) * | 1994-02-28 | 2000-06-05 | ヤンマー農機株式会社 | 自走式果樹用防除機 |
| CN103676959A (zh) * | 2013-11-11 | 2014-03-26 | 河池学院 | 一种基于WiFi无线控制的智能喷药机器人 |
| CN204682309U (zh) * | 2015-05-09 | 2015-10-07 | 张能力 | 一种可定比混合搅拌的农药喷雾小车 |
| CN205161664U (zh) * | 2015-10-09 | 2016-04-20 | 天津宇晨兴隆农业科技有限公司 | 一种智能农药喷洒机器人 |
| CN105638389A (zh) * | 2016-02-18 | 2016-06-08 | 中国农业科学院农田灌溉研究所 | 一种多功能自行走城市道路绿化带灌溉车 |
| CN205695233U (zh) * | 2016-06-23 | 2016-11-23 | 鄢陵县花艺绿化工程有限公司 | 一种集控喷药装置 |
| CN205727771U (zh) * | 2016-05-11 | 2016-11-30 | 泉州绿邦贸易有限公司 | 一种伸缩旋转可折叠的自动农药喷雾装置 |
| CN207151718U (zh) * | 2017-09-06 | 2018-03-30 | 保生强 | 一种喷雾机器人 |
| CN207269708U (zh) * | 2017-09-26 | 2018-04-27 | 安徽禾健生物科技有限公司 | 一种弥雾式电动农药喷雾器 |
-
2018
- 2018-10-22 CN CN201811228111.2A patent/CN109006774A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3047953B2 (ja) * | 1994-02-28 | 2000-06-05 | ヤンマー農機株式会社 | 自走式果樹用防除機 |
| CN103676959A (zh) * | 2013-11-11 | 2014-03-26 | 河池学院 | 一种基于WiFi无线控制的智能喷药机器人 |
| CN204682309U (zh) * | 2015-05-09 | 2015-10-07 | 张能力 | 一种可定比混合搅拌的农药喷雾小车 |
| CN205161664U (zh) * | 2015-10-09 | 2016-04-20 | 天津宇晨兴隆农业科技有限公司 | 一种智能农药喷洒机器人 |
| CN105638389A (zh) * | 2016-02-18 | 2016-06-08 | 中国农业科学院农田灌溉研究所 | 一种多功能自行走城市道路绿化带灌溉车 |
| CN205727771U (zh) * | 2016-05-11 | 2016-11-30 | 泉州绿邦贸易有限公司 | 一种伸缩旋转可折叠的自动农药喷雾装置 |
| CN205695233U (zh) * | 2016-06-23 | 2016-11-23 | 鄢陵县花艺绿化工程有限公司 | 一种集控喷药装置 |
| CN207151718U (zh) * | 2017-09-06 | 2018-03-30 | 保生强 | 一种喷雾机器人 |
| CN207269708U (zh) * | 2017-09-26 | 2018-04-27 | 安徽禾健生物科技有限公司 | 一种弥雾式电动农药喷雾器 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11832609B2 (en) | 2020-12-21 | 2023-12-05 | Deere & Company | Agricultural sprayer with real-time, on-machine target sensor |
| US11944087B2 (en) | 2020-12-21 | 2024-04-02 | Deere & Company | Agricultural sprayer with real-time, on-machine target sensor |
| CN114451389A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-10 | 寿宁县日昇农业发展有限公司 | 一种山地轨道车及上药方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109006774A (zh) | 一种茄果类自动喷雾打药机构 | |
| US9795125B2 (en) | Direct-injection spraying device for a vehicle, in particular an agricultural vehicle, and vehicle provided with such a device | |
| CN205106113U (zh) | 一种多功能轻便农用机的喷药系统 | |
| CN205830868U (zh) | 喷洒总成 | |
| WO2017041765A1 (zh) | 一种环保型自动式喷雾机 | |
| CN106179818A (zh) | 一种多向喷雾装置 | |
| CN208047838U (zh) | 一种农业无人机农药喷洒装置 | |
| Pascuzzi et al. | An innovative pneumatic electrostatic sprayer useful for tendone vineyards | |
| CN107360979A (zh) | 一种具有杀菌消毒功能的猪舍 | |
| CN209498339U (zh) | 一种林业病虫害农药喷洒装置 | |
| CN203575459U (zh) | 一种喷药机 | |
| CN205106129U (zh) | 一种防治稻飞虱的喷雾装置 | |
| CN108207575B (zh) | 一种偏心转动式牵引型农业田地施肥喷药灌溉一体装置 | |
| CN108967140A (zh) | 一种利用基站的无人化环保农业养殖系统 | |
| CN208191982U (zh) | 一种移动式园林种植农药喷洒装置 | |
| CN109430226A (zh) | 一种果树种植的喷药装置及其使用方法 | |
| CN209693837U (zh) | 一种自动化小型农药喷洒装置 | |
| CN209185514U (zh) | 一种用于无公害蔬菜低残留农药的喷洒设备 | |
| CN207544164U (zh) | 一种用于农作物的药物喷洒装置 | |
| CN106982815A (zh) | 一种具有对靶施药与苗带追踪功能的智能灭草单元 | |
| CN209057888U (zh) | 一种用于农药喷洒机的固定装置 | |
| CN208030088U (zh) | 一种喷洒范围可调整的农业打药机 | |
| CN202290376U (zh) | 一种超声雾化静电农药喷雾器 | |
| CN109329242A (zh) | 一种农业喷药装置 | |
| CN110140707A (zh) | 玉米种植用农药喷洒装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181218 |