CN108990879B - 一种鲜活水产品暂养装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种鲜活水产品暂养装置，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、用于自动抓取、分离水产品的机械手和控制器；水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、机械手分别与控制器通信连接；控制器通过水质监控装置为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置监测的水产品生理状态信息控制机械手对水产品进行抓取、分离。本发明通过水质监控装置进行水质监测和控制，通过水产品监测装置可以实时监测水产品的生理状态，通过机械手对死鱼病鱼的抓取和分离，防止感染，整个过程通过控制器智能控制，智能化程度高，无需人工参与。
Description
技术领域
本发明涉及水产品暂养领域，尤其涉及一种鲜活水产品暂养装置。
背景技术
水产品的种类繁多，因味道鲜美、营养丰富。随着生活品质提高，人们对水产品鲜活程度的要求也越高，因此我国水产品运输市场份额不断加大。在养殖环节加入各类药物提高水产品的免疫力，在运输过程中加入麻醉剂等措施都会导致水产品体内的药物残留，进而影响人体健康。所以有必要在销售前进行暂养，将水产品体内的药物代谢完全。随着科学技术的进步，各种自动化装置深入到各个领域。在当前水产品暂养领域，暂养方式分为室内暂养和室外暂养，室内暂养方式有蓄水池暂养、暂养箱暂养等。室外暂养方式有活水舱暂养、活鱼笼暂养、网箱暂养等。这些暂养方式大多都由人工操作完成，商家为了节省成本，加大暂养密度，造成大量的水质污染和废水的产生以及一些鱼类死去的现象。商家对水质检测的仪器大多采用便携式水质测定仪，但是其仅能检测水中的溶氧量，结构和功能单一，不能满足对水质的全面检测。为克服以上不足，减少人力和物力的损耗，让水产暂养更加标准化和智能化，亟需制作一种多功能水产品暂养装置。
发明内容
为了克服上述现有技术中的不足，本发明提供一种鲜活水产品暂养装置，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、用于自动抓取、分离水产品的机械手和控制器；
水质监控装置、太阳能供电装置、水产品监测装置、机械手分别与控制器通信连接；控制器通过水质监控装置为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置监测的水产品生理状态信息控制机械手对水产品进行抓取、分离。
优选的，机械手包括：肩部基架、机械主臂、机械副臂、机械抓手、转轴、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、微控制器；
转轴通过第一轴承固定于肩部基架上，转轴顶部同轴固设有旋转肩关节；旋转肩关节与机械主臂一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘；机械主臂另一端通过肘关节与机械副臂的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘；机械副臂的另一端通过腕关节连接有机械抓手；
转轴上同轴固设有旋转圆盘和旋转齿盘，旋转圆盘和旋转齿盘固定连接；旋转齿盘通过刚性齿条与第一气动伸缩杆的伸缩端连接；旋转圆盘上垂直相对设有第二气动伸缩杆，柔性齿条啮合连接于肩关节齿盘上，柔性齿条端部连接第二气动伸缩杆的伸缩端；机械主臂上同轴连接有第一固定盘，第一固定盘上垂直相对设有第三气动伸缩杆，柔性齿条啮合连接于肘关节齿盘上，柔性齿条端部连接第三气动伸缩杆的伸缩端；
腕关节包括：腕关节一滑轮、腕关节二滑轮、第一滑轮固定架、腕关节转轴
腕关节一滑轮设置于第一滑轮固定架内；第一滑轮固定架与机械副臂另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮通过同轴连接的腕关节转轴与机械抓手铰接，铰接处设有腕关节二滑轮；机械副臂上同轴设有第二固定盘，第二固定盘上垂直相对设有第四气动伸缩杆、第五气动伸缩杆；钢丝绳绕过腕关节一滑轮与第四气动伸缩杆的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮与第五气动伸缩杆的伸缩端连接；
机械抓手包括：第三固定盘、第六气动伸缩杆、导向盘、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；
第三固定盘与导线盘通过手部连杆平行连接；第三固定盘上垂直固设有多个第六气动伸缩杆；
大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆；
第一气动伸缩杆、第二气动伸缩杆、第三气动伸缩杆、第四气动伸缩杆、第五气动伸缩杆、第六气动伸缩杆上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆通过电磁阀与第二比例压力阀连接，第三气动伸缩杆通过电磁阀与第三比例压力阀连接，第四气动伸缩杆通过电磁阀与第四比例压力阀连接，第五气动伸缩杆通过电磁阀与第五比例压力阀连接，第六气动伸缩杆通过电磁阀与第六比例压力阀连接，第一比例压力阀连接、第二比例压力阀连接、第三比例压力阀连接、第四比例压力阀连接、第五比例压力阀连接、第六比例压力阀均通过气源三联件与气源装置连接。
优选的，还包括：位移传感器、角度传感器、压力传感器；
位移传感器、角度传感器、压力传感器分别设置于机械手各关节处，并分别通过数据采集卡与微控制器连接；
各关节包括：肩关节、肘关节、手指关节。
优选的，肩关节齿盘中轴线与肘关节齿盘中轴线相互垂直；
肘关节齿盘中轴线与腕关节一滑轮中轴线相互垂直；
腕关节一滑轮中轴线与腕关节二滑轮中轴线相互垂直。
优选的，太阳能供电装置包括：太阳能控制器、蓄电池、太阳能电池板、太阳能逆变器、太阳能跟随器；
太阳能电池板设置于太阳能跟随器上，并通过太阳能控制器与蓄电池连接，太阳能控制器与蓄电池的连接线路上并联有太阳能逆变器。
优选的，水质监控装置包括：水质检测仪、生物传感器探头、溶氧计、溶氧计探头、溶氧报警指示灯、充氧泵、输氧管、氧气喷嘴、氧冲水泵、出水泵、进水管、出水管；
生物传感器探头均匀设置于水池内，并与水质检测仪通信连接；溶氧计探头均匀设置于水池内，并与溶氧计连接；氧气喷嘴均匀设置于暂养水箱底部，通过输氧管与充氧泵连接；暂养水箱底部设有出水口，出水口通过出水管连接出水泵；暂养水箱设有进水口，进水口通过进水管连接氧冲水泵；
水质检测仪、溶氧计、溶氧报警指示灯、充氧泵、氧冲水泵、出水泵分别连接控制器；控制器根据溶氧计传输的暂养水箱内溶氧信息控制充氧泵的启停，当暂养水箱内溶氧数值低于预设溶氧数值值，控制器控制充氧泵开启；控制器根据水质检测仪检测的暂养水箱内的水质信息，当低于预设水质数值时，控制出水泵开启，待暂养水箱内的水排空后，关闭出水泵，开启氧冲水泵。
优选的，水产品监测装置包括：仿生鱼目摄像机、显示屏、超声波位移传感器以及与超声波位移传感器一一对应的位移报警指示灯；
仿生鱼目摄像机设置于暂养水箱内，用于全方位获取暂养水箱内的视屏信息；超声波位移传感器设置于暂养水箱内，用于获取水池内水产品的位移信息；仿生鱼目摄像机、显示屏、超声波位移传感器、报警指示灯分别与控制器连接；显示屏显示仿生鱼目摄像机摄取的视频信息。
优选的，控制器为工控机。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明通过水质监控装置进行水质监测和控制，通过水产品监测装置可以实时监测水产品的生理状态，通过机械手对死鱼病鱼的抓取和分离，防止感染，整个过程通过控制器智能控制，智能化程度高，无需人工参与；
本发明中机械手为多自由度启动仿生机械手；通过气动伸缩杆为机械手各部件的运行提供动能，机械手运动连贯性、稳定性好，反应灵敏；
本发明通过太阳能供电装置提供能源，节约能源；太阳能电池板固定于太阳能跟随器上，最大限度吸收太阳光能，尽可能多地将光能转化为电能，最大限度节约电能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明各装置连接关系示意图。
图2为本发明机械手结构示意图。
图3为本发明太阳能供电装置示意图。
图4为本发明示意图（不包含太阳能供电装置）。
其中，1、控制器， 2、机械手， 3、太阳能供电装置， 4、水质监控装置， 5、水产品监测装置， 201、肩部基架， 202、旋转圆盘， 203、旋转齿盘， 204、第一气动伸缩杆， 205、第二气动伸缩杆， 206、转轴， 207、柔性齿条， 208、旋转肩关节， 209、肩关节齿盘， 210、第一固定盘， 211、第三气动伸缩杆， 212、机械主臂， 213、肘关节， 214、肘关节齿盘， 215、第二固定盘， 216、第四气动伸缩杆， 217、第五气动伸缩杆， 218、机械副臂， 219、腕关节，220、腕关节一滑轮， 221、第一滑轮固定架， 222、腕关节二滑轮， 223、第三固定盘， 224、第六气动伸缩杆， 225、导向盘， 226、机械抓手， 227、手指关节， 301、太阳能电池板，302、太阳能控制器， 303、太阳能逆变器， 304、蓄电池， 401、水质检测仪， 402、生物传感器探头， 403、溶氧计， 404、溶氧计探头， 405、溶氧报警指示灯， 406、充氧泵， 407、输氧管， 408、氧气喷嘴， 409、冲水泵， 410、出水泵， 411、进水管， 412、出水管， 501、仿生鱼目摄像机， 502、显示屏， 503、超声波位移传感器， 504报警指示灯。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将运用具体的实施例及附图，对本发明保护的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
实施例一：
本实施例提供一种鲜活水产品暂养装置，如图1所示，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置4、太阳能供电装置3、水产品监测装置5、用于自动抓取、分离水产品的机械手2和控制器1；控制器1为工控机。
水质监控装置4、太阳能供电装置3、水产品监测装置5、机械手2分别与控制器1通信连接；控制器1通过水质监控装置4为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置5监测的水产品生理状态信息控制机械手2对生病、死亡的水产品进行抓取、分离，防止感染。
实施例二：
本实施例提供一种具体的机械手2，如图2所示，机械手2包括：肩部基架201、机械主臂212、机械副臂218、机械抓手226、转轴206、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、微控制器1；
转轴206通过第一轴承固定于肩部基架201上，转轴206顶部同轴固设有旋转肩关节208；旋转肩关节208与机械主臂212一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘209；机械主臂212另一端通过肘关节213与机械副臂218的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘214；机械副臂218的另一端通过腕关节219连接有机械抓手226；
转轴206上同轴固设有旋转圆盘202和旋转齿盘203，旋转圆盘202固定设置于旋转齿盘203上；旋转齿盘203通过刚性齿条与第一气动伸缩杆204的伸缩端连接，本实施例中对称设有两个第一气动伸缩杆204；旋转圆盘202上垂直相对设有两根第二气动伸缩杆205，柔性齿条207啮合连接于肩关节齿盘209上，柔性齿条207端部连接两个第二气动伸缩杆205的伸缩端，两个第二气动伸缩杆205配合伸缩运动，控制柔性齿条207带动肩关节齿盘209转动，肩关节齿盘209与机械主臂212固定连接，两个第二气动伸缩杆205因此可带动机械主臂212转动；机械主臂212上同轴连接有第一固定盘210，第一固定盘210上垂直相对设有两个第三气动伸缩杆211，第三气动伸缩杆211平行设置于机械主臂212两侧，柔性齿条207啮合连接于肘关节齿盘214上，柔性齿条207端部连接两个第三气动伸缩杆211的伸缩端；两个第三气动伸缩杆211配合伸缩运动，控制柔性齿条207带动肘关节齿盘214转动，机械副臂218与肘关节齿盘214固定连接，两个第三气动伸缩杆211因此可控制机械副臂218的转动。
腕关节219包括：腕关节一滑轮220、腕关节二滑轮222、第一滑轮固定架221、腕关节转轴
腕关节一滑轮220设置于第一滑轮固定架221内，第一滑轮固定架221上性对设有钢丝绳导向孔；第一滑轮固定架221与机械副臂218另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮220通过同轴连接的腕关节转轴与机械抓手226铰接，铰接处同轴设有腕关节二滑轮222；机械副臂218上同轴设有第二固定盘215，第二固定盘215上垂直相对设有第四气动伸缩杆216、第五气动伸缩杆217；钢丝绳绕过腕关节一滑轮220，穿过钢丝绳导向孔后与第四气动伸缩杆216的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮222与第五气动伸缩杆217的伸缩端连接；第四气动伸缩杆216、第五气动伸缩杆217的运动过程原理与第二气动伸缩杆205、第三气动伸缩杆211相同，在此不做赘述。
机械抓手226包括：第三固定盘223、第六气动伸缩杆224、导向盘225、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；
第三固定盘223与导线盘通过手部连杆平行连接；第三固定盘223上垂直固设有多个第六气动伸缩杆224；
大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节227通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆224；每两个第六气动伸缩杆224配合运动控制一个机械抓手226上的关节，运动原理与第三气动伸缩杆211相同，在此不做赘述。
第一气动伸缩杆204、第二气动伸缩杆205、第三气动伸缩杆211、第四气动伸缩杆216、第五气动伸缩杆217、第六气动伸缩杆224上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆204通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆205通过电磁阀与第二比例压力阀连接，第三气动伸缩杆211通过电磁阀与第三比例压力阀连接，第四气动伸缩杆216通过电磁阀与第四比例压力阀连接，第五气动伸缩杆217通过电磁阀与第五比例压力阀连接，第六气动伸缩杆224通过电磁阀与第六比例压力阀连接，第一比例压力阀连接、第二比例压力阀连接、第三比例压力阀连接、第四比例压力阀连接、第五比例压力阀连接、第六比例压力阀均通过气源三联件与气源装置连接。气源三联件空气过滤器、减压阀和油雾器三种气源处理元件组装在一起称为气动装置。
机械手2各关节处分别设置有位移传感器、角度传感器、压力传感器分别设置，并分别通过数据采集卡与微控制器1连接；上述所述各关节包括：肩关节、肘关节213、手指关节227。
其中，肩关节齿盘209中轴线与肘关节齿盘214中轴线相互垂直；肘关节齿盘214中轴线与腕关节一滑轮220中轴线相互垂直；腕关节一滑轮220中轴线与腕关节二滑轮222中轴线相互垂直。机械手2中的电连接处以及各电器元件均做放水处理，以防抓取过程中浸水做成功能故障。
实施例三：
本实施例提供一种具体的太阳能供电装置3，如图3所示，太阳能供电装置3包括：太阳能控制器302、多个蓄电池304、多个太阳能电池板301、太阳能逆变器303、太阳能跟随器；
太阳能电池板301设置于太阳能跟随器上，并通过太阳能控制器302与蓄电池304连接，太阳能控制器302与蓄电池304的连接线路上并联有太阳能逆变器303。太阳能控制器302保障太阳能电池板301最大限度获取太阳光能，提高电能转化量，最大程度节约能源。
实施例四：
本实施例提供一种具体的水质监控装置4，如图四所示，水质监控装置4包括：水质检测仪401、生物传感器探头402、溶氧计403、溶氧计探头404、溶氧报警指示灯405、充氧泵406、输氧管407、氧气喷嘴408、冲水泵轴409、出水泵410、进水管411、出水管412；
生物传感器探头402均匀设置于水池内，并与水质检测仪401通信连接；溶氧计探头404均匀设置于水池内，并与溶氧计403连接；氧气喷嘴408均匀设置于暂养水箱底部，通过输氧管407与充氧泵406连接；暂养水箱底部设有出水口，出水口通过出水管412连接出水泵410；暂养水箱设有进水口，进水口通过进水管411连接冲水泵轴409；
水质检测仪401、溶氧计403、溶氧报警指示灯405、充氧泵406、冲水泵轴409、出水泵410分别连接控制器1；控制器1根据溶氧计403传输的暂养水箱内溶氧信息控制充氧泵406的启停，当暂养水箱内溶氧数值低于预设溶氧数值值，控制器1控制充氧泵406开启；控制器1根据水质检测仪401检测的暂养水箱内的水质信息，当低于预设水质数值时，控制出水泵410开启，待暂养水箱内的水排空后，关闭出水泵410，开启冲水泵轴409。
实施例四：
本实施例提供一种具体的水产品监测装置5，水产品监测装置5包括：仿生鱼目摄像机501、显示屏502、超声波位移传感器503以及与超声波位移传感器503一一对应的位移报警指示灯504；
仿生鱼目摄像机501设置于暂养水箱内，用于全方位获取暂养水箱内的视屏信息；超声波位移传感器503设置于暂养水箱内，用于获取水池内水产品的位移信息；仿生鱼目摄像机501、显示屏502、超声波位移传感器503、报警指示灯分别与控制器1连接；显示屏502显示仿生鱼目摄像机501摄取的视频信息。控制器1结合超声波位移传感器503获取的水产品运动信息、仿生鱼目摄像机501获取的水产品视频信息，综合判断水产品是否生病、死亡。
实施例五：
本实施例提供一种具体的鲜活水产品暂养装置，如图1所示，包括：暂养水箱，暂养箱设有水质监控装置4、太阳能供电装置3、水产品监测装置5、用于自动抓取、分离水产品的机械手2和控制器1；控制器1为工控机。
水质监控装置4、太阳能供电装置3、水产品监测装置5、机械手2分别与控制器1通信连接；控制器1通过水质监控装置4为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置5监测的水产品生理状态信息控制机械手2对生病、死亡的水产品进行抓取、分离，防止感染。
其中，如图2所示，机械手2包括：肩部基架201、机械主臂212、机械副臂218、机械抓手226、转轴206、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、微控制器1；本实施例中，根据机械手抓取范围，在暂养水箱上设有多个机械手2,；也可在暂养水箱上设置传动装置，通过传动装置带动机械手2沿暂养水箱边界移动进行抓取。
转轴206通过第一轴承固定于肩部基架201上，转轴206顶部同轴固设有旋转肩关节208；旋转肩关节208与机械主臂212一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘209；机械主臂212另一端通过肘关节213与机械副臂218的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘214；机械副臂218的另一端通过腕关节219连接有机械抓手226；
转轴206上同轴固设有旋转圆盘202和旋转齿盘203，旋转圆盘202固定设置于旋转齿盘203上；旋转齿盘203通过刚性齿条与第一气动伸缩杆204的伸缩端连接，本实施例中对称设有两个第一气动伸缩杆204；旋转圆盘202上垂直相对设有两根第二气动伸缩杆205，柔性齿条207啮合连接于肩关节齿盘209上，柔性齿条207端部连接两个第二气动伸缩杆205的伸缩端，两个第二气动伸缩杆205配合伸缩运动，控制柔性齿条207带动肩关节齿盘209转动，肩关节齿盘209与机械主臂212固定连接，两个第二气动伸缩杆205因此可带动机械主臂212转动；机械主臂212上同轴连接有第一固定盘210，第一固定盘210上垂直相对设有两个第三气动伸缩杆211，第三气动伸缩杆211平行设置于机械主臂212两侧，柔性齿条207啮合连接于肘关节齿盘214上，柔性齿条207端部连接两个第三气动伸缩杆211的伸缩端；两个第三气动伸缩杆211配合伸缩运动，控制柔性齿条207带动肘关节齿盘214转动，机械副臂218与肘关节齿盘214固定连接，两个第三气动伸缩杆211因此可控制机械副臂218的转动。
腕关节219包括：腕关节一滑轮220、腕关节二滑轮222、第一滑轮固定架221、腕关节转轴
腕关节一滑轮220设置于第一滑轮固定架221内，第一滑轮固定架221上性对设有钢丝绳导向孔；第一滑轮固定架221与机械副臂218另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮220通过同轴连接的腕关节转轴与机械抓手226铰接，铰接处同轴设有腕关节二滑轮222；机械副臂218上同轴设有第二固定盘215，第二固定盘215上垂直相对设有第四气动伸缩杆216、第五气动伸缩杆217；钢丝绳绕过腕关节一滑轮220，穿过钢丝绳导向孔后与第四气动伸缩杆216的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮222与第五气动伸缩杆217的伸缩端连接；第四气动伸缩杆216、第五气动伸缩杆217的运动过程原理与第二气动伸缩杆205、第三气动伸缩杆211相同，在此不做赘述。
机械抓手226包括：第三固定盘223、第六气动伸缩杆224、导向盘225、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；
第三固定盘223与导线盘通过手部连杆平行连接；第三固定盘223上垂直固设有多个第六气动伸缩杆224；
大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节227通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆224；每两个第六气动伸缩杆224配合运动控制一个机械抓手226上的关节，运动原理与第三气动伸缩杆211相同，在此不做赘述。
第一气动伸缩杆204、第二气动伸缩杆205、第三气动伸缩杆211、第四气动伸缩杆216、第五气动伸缩杆217、第六气动伸缩杆224上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆204通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆205通过电磁阀与第二比例压力阀连接，第三气动伸缩杆211通过电磁阀与第三比例压力阀连接，第四气动伸缩杆216通过电磁阀与第四比例压力阀连接，第五气动伸缩杆217通过电磁阀与第五比例压力阀连接，第六气动伸缩杆224通过电磁阀与第六比例压力阀连接，第一比例压力阀连接、第二比例压力阀连接、第三比例压力阀连接、第四比例压力阀连接、第五比例压力阀连接、第六比例压力阀均通过气源三联件与气源装置连接。气源三联件空气过滤器、减压阀和油雾器三种气源处理元件组装在一起称为气动装置。
机械手2各关节处分别设置有位移传感器、角度传感器、压力传感器分别设置，并分别通过数据采集卡与微控制器1连接；上述所述各关节包括：肩关节、肘关节213、手指关节227。
其中，肩关节齿盘209中轴线与肘关节齿盘214中轴线相互垂直；肘关节齿盘214中轴线与腕关节一滑轮220中轴线相互垂直；腕关节一滑轮220中轴线与腕关节二滑轮222中轴线相互垂直。机械手2中的电连接处以及各电器元件均做放水处理，以防抓取过程中浸水做成功能故障。
其中，如图3所示，太阳能供电装置3包括：太阳能控制器302、多个蓄电池304、多个太阳能电池板301、太阳能逆变器303、太阳能跟随器；
太阳能电池板301设置于太阳能跟随器上，并通过太阳能控制器302与蓄电池304连接，太阳能控制器302与蓄电池304的连接线路上并联有太阳能逆变器303。太阳能控制器302保障太阳能电池板301最大限度获取太阳光能，提高电能转化量，最大程度节约能源。
其中，如图四所示，水质监控装置4包括：水质检测仪401、生物传感器探头402、溶氧计403、溶氧计探头404、溶氧报警指示灯405、充氧泵406、输氧管407、氧气喷嘴408、冲水泵轴409、出水泵410、进水管411、出水管412；
生物传感器探头402均匀设置于水池内，并与水质检测仪401通信连接；溶氧计探头404均匀设置于水池内，并与溶氧计403连接；氧气喷嘴408均匀设置于暂养水箱底部，通过输氧管407与充氧泵406连接；暂养水箱底部设有出水口，出水口通过出水管412连接出水泵410；暂养水箱设有进水口，进水口通过进水管411连接冲水泵轴409；
水质检测仪401、溶氧计403、溶氧报警指示灯405、充氧泵406、冲水泵轴409、出水泵410分别连接控制器1；控制器1根据溶氧计403传输的暂养水箱内溶氧信息控制充氧泵406的启停，当暂养水箱内溶氧数值低于预设溶氧数值值，控制器1控制充氧泵406开启；控制器1根据水质检测仪401检测的暂养水箱内的水质信息，当低于预设水质数值时，控制出水泵410开启，待暂养水箱内的水排空后，关闭出水泵410，开启冲水泵轴409。
其中，水产品监测装置5包括：仿生鱼目摄像机501、显示屏502、超声波位移传感器503以及与超声波位移传感器503一一对应的位移报警指示灯504；
仿生鱼目摄像机501设置于暂养水箱内，用于全方位获取暂养水箱内的视屏信息；超声波位移传感器503设置于暂养水箱内，用于获取水池内水产品的位移信息；仿生鱼目摄像机501、显示屏502、超声波位移传感器503、报警指示灯分别与控制器1连接；显示屏502显示仿生鱼目摄像机501摄取的视频信息。控制器1结合超声波位移传感器503获取的水产品运动信息、仿生鱼目摄像机501获取的水产品视频信息，综合判断水产品是否生病、死亡。控制器1对判定生病或是死亡的水产品进行定位，冰箱对应区域的机械手2发送抓取信息，控制机械手2对死亡水产品、生病水产品进行抓取。本发明通过水质监控装置4进行水质监测和控制，通过水产品监测装置3可以实时监测水产品的生理状态，通过机械手2对死鱼病鱼的抓取和分离，防止感染，整个过程通过控制器1智能控制，智能化程度高，无需人工参与。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种鲜活水产品暂养装置，其特征在于，包括：暂养水箱，暂养水箱设有水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、用于自动抓取、分离水产品的机械手（2）和控制器（1）；
水质监控装置（4）、太阳能供电装置（3）、水产品监测装置（5）、机械手（2）分别与控制器（1）通信连接；控制器（1）通过水质监控装置（4）为水产品提供适宜养殖的生存环境，根据水产品监测装置（5）监测的水产品生理状态信息控制机械手（2）对水产品进行抓取、分离；
机械手（2）包括：肩部基架（201）、机械主臂（212）、机械副臂（218）、机械抓手（226）、转轴（206）、气源装置、气源三联件、压力比例阀、电磁阀、控制器（1）；
转轴（206）通过第一轴承固定于肩部基架（201）上，转轴（206）顶部同轴固设有旋转肩关节（208）；旋转肩关节（208）与机械主臂（212）一端铰接，铰接处同轴设有肩关节齿盘（209）；机械主臂（212）另一端通过肘关节（213）与机械副臂（218）的一端铰接，铰接处同轴设有肘关节齿盘（214）；机械副臂（218）的另一端通过腕关节（219）连接有机械抓手（226）；
转轴（206）上同轴固设有旋转圆盘（202）和旋转齿盘（203），旋转圆盘（202）和旋转齿盘（203）固定连接；旋转齿盘（203）通过刚性齿条与第一气动伸缩杆（204）的伸缩端连接；旋转圆盘（202）上垂直相对设有第二气动伸缩杆（205），第一柔性齿条啮合连接于肩关节齿盘（209）上，第一柔性齿条端部连接第二气动伸缩杆（205）的伸缩端；机械主臂（212）上同轴连接有第一固定盘（210），第一固定盘（210）上垂直相对设有第三气动伸缩杆（211），第二柔性齿条啮合连接于肘关节齿盘（214）上，第二柔性齿条端部连接第三气动伸缩杆（211）的伸缩端；
腕关节（219）包括：腕关节一滑轮（220）、腕关节二滑轮（222）、第一滑轮固定架（221）；
腕关节一滑轮（220）设置于第一滑轮固定架（221）内；第一滑轮固定架（221）与机械副臂（218）另一端的滑轮固定盘连接；腕关节一滑轮（220）通过同轴连接的腕关节转轴与机械抓手（226）铰接，铰接处设有腕关节二滑轮（222）；机械副臂（218）上同轴设有第二固定盘（215），第二固定盘（215）上垂直设置第四气动伸缩杆（216），第四气动伸缩杆（216）相对分布在第二固定盘（215）上，第二固定盘（215）上垂直设置第五气动伸缩杆（217），第五气动伸缩杆（217）相对分布在第二固定盘（215）上；钢丝绳绕过腕关节一滑轮（220）与第四气动伸缩杆（216）的伸缩端连接，钢丝绳绕过腕关节二滑轮（222）与第五气动伸缩杆（217）的伸缩端连接；机械抓手（226）包括：第三固定盘（223）、第六气动伸缩杆（224）、导向盘（225）、大拇指、食指、中指、无名指、小拇指；
第三固定盘（223）与导向盘（225）通过手部连杆平行连接；第三固定盘（223）上垂直固设有多个第六气动伸缩杆（224）；
大拇指、食指、中指、无名指、小拇指均由各手指关节（227）通过手指轴依次铰接而成，食指、中指、无名指、小拇指均通过固定轴铰接于手掌上；大拇指通过十字轴固定于手掌上；十字轴、固定轴、手指轴均缠绕有手部钢丝绳，手部钢丝绳两端连接一一对应的第六气动伸缩杆（224）；
第一气动伸缩杆（204）、第二气动伸缩杆（205）、第三气动伸缩杆（211）、第四气动伸缩杆（216）、第五气动伸缩杆（217）、第六气动伸缩杆（224）上分别设有电磁阀；第一气动伸缩杆（204）通过电磁阀与第一比例压力阀连接，第二气动伸缩杆（205）通过电磁阀与第二比例压力阀连接，第三气动伸缩杆（211）通过电磁阀与第三比例压力阀连接，第四气动伸缩杆（216）通过电磁阀与第四比例压力阀连接，第五气动伸缩杆（217）通过电磁阀与第五比例压力阀连接，第六气动伸缩杆（224）通过电磁阀与第六比例压力阀连接，第一比例压力阀、第二比例压力阀、第三比例压力阀、第四比例压力阀、第五比例压力阀、第六比例压力阀均通过气源三联件与气源装置连接。
2.根据权利要求1所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，
还包括：位移传感器、角度传感器、压力传感器；
位移传感器、角度传感器、压力传感器分别设置于机械手（2）各关节处，并分别通过数据采集卡与控制器（1）连接；
各关节包括：肩关节、肘关节（213）、手指关节（227）。
3.根据权利要求2所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，
肩关节齿盘（209）中轴线与肘关节齿盘（214）中轴线相互垂直；
肘关节齿盘（214）中轴线与腕关节一滑轮（220）中轴线相互垂直；
腕关节一滑轮（220）中轴线与腕关节二滑轮（222）中轴线相互垂直。
4.根据权利要求1所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，
太阳能供电装置（3）包括：太阳能控制器（302）、蓄电池（304）、太阳能电池板（301）、太阳能逆变器（303）、太阳能跟随器；
太阳能电池板（301）设置于太阳能跟随器上，并通过太阳能控制器（302）与蓄电池（304）连接，太阳能控制器（302）与蓄电池（304）的连接线路上并联有太阳能逆变器（303）。
5.根据权利要求1所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，
水质监控装置（4）包括：水质检测仪（401）、生物传感器探头（402）、溶氧计（403）、溶氧计探头（404）、溶氧报警指示灯（405）、充氧泵（406）、输氧管（407）、氧气喷嘴（408）、冲水泵轴（409）、出水泵（410）、进水管（411）、出水管（412）；
生物传感器探头（402）均匀设置于水池内，并与水质检测仪（401）通信连接；溶氧计探头（404）均匀设置于水池内，并与溶氧计（403）连接；氧气喷嘴（408）均匀设置于暂养水箱底部，通过输氧管（407）与充氧泵（406）连接；暂养水箱底部设有出水口，出水口通过出水管（412）连接出水泵（410）；暂养水箱设有进水口，进水口通过进水管（411）连接冲水泵轴（409）；
水质检测仪（401）、溶氧计（403）、溶氧报警指示灯（405）、充氧泵（406）、冲水泵轴（409）、出水泵（410）分别连接控制器（1）；控制器（1）根据溶氧计（403）传输的暂养水箱内溶氧信息控制充氧泵（406）的启停，当暂养水箱内溶氧数值低于预设溶氧数值，控制器（1）控制充氧泵（406）开启；控制器（1）根据水质检测仪（401）检测的暂养水箱内的水质信息，当低于预设水质数值时，控制出水泵（410）开启，待暂养水箱内的水排空后，关闭出水泵（410），开启冲水泵轴（409）。
6.根据权利要求1所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，
水产品监测装置（5）包括：仿生鱼目摄像机（501）、显示屏（502）、超声波位移传感器（503）以及与超声波位移传感器（503）一一对应的位移报警指示灯（504）；
仿生鱼目摄像机（501）设置于暂养水箱内，用于全方位获取暂养水箱内的视屏信息；超声波位移传感器（503）设置于暂养水箱内，用于获取水池内水产品的位移信息；仿生鱼目摄像机（501）、显示屏（502）、超声波位移传感器（503）、报警指示灯分别与控制器（1）连接；显示屏（502）显示仿生鱼目摄像机（501）摄取的视频信息。
7.根据权利要求1所述的鲜活水产品暂养装置，其特征在于，
控制器（1）为工控机。
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