CN108990914A - 方格簇蚕茧采摘机及摘茧方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种方格簇蚕茧采摘机及摘茧方法，包括支撑架，支撑架上安装有方格簇输送装置和摘茧装置，方格簇输送装置将方格簇运送至摘茧装置下方，摘茧装置上的推头下降穿过方格簇的格孔从而将蚕茧推落，采用本发明的有益效果是利用方格簇输送装置将方格簇自动运送到摘茧装置下方，通过摘茧装置进行第一次摘茧，利用二次摘茧装置进行二次摘茧，该装置依次即可将整个方格簇上的蚕茧摘下，大大节约了摘茧时间。
Description
技术领域
本发明涉及蚕茧采摘技术领域，具体涉及一种方格簇蚕茧采摘机及摘茧方法。
背景技术
养蚕是古代中国劳动人民创造的重要技艺，种桑养蚕之法相传源于黄帝的妻子嫘祖。在养蚕过程中，在蚕处于较小阶段时，都是养殖在蚕匾中，蚕匾的上方摆放有N层具有空洞的养殖扁，当蚕将最下层的蚕匾中的桑叶吃完后便可通过空洞爬入上一层的养殖扁内继续生长，最上一层的养殖扁上方摆放有多个方格簇，蚕进入结茧吐丝其后会自动爬到方格簇上吐丝结茧，蚕上簇吐丝结茧是种桑养蚕的一道非常重要的工序，当要收茧时，需人工一个一个的从方格簇上把茧采摘下来，一张纸大小的蚕茧完全采摘好，一个人需要12个小时左右，费工费时，劳动强度大，限制了养蚕业的进一步发展，也限制了桑蚕产业的规模化发展。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供一种方格簇蚕茧采摘机及摘茧方法。
技术方案如下：一种方格簇蚕茧采摘机，其关键在于：包括支撑架，该支撑架上安装有方格簇输送装置和摘茧装置；
所述方格簇输送装置包括两个平行设置的辊筒，两个所述辊筒可旋转地安装在所述支撑架上，两个所述辊筒上平行套设有两根传送皮带，任一个所述辊筒连接有辊筒驱动电机，两根所述传送皮带同步行走共同将方格簇运送至所述摘茧装置下方；
所述摘茧装置包括位于所述方格簇输送装置上方的第一竖向升降机构，该第一竖向升降机构上安装有水平的摘茧板，所述摘茧板上呈矩形阵列状安装有摘茧柱，所述摘茧柱上安装有推头，所述推头朝向所述方格簇的方格。
采用上述技术方案将待摘茧的方格簇摆放在传送皮带上后，方格簇输送装置会自动将方格簇运送到摘茧装置下方，此时通过第一竖向升降机构的升降控制推头的升降即可将方格簇方格内的蚕茧推落，从而实现自动摘茧的目的，该装置依次即可将整个方格簇上的蚕茧摘下，大大节约了摘茧时间。
作为优选：
上述摘茧装置的下方安装有二次摘茧装置，该二次摘茧装置包括两根平行设置在所述支撑架上的滑轨，两根所述滑轨的滑块上跨设有同一个刮板，所述刮板靠近所述方格簇的下表面，所述刮板连接有刮板驱动件。大部分蚕茧可被推头推落，可能还有少数个别蚕茧仍然吊挂在方格簇下方，采用该结构，刮板可对吊挂的蚕茧进行二次推落，确保方格簇上的所有蚕茧被摘净。
上述刮板靠近所述方格簇输送装置的前端，所述刮板呈倒“L”形状，所述刮板的横板两端分别与两根所述滑轨的滑块固定连接，所述刮板的横板和竖板之间形成二次摘茧空间，该二次摘茧空间朝向所述方格簇下方的空间。采用该结构，刮板的横板和竖板之间形成一个类似斗转的结构，二次摘茧时效果更好。
上述支撑架上还设置有方格簇限位装置，该方格簇限位装置靠近所述方格簇输送装置的尾端，所述方格簇限位装置包括安装在所述支撑架上的第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构上安装有限位横杆，所述限位横杆抵紧在所述方格簇的侧面上。采用此结构，方格簇运送到位后即被限定不再往前运行，从而方便摘茧。
上述支撑架上还安装有光电传感器，该光电传感器的发送器和接收器分别位于所述方格簇的两端。采用此结构，当没有方格簇时，发送器发出的光可以照射到接收器上，而当方格簇运行到发送器和接收器之间时，二者之间的信号传输被阻断，光电传感器被触发，此时第二竖向升降机构启动带动限位横杆上升，方格簇继续向前运行一段距离后限位横杆抵紧在方格簇的侧面上，此时辊筒驱动电机停止运转，方格簇即到达摘茧位置；或者方格簇继续向前运行一段距离后限位横杆抵紧在方格簇的侧面上后辊筒驱动电机也可以继续保持运转，此时由于方格簇受到限位横杆的限制也无法再继续向前运动。
上述第一竖向升降机构包括固定安装在所述方格簇上方的支撑板，该支撑板上固定安装有第一升降气缸，所述第一升降气缸的活塞杆竖向朝下伸出并连接有方格簇安装底板，该方格簇安装底板上固定安装有所述摘茧板。
上述摘茧板的四角分别设有条形的调整孔，所述方格簇安装底板上对应四个调整孔分别设有四个锁紧孔，所述调整孔和对应的锁紧孔内安装有锁紧螺栓，所有所述锁紧螺栓将所述摘茧板固定锁紧在所述方格簇安装底板上。采用此结构，方便微调摘茧板的位置，从而确保摘茧板上的推头始终对准方格簇的格孔。
上述第二竖向升降机构包括第二升降气缸，该第二升降气缸的缸筒固定安装在所述支撑架上，所述第二升降气缸的活塞杆朝上伸出并安装有限位座，所述限位座上安装有所述限位横杆，所述限位横杆两侧的所述限位座还分别设有限位导向柱，所述支撑架上对应设有导向孔，所述限位导向柱分别在对应的导向孔内滑动。采用此结构，限位横杆的升降更平稳。
上述方格簇下方的支撑架上还安装有导料斗，该导料斗的进料口位于所述方格簇的正下方，所述导料斗的进料口大于其出料口。采用此结构，掉落的蚕茧经导料斗掉落在其下方的接料容器内，集中收集统一处理。
一种根据上述的方格簇蚕茧采摘机的摘茧方法，包括执行器，该执行器的传感器输出端连接有所述光电传感器的发射器，所述执行器的传感器输入端连接有所述光电传感器的接收器，所述执行器的第一输出端连接有辊筒驱动电机，所述执行器的第二输出端连接有第一升降气缸，所述执行器的第三输出端连接有第二升降气缸，所述执行器的第四输出端连接刮板驱动件，所述执行器内预先编制有摘茧步骤，其关键在于所述摘茧按以下步骤进行：
S1：启摆放方格簇，动辊筒驱动电机使其正向转动，所述传送皮带正向行走带动其上的方格簇向前行走，当方格簇到达光电传感器发送器和接收器之间时，执行器被触发向第二升降气缸发出控制信号，所述第二升降气缸启动，所述第二升降气缸的活塞杆朝上伸出带动限位横杆上升至与方格簇平齐的位置，当方格簇的侧面抵接在限位横杆上时，辊筒驱动电机停止运转；
S2：启动第一升降气缸，向下推送摘茧板，所述推头伸入方格簇的格孔内用于将方格簇格孔内的蚕茧推落，重复该步骤M1次后推头复位；
S3：启动刮板驱动件，刮板在所述滑轨上滑动，并将仍然吊挂在所述方格簇上的余茧刮落，重复该步骤M2次后刮板复位；
S4：再次启动辊筒驱动电机使其反向转动，所述传送皮带反向行走，带动其上的方格簇后退并远离摘茧装置，作业人员将已摘茧的方格簇取下；
S5：重复S1-S4步骤N次，直至所有待摘茧的方格簇摘茧完毕，N为自然数。
有益效果：采用本发明的有益效果是利用方格簇输送装置将方格簇自动运送到摘茧装置下方，通过摘茧装置进行第一次摘茧，利用二次摘茧装置进行二次摘茧，该装置依次即可将整个方格簇上的蚕茧摘下，大大节约了摘茧时间。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的内部结构的第一视角立体示意图；
图3为图2中a部大放大图；
图4为本发明的内部结构的第二视角立体示意图；
图5为二次摘茧装置的结构示意图；
图6为摘茧板的立体结构示意图；
图7为摘茧方法的流程图。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本发明作进一步说明。
实施例1，如图1-6所示，一种方格簇蚕茧采摘机，包括支撑架1，该支撑架1上安装有方格簇输送装置2和摘茧装置3；
所述方格簇输送装置2包括两个平行设置的辊筒201，两个所述辊筒201通过轴承可旋转地安装在所述支撑架1上，两个所述辊筒201上平行套设有两根传送皮带202，任一个所述辊筒201连接有辊筒驱动电机，两根所述传送皮带 202同步行走共同将方格簇4运送至所述摘茧装置3下方；
所述摘茧装置3包括位于所述方格簇输送装置2上方的第一竖向升降机构，该第一竖向升降机构上安装有水平的摘茧板302，所述摘茧板302上呈矩形阵列状安装有摘茧柱303，所述摘茧柱303上安装有推头304，所述推头304朝向所述方格簇4的方格。
所述第一竖向升降机构包括位于所述方格簇4上方的支撑板305，该支撑板 305通过支撑柱固定安装在所述支撑架1上，所述支撑板305上固定安装有第一升降气缸301，所述第一升降气缸301的活塞杆竖向朝下伸出并固定连接有方格簇安装底板306，所述方格簇安装底板306的四角分别设有锁紧孔，所述摘茧板 302的四角分别对应设有条形的调整孔308，所述调整孔308沿两根所述传送皮带202的宽度方向设置，每个所述锁紧孔内分别插设有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓穿过对应的所述调整孔308后连接有锁紧螺母，所有所述锁紧螺栓将所述摘茧板302固定锁紧在所述方格簇安装底板306上，从图中还可以看出，所述支撑板305上呈矩形阵列状安装有四根摘茧导向柱307，所述方格簇安装底板306 上对应设有导向孔，所述摘茧导向柱307在对应的导向孔内滑动，所述推头304 的横截面积小于所述方格簇4的格孔，所述推头304的下表面呈凹形的弧面状。
所述摘茧装置3下方安装有二次摘茧装置，该二次摘茧装置包括两根平行设置在所述支撑架1上的滑轨5，两根所述滑轨5分别沿两根所述传送皮带202 的长度方向设置，所述传送皮带202具有水平行走的上直线段和下直线段，为节省安装空间，两根所述滑轨5分别位于对应的所述传送皮带202的上直线段和下直线段之间，两根所述滑轨5的滑块上跨设有同一个刮板6，所述刮板6位于所述方格簇4的下方且靠近所述方格簇4的下表面，所述刮板6连接有刮板驱动件7，该刮板驱动件7为气缸，该气缸的缸筒固定安装在所述方格簇4运行空间下方的所述支撑架1上。
所述刮板6靠近所述方格簇输送装置2的前端，所述刮板6呈倒“L”形状，所述刮板6的横板两端分别与两根所述滑轨5的滑块固定连接，所述刮板6的横板和竖板之间形成二次摘茧空间，该二次摘茧空间朝向所述方格簇4下方的空间。
所述支撑架1上还设置有方格簇限位装置，该方格簇限位装置靠近所述方格簇输送装置2的尾端，所述方格簇限位装置包括安装在所述支撑架1上的第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构上安装有限位横杆8，所述限位横杆8 抵紧在所述方格簇4的侧面上，为方便控制第二竖向升降机构的升降，所述支撑架1上还安装有光电传感器9，该光电传感器9的发送器和接收器分别位于所述方格簇4的两端，且靠近所述限位横杆8，两根所述传送皮带202外侧的所述支撑架1上还分别设有挡板12。
具体地，所述第二竖向升降机构包括第二升降气缸10，该第二升降气缸10 的缸筒固定安装在所述支撑架1上，所述第二升降气缸10的活塞杆朝上伸出并安装有限位座11，所述限位座11上安装有一排所述限位横杆8，所述限位座11 上还安装有两根限位导向柱12，两根所述限位导向柱12分别位于一排所述限位横杆8的两端，所述支撑架1上对应设有导向孔，所述限位导向柱12分别在对应的导向孔内滑动。
所述方格簇4下方的支撑架1上还安装有导料斗13，该导料斗13的进料口位于所述方格簇4的正下方，所述导料斗13的进料口大于其出料口。
实施例2，如图7所示，一种根据实施例1所述的方格簇蚕茧采摘机的摘茧方法，包括供电电源，该供电电源给所述方格簇蚕茧采摘机提供电源，所述供电电源的电源线上设有控制开关，还包括执行器，该执行器的传感器输出端连接有所述光电传感器9的发射器，所述执行器的传感器输入端连接有所述光电传感器9的接收器，所述执行器的第一输出端连接有辊筒驱动电机，所述执行器的第二输出端连接有第一升降气缸301，所述执行器的第三输出端连接有第二升降气缸10，所述执行器的第四输出端连接刮板驱动件7，所述执行器内预先编制有摘茧步骤，具体摘茧步骤如下：
S1：摆放方格簇4，即将待摘茧的方格簇跨放在两根所述传送皮带202上，启动辊筒驱动电机使其正向转动，所述传送皮带202正向行走带动其上的方格簇4向前行走，当方格簇4到达光电传感器9发送器和接收器之间时，发送器和接收器之间的信号被方格簇4阻断，并且阻断时间达到预设的下一动作驱动时间时，执行器被触发向第二升降气缸10发出控制信号，所述第二升降气缸10 启动，所述第二升降气缸10的活塞杆朝上伸出带动限位横杆8上升至与方格簇 4平齐的位置，当方格簇4的侧面抵接在限位横杆8上时，辊筒驱动电机停止运转；
S2：启动第一升降气缸301，向下推送摘茧板302，所述推头304伸入方格簇4的格孔内用于将方格簇4格孔内的蚕茧推落，重复本步骤M1次后所述第一升降气缸301的活塞杆回缩，所述推头304复位，M1的取值一般为1-3次；
S3：启动刮板驱动件7，刮板6在所述滑轨5上滑动，并将仍然吊挂在所述方格簇4上的余茧刮落，重复本步骤M2次后刮板驱动件7回缩，刮板6复位， M2的取值一般为1-2；
S4：再次启动辊筒驱动电机使其反向转动，所述传送皮带202反向行走，带动其上的方格簇4后退并远离摘茧装置3，作业人员将已摘茧的方格簇4取下；
S5：作业人员判定是否摘茧完毕，如否则重复S1-S4步骤N次，直至所有待摘茧的方格簇摘茧完毕，N为自然数。
最后需要说明的是，上述描述仅仅为本发明的优选实施例，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不违背本发明宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：包括支撑架(1)，该支撑架(1)上安装有方格簇输送装置(2)和摘茧装置(3)；
所述方格簇输送装置(2)包括两个平行设置的辊筒(201)，两个所述辊筒(201)可旋转地安装在所述支撑架(1)上，两个所述辊筒(201)上平行套设有两根传送皮带(202)，任一个所述辊筒(201)连接有辊筒驱动电机，两根所述传送皮带(202)同步行走共同将方格簇(4)运送至所述摘茧装置(3)下方；
所述摘茧装置(3)包括位于所述方格簇输送装置(2)上方的第一竖向升降机构，该第一竖向升降机构上安装有水平的摘茧板(302)，所述摘茧板(302)上呈矩形阵列状安装有摘茧柱(303)，所述摘茧柱(303)上安装有推头(304)，所述推头(304)朝向所述方格簇(4)的方格。
2.根据权利要求1所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述摘茧装置(3)的下方安装有二次摘茧装置，该二次摘茧装置包括两根平行设置在所述支撑架(1)上的滑轨(5)，两根所述滑轨(5)的滑块上跨设有同一个刮板(6)，所述刮板(6)靠近所述方格簇(4)的下表面，所述刮板(6)连接有刮板驱动件(7)。
3.根据权利要求2所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述刮板(6)靠近所述方格簇输送装置(2)的前端，所述刮板(6)呈倒“L”形状，所述刮板(6)的横板两端分别与两根所述滑轨(5)的滑块固定连接，所述刮板(6)的横板和竖板之间形成二次摘茧空间，该二次摘茧空间朝向所述方格簇(4)下方的空间。
4.根据权利要求1、2或3所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述支撑架(1)上还设置有方格簇限位装置，该方格簇限位装置靠近所述方格簇输送装置(2)的尾端，所述方格簇限位装置包括安装在所述支撑架(1)上的第二竖向升降机构，所述第二竖向升降机构上安装有限位横杆(8)，所述限位横杆(8)抵紧在所述方格簇(4)的侧面上。
5.根据权利要求2或3所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述支撑架(1)上还安装有光电传感器(9)，该光电传感器(9)的发送器和接收器分别位于所述方格簇(4)的两端。
6.根据权利要求5所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述第一竖向升降机构包括固定安装在所述方格簇(4)上方的支撑板(305)，该支撑板(305)上固定安装有第一升降气缸(301)，所述第一升降气缸(301)的活塞杆竖向朝下伸出并连接有方格簇安装底板(306)，该方格簇安装底板(306)上固定安装有所述摘茧板(302)。
7.根据权利要求6所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述摘茧板(302)的四角分别设有条形的调整孔(308)，所述方格簇安装底板(306)上对应四个调整孔(308)分别设有四个锁紧孔，所述调整孔(308)和对应的锁紧孔内安装有锁紧螺栓，所有所述锁紧螺栓将所述摘茧板(302)固定锁紧在所述方格簇安装底板(306)上。
8.根据权利要求4所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述第二竖向升降机构包括第二升降气缸(10)，该第二升降气缸(10)的缸筒固定安装在所述支撑架(1)上，所述第二升降气缸(10)的活塞杆朝上伸出并安装有限位座(11)，所述限位座(11)上安装有所述限位横杆(8)，所述限位横杆(8)两侧的所述限位座(11)还分别设有限位导向柱(12)，所述支撑架(1)上对应设有导向孔，所述限位导向柱(12)分别在对应的导向孔内滑动。
9.根据权利要求1所述的方格簇蚕茧采摘机，其特征在于：所述方格簇(4)下方的支撑架(1)上还安装有导料斗(13)，该导料斗(13)的进料口位于所述方格簇(4)的正下方，所述导料斗(13)的进料口大于其出料口。
10.一种根据权利要求5-9任一项所述的方格簇蚕茧采摘机的摘茧方法，包括执行器，该执行器的传感器输出端连接有所述光电传感器(9)的发射器，所述执行器的传感器输入端连接有所述光电传感器(9)的接收器，所述执行器的第一输出端连接有辊筒驱动电机，所述执行器的第二输出端连接有第一升降气缸(301)，所述执行器的第三输出端连接有第二升降气缸(10)，所述执行器的第四输出端连接刮板驱动件(7)，所述执行器内预先编制有摘茧步骤，其特征在于所述摘茧按以下步骤进行：
S1：摆放方格簇(4)，启动辊筒驱动电机使其正向转动，所述传送皮带(202)正向行走带动其上的方格簇(4)向前行走，当方格簇(4)到达光电传感器(9)发送器和接收器之间时，执行器被触发向第二升降气缸(10)发出控制信号，所述第二升降气缸(10)启动，所述第二升降气缸(10)的活塞杆朝上伸出带动限位横杆(8)上升至与方格簇(4)平齐的位置，当方格簇(4)的侧面抵接在限位横杆(8)上时，辊筒驱动电机停止运转；
S2：启动第一升降气缸(301)，向下推送摘茧板(302)，所述推头(304)伸入方格簇(4)的格孔内用于将方格簇(4)格孔内的蚕茧推落，重复该步骤M1次后推头(304)复位；
S3：启动刮板驱动件(7)，刮板(6)在所述滑轨(5)上滑动，并将仍然吊挂在所述方格簇(4)上的余茧刮落，重复该步骤M2次后刮板(6)复位；
S4：再次启动辊筒驱动电机使其反向转动，所述传送皮带(202)反向行走，带动其上的方格簇(4)后退并远离摘茧装置(3)，作业人员将已摘茧的方格簇(4)取下；
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