CN109001693A - 调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统。其中，该方法包括：通过天线隔离的方法，使进入到接收通道的回波信号中的直达波信号功率低于雷达接收前端的低噪声放大器的P_‑1值；以及利用去调频接收将直达波信号变频到固定频率，使回波信号中的直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并对回波信号进行直达波信号的滤波处理。整体上提出天线隔离、通道隔离以及信号处理相结合的方法进行直达波抑制，保证了收发前端线性度，同时通过去调频接收方法和滤波措施，提高了接收通道的动态范围；在不影响系统性能的前提下实现了直达波的抑制，解决了调频连续波雷达直达波干扰的问题。

Description

调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统

技术领域

本公开属于雷达系统技术领域，涉及一种调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统。

背景技术

由于调频连续波雷达在发射信号的同时接收信号，发射信号直接馈入到接收通道，严重影响了调频连续波雷达系统的动态范围，甚至导致接收通道饱和，雷达系统不能正常工作。要实现高动态的调频连续波雷达系统，必须解决调频连续波雷达直达波干扰的问题。

调频连续波雷达发射信号直接泄漏到接收通道引起的直达波干扰一直是调频连续波雷达系统设计的难题之一。目前常用的方法主要是通过降低发射功率减少直达波泄漏的影响、增加收发天线间距提高收发隔离度等措施减少直达波的影响。降低发射功率必然会减少雷达系统的作用距离和成像幅宽；而通道增加收发天线间距提高收发系统隔离度的方法受制于雷达搭载平台的空间大小，应用受到局限。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统，以至少部分解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的方法，包括：通过天线隔离的方法，使进入到接收通道的回波信号中的直达波信号功率低于雷达接收前端的低噪声放大器的P_-1值；以及利用去调频接收将直达波信号变频到固定频率，使回波信号中的直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并对回波信号进行直达波信号的滤波处理。

在本公开的一些实施例中，该调频连续波雷达直达波抑制的方法，还包括：将滤波处理后的回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，消除直达波的影响。

在本公开的一些实施例中，天线隔离的方法包括：接收天线和发射天线采用同口面设置，同时在空间允许的情况下，尽可能增加接收天线与发射天线间的间隔；和/或接收天线和发射天线间增加隔离材料，其中，要求隔离材料对接收天线和发射天线的波束指向偏差在十分之一的波束宽度内。

在本公开的一些实施例中，天线隔离的方法还包括：接收天线和发射天线间增加吸波材料。

在本公开的一些实施例中，对回波信号进行直达波信号的滤波处理，包括：使回波信号进入一截止频率较低的高通滤波器，通过设置高通滤波器的参数，控制对直达波信号的抑制度，实现对直达波信号的滤波处理。

在本公开的一些实施例中，高通滤波器的参数如下：

阻带截止频率：f_s＝k_r*τ；

通带截止频率：f_p＝k_r*τ_p；

阻带抑制度：P_t-I_SO-P_r；

其中，P_t为发射信号功率；P_r为回波信号功率；I_SO为收发天线间的隔离度；τ为直达波与去调频本振信号的延时；τ_p为最近有用回波信号与去调频本振信号的延时；k_r为发射信号的调频率。

根据本公开的另一个方面，提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的系统，包括：信号发生模块，用于产生发射信号，并通过发射天线对外辐射；去调频接收模块，利用接收天线接收包含直达波信号和有用回波信号的回波信号，将直达波信号变频到固定频率，使直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并进行滤波处理以降低直达波的影响，其中，信号发生模块泄漏并进入去调频接收模块的信号为直达波信号；以及天线隔离模块，设置于发射天线和接收天线之间，增加发射天线和接收天线之间的隔离度。

在本公开的一些实施例中，该调频连续波雷达直达波抑制的系统，还包括：数据处理模块，将去调频接收模块处理后的回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，消除直达波的影响。

在本公开的一些实施例中，接收天线和发射天线采用同口面设置，同时在空间允许的情况下，尽可能增加接收天线与发射天线间的间隔；和/或接收天线和发射天线间增加隔离材料，其中，要求隔离材料对接收天线和发射天线的波束指向偏差在十分之一的波束宽度内；和/或接收天线和发射天线间增加吸波材料。

在本公开的一些实施例中，去调频接收模块，依次包括：接收天线、前置放大模块、混频模块、高通滤波模块、放大滤波模块、以及A/D采样模块；其中，接收天线用于接收回波信号，该回波信号包含信号发生模块泄漏的直达波信号以及场景区域反馈的有用回波信号；前置放大模块用于将接收天线接收的回波信号进行低噪声放大；混频模块用于接收两路信号，一路来自信号发生模块，由发射信号经过延迟和功率调整后作为该混频模块的本振信号，一路来自前置放大模块，由回波信号进行低噪声放大之后作为该混频模块的输入射频信号；并将直达波变频到固定频率，和有用回波信号在频域上分开；高通滤波模块，将混频模块输出的在频域上分开的直达波信号和有用回波信号进行筛选通过；放大滤波模块和A/D采样模块依次将筛选后的信号进行放大滤波和采样处理，并输出处理后的回波信号。

(三)有益效果

从上述技术方案可以看出，本公开提供的调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统，具有以下有益效果：

先通过天线隔离的方法降低发射信号直接泄漏到接收天线的信号，保证接收前端处于线性区；利用去调频接收将直达波变频到固定频率，使直达波信号和有用回波信号在频域上分开，再通过滤波的方法降低直达波的影响；更进一步地，在信号处理过程中将雷达回波信号变换到多普勒域，将直达波信号变换到零多普勒，消除直达波的影响；整体上提出天线隔离、通道隔离以及信号处理相结合的方法进行直达波抑制，保证了收发前端线性度，同时通过去调频接收方法和滤波措施，提高了接收通道的动态范围；在不影响系统性能的前提下实现了直达波的抑制，解决调频连续波雷达直达波干扰的问题。

附图说明

图1为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的方法流程图。

图2为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的方法的实施过程图。

图3A为收发天线不做隔离处理的天线的隔离度的仿真结果。

图3B为在收发天线之间增加隔离墙和吸波材料后，天线隔离度的测试结果。

图4为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的系统的具体结构框图。

图5为根据本公开实施例系统隔离度要求与后向散射系数的关系。

图6为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的系统的示意图。

【符号说明】

1-信号发射模块；

11-信号发生源； 12-功率放大模块；

13-功率分配模块； 14-发射天线；

2-天线隔离模块；

3-去调频接收模块；

31-接收天线； 32-前置放大模块；

33-混频模块； 34-高通滤波模块；

35-放大滤波模块； 36-A/D采样模块；

4-数据处理模块。

具体实施方式

本公开提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统，整体上提出天线隔离、通道隔离以及信号处理相结合的方法进行直达波抑制，保证了收发前端线性度，同时通过去调频接收方法和滤波措施，提高了接收通道的动态范围；在不影响系统性能的前提下实现了直达波的抑制，解决调频连续波雷达直达波干扰的问题。

本公开中，术语“收发天线”同时指的是接收天线和发射天线。“有用回波信号”是和“回波信号”加以区分的术语，“有用回波信号”指的是场景区域的回波信号；而“回波信号”指的是接收通道接收到的回波信号，包含直达波信号和有用回波信号。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

在本公开的第一个示例性实施例中，提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的方法。

图1为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的方法流程图。图2为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的方法的实施过程图。

结合图1和图2所示，本公开的调频连续波雷达直达波抑制的方法，包括：

步骤S102：通过天线隔离的方法，使进入到接收通道的回波信号中的直达波信号功率低于雷达接收前端的低噪声放大器的P_-1值；

本实施例中，以机载Ku波段调频连续波雷达，雷达系统采用接收天线和发射天线共两副天线，以下列参数：发射信号为33dBm，信号脉冲宽度为1ms，直达波路径为1m为例进行说明。

本步骤中，雷达系统收发前端应满足如下关系：

P_t-I_SO＜P_-1 (1)

其中，P_t为发射信号功率；I_SO为收发天线间的隔离度；P_-1为接收前端低噪声放大器的1dB压缩点。

为了实现进入到接收通道的直达波信号功率低于雷达接收前端的低噪声放大器的P_-1值这一目的，可以通过两个方面的改进，一个方面的改进为：接收通道前端选用噪声系数小，且P_-1高的低噪声放大器；另一个方面的改进为：采用天线隔离的方法。

首先，在接收通道前端选用噪声系数小，且P_-1高的低噪声放大器的前提下，进行雷达接收通道的直达波信号功率的预估。一般地，噪声系数低、P_-1值高的低噪声放大器的P_-1为-15dBm左右，工程设计上，为了保证接收通道的线性特性，要求低噪声放大器输入P_-1回退5dBm，即要求接收前端信号功率小于-20dBm。考虑到发射信号功率为33dBm，则接收前端的直达波抑制度为至少为53dBc。

那么，为了实现接收前端的直达波抑制度为至少为53dBc这一目标，采用天线隔离的方法，该天线隔离的方法包括：(1)接收天线和发射天线采用同口面设置，以减少收发天线占用空间，同时在空间允许的情况下，尽可能增加接收天线与发射天线间的间隔；(2)接收天线和发射天线间增加隔离材料，用于降低天线间表面电流和电场的影响，提高收发天线的隔离度；其中，增加隔离材料会影响收发天线波束指向等参数，要求隔离材料对收发天线波束指向偏差在十分之一的波束宽度内；(3)在接收天线和发射天线间增加吸波材料，降低发射天线空间辐射泄漏到接收天线的功率。

具体的，接收天线和发射天线间增加的隔离材料包括但不限于：扼流槽和隔离板等。

在实际应用过程中，上述用于天线隔离的列举的三种方法可以组合使用或者根据实际情况进行单独使用，优选收发天线采用同口面设置，尽量增加收发天线之间的距离；收发天线之间增加隔离材料；以及收发天线之间增加吸波材料三种方法组合起来同时使用。

本实施例中，基于机载Ku波段调频连续波雷达的情况，在接收通道前端选用噪声系数小，且P_-1高的低噪声放大器的前提下，需要满足如下条件：接收前端的直达波抑制度为至少为53dBc，以此来进行天线隔离方法的选择。

针对收发天线采用同口面设置、不做隔离处理的情况，对收发天线的隔离度进行了仿真实验；作为对比，针对收发天线采用同口面设置、在收发天线之间设置隔离墙和吸波材料进行隔离处理的情况，对收发天线的隔离度进行了测试。

图3A为收发天线不做隔离处理的天线的隔离度的仿真结果。图3B为在收发天线之间增加隔离墙和吸波材料后，天线隔离度的测试结果。

参照图3A所示，针对收发天线采用同口面设置、不做隔离处理的情况，收发天线的隔离度只有38dBc左右，无法满足雷达系统收发前端对天线隔离度的要求。

参照图3B所示，针对收发天线采用同口面设置、在收发天线之间设置隔离墙和吸波材料进行隔离处理的情况，收发天线的隔离度优于55dBc，可以保证直达波通过天线泄漏到接收通道的信号不会导致接收前端的低噪声放大器饱和。

步骤S104：利用去调频接收将直达波信号变频到固定频率，使回波信号中的直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并对回波信号进行直达波信号的滤波处理；

图4为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的系统的具体结构框图。

为了便于理解，结合调频连续波雷达直达波抑制的系统中的具体设置来进行去调频接收过程的介绍。参照图4所示，在调频连续波(FMCW)激励信号经过高功率放大器(HPA)进行功率放大之后，一路给发射天线对外辐射，一路定向耦合衰减之后作为接收通道的参考信号。发射天线泄漏的直达波信号和场景区域的有用回波信号一起作为回波信号经过接收天线以及低噪声放大器(LNA)，也进入如图4所示的混频器的接收通道，在该通道内进行去调频接收，经过混频器的进行去调频接收之后的直达波变频到固定频率，和有用回波信号在频域上分开，然后经过一隔直电路，该隔直电路通常为截止频率较低的高通滤波器，实现对直达波信号的滤波处理，从而便可以通过设置高通滤波器的直达波抑制度来实现对直达波的抑制。

图4中还示出了接收通道前端的低噪声放大器(LNA)。与步骤S102对应，优选的，在接收通道前端选用噪声系数小，且P_-1高的低噪声放大器。

本实施例中，去调频接收模式下，发射信号经过延迟和功率调整后作为混频器的本振信号。发射天线泄漏的直达波信号和场景区域的回波信号经过低噪声放大器后作为混频器的输入射频信号。经过去调频接收模块后，直达波信号的频率f_z为：

f_z＝k_r*τ (2)

其中，k_r为信号调频率；τ为直达波信号与去调频本振信号的路径延时。

而有用回波信号的最小频率f_min为：

f_min＝k_r*2(R_min-R_ref)/c (3)

其中，R_min为最近作用距离；R_ref为本振信号的参考距离；c为光速。

在本实施例中，经过去调频处理后，直达波频率约为3MHz；有用回波信号的最小频率为6.67MHz，从而可以通过设置高通滤波器的参数实现对直达波的抑制。

下面对高通滤波器的参数设置进行介绍。

本实施例中，在去调频之后，高通滤波器的参数如下：

阻带截止频率：f_s＝k_r*τ；

通带截止频率：f_p＝k_r*τ_p；

阻带抑制度：P_t-I_SO-P_r；

其中，P_t为发射信号功率；P_r为回波信号功率；I_SO为收发天线间的隔离度；τ为直达波与去调频本振信号的延时；τ_p为最近有用回波信号与去调频本振信号的延时；k_r为发射信号的调频率。

图5为根据本公开实施例系统隔离度要求与后向散射系数的关系。如图5所示，为了抑制直达波信号，使直达波信号强度与有用回波信号强度相当，则要求雷达系统直达波抑制度达到110dBc，因此结合强度要求以及回波信号中直达波和有用回波信号调频后的频率，对高通滤波器的抑制度进行合理的设置。

在雷达系统作用距离较近、系统调频率较小时，有用回波信号频率较低，一方面，直达波的谐波分量和远端副瓣进入有用信号频率范围；另一方面，为了保证有用信号频带内的幅频特性，去调频后高通滤波器的直达波抑制度不能设计太高。

步骤S106：将滤波处理后的回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，消除直达波的影响；

参照图4所示，经过混频器进行去调频接收之后的直达波和有用回波信号在频率域上分开，经过隔直电路后，对直达波实现一定程度的抑制，然后将该处理后的回波信号经过滤波放大器进行放大，然后进行A/D数据采样，得到雷达回波数据；本步骤S106为对该雷达回波数据的进一步处理过程，可以达到进一步消除直达波影响的效果。

由于直达波信号路径只与收发天线的安装方式有关，其多普勒带宽为0，从而可以通过在信号处理过程中将雷达回波数据变换到多普勒域，消除零多普勒信号，达到进一步消除直达波影响的目的。

本步骤S106包括：将雷达回波数据变换到二维频域；在多普勒域将零多普勒频率附近信号置零；以及进行成像处理。

在本公开的第二个示例性实施例中，提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的系统。

图6为根据本公开实施例调频连续波雷达直达波抑制的系统的示意图。结合图4和图6所示，本公开的调频连续波雷达直达波抑制的系统，包括：

信号发生模块1，用于产生发射信号，并通过发射天线14对外辐射；

去调频接收模块3，利用接收天线31接收包含直达波信号和有用回波信号的回波信号，将直达波信号变频到固定频率，使直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并进行滤波以降低直达波的影响，其中，信号发生模块泄漏并进入去调频接收模块3的信号为直达波信号；

天线隔离模块2，设置于发射天线14和接收天线31之间，增加发射天线和接收天线之间的隔离度；以及

数据处理模块4，将去调频接收模块3处理后的雷达回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，消除直达波的影响；

其中，接收天线和发射天线采用同口面设置，同时在空间允许的情况下，尽可能增加接收天线与发射天线间的间隔。

下面结合图6和图4来对本实施例的调频连续波雷达直达波抑制的系统的各个模块进行详细介绍。

参照图6所示，本实施例中，信号发生模块1，依次包括：信号发生源11、功率放大模块12、功率分配模块13、以及发射天线14，其中，信号发生源11，产生调频连续波(FMCW)激励信号；功率放大模块12，将激励信号进行功率放大；功率分配模块13，将功率放大之后的激励信号的一路通过发射天线14对外辐射，另一路经过定向耦合衰减进入去调频接收模块3。

参照图4所示，具体地，该功率放大模块12可以是高功率放大器(HPA)，也可以是其他具有类似功能的电子元器件；功率分配模块13可以是定向耦合器，也可以是其他具有类似功能的电子元器件。

参照图6所示，本实施例中，去调频接收模块3，依次包括：接收天线31、前置放大模块32、混频模块33、高通滤波模块34、放大滤波模块35、以及A/D采样模块36，其中，接收天线31用于接收回波信号，该回波信号包含信号发生模块泄漏的直达波信号以及场景区域反馈的有用回波信号；前置放大模块32用于将接收天线31接收的回波信号进行低噪声放大；混频模块33用于接收两路信号，一路来自信号发生模块1，由发射信号经过延迟和功率调整后作为该混频模块的本振信号，一路来自前置放大模块32，由回波信号进行低噪声放大之后作为该混频模块的输入射频信号；并将直达波变频到固定频率，和有用回波信号在频域上分开；高通滤波模块34，将混频模块33输出的在频域上分开的直达波信号和有用回波信号进行筛选通过；放大滤波模块35和A/D采样模块36依次将筛选后的信号进行放大滤波和采样处理，最后输出处理后的雷达回波信号。

参照图4所示，具体地，该前置放大模块32一般为低噪声放大器，当然也可以是其他具有类似功能的电子元器件；该混频模块33可以是混频器，也可以是其他具有类似功能的电子元器件；高通滤波模块34在本实施例中为截止频率较低的高通滤波器，通过设置高通滤波器的直达波抑制度来实现对直达波的抑制，其参数设置详见步骤S104中所述，这里不再赘述；放大滤波模块35和A/D采样模块36为常见的元器件，这里不作详述。

天线隔离模块2，设置于发射天线14和接收天线31之间，增加发射天线和接收天线之间的隔离度，通常采用的方式为：在接收天线和发射天线间增加隔离材料和/或吸波材料。优选同时增加隔离材料和吸波材料。在接收天线和发射天线间增加隔离材料，用于降低天线间表面电流和电场的影响，提高收发天线的隔离度；但是增加隔离材料会影响收发天线波束指向等参数，因此要求隔离材料对收发天线波束指向偏差在十分之一的波束宽度内。在接收天线和发射天线间增加吸波材料，有助于降低发射天线空间辐射泄漏到接收天线的功率。

数据处理模块4，将去调频接收模块3处理后的雷达回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，进一步消除直达波的影响。

包含数据处理模块4的方案属于本公开的一个较优的实施例，经过收发天线的布局设置、天线隔离模块的设置以及去调频接收模块3的处理手段便可以实现对直达波的较好的抑制作用；在此基础上，利用数据处理模块4进行进一步的数据处理，可以达到进一步消除直达波影响的效果。

综上所述，本公开提供了一种调频连续波雷达直达波抑制的方法及系统，先通过天线隔离的方法降低发射信号直接泄漏到接收天线的信号，保证接收前端处于线性区；利用去调频接收将直达波变频到固定频率，使直达波信号和有用回波信号在频域上分开，再通过滤波的方法降低直达波的影响；更进一步地，在信号处理过程中将雷达回波信号变换到多普勒域，将直达波信号变换到零多普勒，消除直达波的影响；整体上提出天线隔离、通道隔离以及信号处理相结合的方法进行直达波抑制，保证了收发前端线性度，同时通过去调频接收方法和滤波措施，提高了接收通道的动态范围；在不影响系统性能的前提下实现了直达波的抑制，解决调频连续波雷达直达波干扰的问题。

以上所述的具体实施例，对本公开的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本公开的具体实施例而已，并不用于限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种调频连续波雷达直达波抑制的方法，包括：

通过天线隔离的方法，使进入到接收通道的回波信号中的直达波信号功率低于雷达接收前端的低噪声放大器的P_-1值；以及

利用去调频接收将直达波信号变频到固定频率，使回波信号中的直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并对回波信号进行直达波信号的滤波处理。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将滤波处理后的回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，消除直达波的影响。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述天线隔离的方法包括：

接收天线和发射天线采用同口面设置，同时在空间允许的情况下，尽可能增加接收天线与发射天线间的间隔；和/或

接收天线和发射天线间增加隔离材料，其中，要求隔离材料对接收天线和发射天线的波束指向偏差在十分之一的波束宽度内。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述天线隔离的方法还包括：

接收天线和发射天线间增加吸波材料。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对回波信号进行直达波信号的滤波处理，包括：

使回波信号进入一截止频率较低的高通滤波器，通过设置高通滤波器的参数，控制对直达波信号的抑制度，实现对直达波信号的滤波处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述高通滤波器的参数如下：

阻带截止频率：f_s＝k_r*τ；

通带截止频率：f_p＝k_r*τ_p；

阻带抑制度：P_t-I_SO-P_r；

其中，P_t为发射信号功率；P_r为回波信号功率；I_SO为收发天线间的隔离度；τ为直达波与去调频本振信号的延时；τ_p为最近有用回波信号与去调频本振信号的延时；k_r为发射信号的调频率。

7.一种调频连续波雷达直达波抑制的系统，包括：

信号发生模块，用于产生发射信号，并通过发射天线对外辐射；

去调频接收模块，利用接收天线接收包含直达波信号和有用回波信号的回波信号，将直达波信号变频到固定频率，使直达波信号和有用回波信号在频域上分开，并进行滤波处理以降低直达波的影响，其中，信号发生模块泄漏并进入去调频接收模块的信号为直达波信号；以及

天线隔离模块，设置于发射天线和接收天线之间，增加发射天线和接收天线之间的隔离度。

8.根据权利要求7所述的系统，还包括：

数据处理模块，将去调频接收模块处理后的回波信号变换到多普勒域，去除零多普勒信号，消除直达波的影响。

9.根据权利要求7所述的系统，其中：

所述接收天线和发射天线采用同口面设置，同时在空间允许的情况下，尽可能增加接收天线与发射天线间的间隔；和/或

所述接收天线和发射天线间增加隔离材料，其中，要求隔离材料对接收天线和发射天线的波束指向偏差在十分之一的波束宽度内；和/或

所述接收天线和发射天线间增加吸波材料。

10.根据权利要求7至9任一项所述的系统，其中，所述去调频接收模块，依次包括：接收天线、前置放大模块、混频模块、高通滤波模块、放大滤波模块、以及A/D采样模块；

其中，接收天线用于接收回波信号，该回波信号包含信号发生模块泄漏的直达波信号以及场景区域反馈的有用回波信号；

前置放大模块用于将接收天线接收的回波信号进行低噪声放大；

混频模块用于接收两路信号，一路来自信号发生模块，由发射信号经过延迟和功率调整后作为该混频模块的本振信号，一路来自前置放大模块，由回波信号进行低噪声放大之后作为该混频模块的输入射频信号；并将直达波变频到固定频率，和有用回波信号在频域上分开；

高通滤波模块，将混频模块输出的在频域上分开的直达波信号和有用回波信号进行筛选通过；

放大滤波模块和A/D采样模块依次将筛选后的信号进行放大滤波和采样处理，并输出处理后的回波信号。