CN207151718U - 一种喷雾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种喷雾机器人，包括行走系统、喷雾系统及分别与行走系统和喷雾系统连接的控制系统，行走系统包括履带式行走机构(1)和底板(2)，底板(2)的两侧连接有履带式行走机构(1)，底板(2)的上方装有药液箱(3)，药液箱(3)的两侧安装有支架(4)，支架(4)上连接带有喷头(6)的喷管(5)；支架(4)和喷管(5)上分别装有磁标志检测传感器和喷雾电磁阀，均与控制系统连接，底板(2)上还安装有药液泵(8)，药液泵(8)分别与喷管(5)和控制系统连接，用于将药液抽出并经喷管(5)加压送至喷头(6)。该喷雾机器人提高了对田间不平整路面的适应性，提高了工作效率。

Description

一种喷雾机器人

技术领域

本实用新型涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种喷雾机器人。

背景技术

目前，喷雾在工业以及农、林业等诸多领域有着较为广泛的应用。在农林业方面应用喷雾技术进行病虫害防治、施肥、灌溉等，因此喷雾作业是实施栽培农业的重要环节。现有的农田喷药主要采用人工喷药和喷药机械喷药等方式，人工喷药效率低、劳动强度大，对人体伤害大，目前这种方式逐渐被淘汰。机械喷药高效便捷，目前被广泛应用，但是现有的喷药机械多采用四轮驱动，喷药机械大多在田间进行，土质松软、地面高低，因此这种喷药机械对不平整路面的适应性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，为了克服现有技术的缺陷，提供一种喷雾机器人，结构紧凑，安全可靠，提高了对田间不平整路面的适应性，并且能够适应不同高度作物的药液喷施。

本实用新型为解决技术问题所采用的技术方案为：

一种喷雾机器人，其特点在于：包括行走系统、喷雾系统以及分别与行走系统和喷雾系统连接的控制系统；

所述行走系统包括履带式行走机构1和底板2；

所述喷雾系统包括药液箱3、喷管5和药液泵8；

所述控制系统包括单片机控制系统和执行机构驱动电机7，用于控制各部分协同工作，并为整个机器人提供能量；

所述底板2的两侧连接有履带式行走机构1，底板2的上方装有药液箱3，药液箱3的两侧安装有支架4，支架4的下方固定在底板2上；

所述支架4上方连接有横向放置的喷管5，喷管5上有均匀分布的喷头6；

所述支架4上设置有用于检测田间位置标志的磁标志检测传感器，磁标志检测传感器与控制系统连接；

所述喷管5上安装有喷雾电磁阀，喷雾电磁阀与控制系统连接；

所述底板2上还安装有药液泵8，药液泵8分别与喷管5和控制系统连接。

优选地，所述支架4为高度可调节支架。

优选地，所述喷头6为雾化喷头。

进一步地，该喷雾机器人的驱动方式通过执行机构驱动电机7进行驱动。优选地，该执行机构驱动电机7为直流有刷电机。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

(1)本实用新型提供的喷雾机器人，采用履带式行走机构，双履带驱动兼转向，这种履带式行走机构对田间不平整路面的适应性较强，保证该喷雾机器人行走顺畅。

(2)本实用新型提供的喷雾机器人的喷雾系统采用可调节支架调节喷管的高度，可以实现对不同高度的农作物进行药液喷施，提高了作业效率。

(3)本实用新型提供的喷雾机器人的喷雾系统将喷管直接安装在支架上，喷雾机器人自身携带喷管及喷头，取代了喷杆的使用，避免了因喷杆长短产生的不必要麻烦，操作方便灵活。

附图说明

图1是本实用新型一种喷雾机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种喷雾机器人的俯视结构示意图；

图3是本实用新型一种喷雾机器人的主视结构示意图；

图4是本实用新型一种喷雾机器人的控制关系框图。

其中，1是履带式行走机构；2是底板；3是药液箱；4是支架；5是喷管；6是喷头；7是执行机构驱动电机；8是药液泵。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是活动连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，也可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

参阅图1～图3，本实用新型提供一种喷雾机器人，包括行走系统、喷雾系统以及分别与行走系统和喷雾系统连接的控制系统；

喷雾机器人的行走系统包括履带式行走机构1和底板2，行走系统实现喷雾机器人整机在作物行间的行驶，为喷雾系统提供安装平台，履带式行走机构1实现双履带驱动兼转向的功能，驱动力足够，附着力大，保证喷雾机器人在不平整路面上顺畅通过。

喷雾系统包括药液箱3、喷管5和药液泵8，喷雾系统主要是在实现目标检测的基础上随行走部分前进的条件下对目标物进行喷射。

控制系统包括单片机控制系统和执行机构驱动电机7，本实施例中喷雾机器人的控制系统用于控制机器人启动或停止、行走、转向以及药液泵和喷雾电磁阀的启闭，让各个系统协调工作，并为整个机器人提供能量，参阅图4。

本实施例中提供的喷雾机器人，其行走系统底板2的两侧通过连接轴连接有履带式行走机构1，底板2的上方安装有药液箱3，药液箱3的两侧安装有高度可调节的支架4，支架4的下方固定在底板2上，两侧的支架4将药液箱3固定在底板2上，避免在作业过程中药液箱3晃动。

另外，本实用新型喷雾机器人在药液箱3两侧的支架4上分别连接有横向布置的喷管5，喷管5的另一端与药液泵8连接，喷管5上设有均匀分布的喷头6，因此，该喷雾机器人自身携带喷管及喷头，取代了喷杆的使用，避免了因喷杆太长产生的不必要麻烦，操作方便。

为了便于检知田间的位置标志，更好地控制机器人的工作方式和行走路线，在支架4上安装有磁标志检测传感器，喷管5上安装有喷雾电磁阀，该磁标志检测传感器与喷雾电磁阀均与控制系统连接，通过磁标志检测传感器实现控制系统实时感知喷头作物间距与实际间距的高效匹配，从而控制喷雾电磁阀启闭，实现对目标物的喷施。

该喷雾机器人的底板2为双层中空结构，药液泵8安装在底板2上，药液泵8分别与喷管5和控制系统连接，用于将药液抽出并经喷管5加压送至喷头6。本实用新型优选微型水泵作为药液泵，微型水泵体积小。可采用金雷特微型水泵，该水泵拥有自吸功能、压力高、工作时噪音小、尺寸小、便于安装。

进一步地，本实用新型喷雾机器人的喷头6为雾化喷头，优选地，所述喷头为空心雾化喷头。

进一步地，为了实现对作物不同高度以及不同高度作物进行喷药，本实用新型喷雾机器人安装有支架4，支架4的高度可以调节，因此，可以根据作物高度随时调节支架的高度，提高喷雾质量。

进一步地，该喷雾机器人的驱动方式通过执行机构驱动电机7进行驱动，优选地，所述执行机构驱动电机7为直流有刷电机。

实施例2

为了更清楚的反应本实用新型喷雾机器人的结构和功能，现在介绍该喷雾机器人的工作过程，此举例仅为多种选择方案中的一种，不是对本实用新型的限制。

如图4所示，结合以上诸图，操作者通过控制系统遥控方式操控喷雾机器人启动或停止、药液泵的启闭及喷雾电磁阀的通断。

如图1所示，喷雾机器人处于初始状态，操作者通过控制系统启动喷雾机器人，该喷雾机器人行走在作物种植行间开始喷药，此时需开启药液泵8并打开喷雾电磁阀，药液由药液泵8增压至所需工作压力并经喷管5将药液送至喷头6，喷头6分别朝向植株方向进行喷雾。

在喷雾机器人前行的过程中，磁标志检测传感器可以将现场实况信息传输给控制终端，操作人员通过控制终端接收到控制信号，更好的控制喷雾机器人进行各种动作完成喷药任务。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种喷雾机器人，其特征在于：包括行走系统、喷雾系统以及分别与行走系统和喷雾系统连接的控制系统；

所述行走系统包括履带式行走机构(1)和底板(2)；

所述喷雾系统包括药液箱(3)、喷管(5)和药液泵(8)；

所述控制系统包括单片机控制系统和执行机构驱动电机(7)；

所述底板(2)的两侧连接有履带式行走机构(1)，底板(2)的上方装有药液箱(3)，药液箱(3)的两侧安装有支架(4)，支架(4)的下方固定在底板(2)上；

所述支架(4)上方连接有横向放置的喷管(5)，喷管(5)上有均匀分布的喷头(6)；

所述支架(4)上设置有磁标志检测传感器，磁标志检测传感器与控制系统连接；

所述喷管(5)上安装有喷雾电磁阀，喷雾电磁阀与控制系统连接；

所述底板(2)上还安装有药液泵(8)，药液泵(8)分别与喷管(5)和控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种喷雾机器人，其特征在于：所述支架(4)为可调节支架。

3.根据权利要求1所述的一种喷雾机器人，其特征在于：所述喷头(6)为雾化喷头。

4.根据权利要求1所述的一种喷雾机器人，其特征在于：该喷雾机器人的驱动方式通过执行机构驱动电机(7)进行驱动。

5.根据权利要求1或4所述的一种喷雾机器人，其特征在于：所述执行机构驱动电机(7)为直流有刷电机。