CN108990584B - 一种分瓣式树枝修剪机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种分瓣式树枝修剪机，包括分瓣式爬升机构、换树干辅助机构、树枝修剪机构和行走轮机构，分瓣式爬升机构包括四个瓣片，第三瓣片和第四瓣片只有一侧连接，可以张开与闭合；树枝修剪机构固定安装在第一瓣片内部设置的树枝修剪机构底座上；换树干辅助机构设置有两个，两个换树干辅助机构分别固定安装在第一瓣片的顶端两侧，两个换树干辅助机构的另一端则分别对称安装在第四瓣片和第二瓣片上；行走轮机构设置有八组，每个瓣片上分别安装有两组行走轮机构。本发明修剪机实现沿树干直行上升，或者螺旋上升，或者等高度旋转动作，能自动攀爬修剪弯曲或者分叉树木的树枝，通过修剪机构调整合适受力角度进行修剪树枝，避免修剪片的损坏。

Description

一种分瓣式树枝修剪机

技术领域

本发明涉及园林设备技术领域，具体涉及一种分瓣式树枝修剪机。

背景技术

随着城市化的不断扩大，城市绿化工作也随之增长，对大型树木进行修剪时，由于要修剪的树木树枝比较高大，传统的人工修剪方式：即由园林工作人员手持电锯进行修剪不仅劳动强度大、工作效率低下，而且安全问题也一直得不到很好地解决；而且现有爬树修剪机器人只能实现对笔直树木的修剪工作，而我国现有城市园林树木大多都是分叉或者弯曲的，很少有只有一根主干的树木。

因此，提供一种分瓣式树枝修剪机，以解决上述现有技术所存在的问题，成为现在亟待解决技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种分瓣式树枝修剪机，以解决上述现有技术存在的问题，能自动攀爬修剪弯曲或者分叉树木的树枝。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种分瓣式树枝修剪机，包括分瓣式爬升机构、换树干辅助机构、树枝修剪机构和行走轮机构，所述分瓣式爬升机构包括沿圆周分布的四个瓣片，所述四个瓣片包括依次设置的第一瓣片、第二瓣片、第三瓣片和第四瓣片，所述第一瓣片与所述第二瓣片、所述第二瓣片与所述第三瓣片、所述第一瓣片与所述第四瓣片之间通过铰链机构进行连接；所述树枝修剪机构固定安装在所述第一瓣片内部设置的树枝修剪机构底座上；所述换树干辅助机构设置有两个，两个所述换树干辅助机构的一端分别固定安装在所述第一瓣片的顶端两侧，两个所述换树干辅助机构的另一端则分别对称安装在所述第四瓣片和第二瓣片上；所述行走轮机构设置有八组，每个所述瓣片上分别安装有两组所述行走轮机构。

优选的，每个所述瓣片上均设置有一组支板，每组所述支板包括相对设置的两个，两个所述支板分别靠近所述瓣片的两侧设置。

优选的，每组所述支板之间均通过两组第一伸缩电缸对称安装有两个行走轮机构底板，两组所述第一伸缩电缸的底部通过第一伸缩电缸底座对称安装在所述支板上，顶端与所述行走轮机构底板固定连接，所述行走轮机构安装在所述行走轮机构底板上。

优选的，所述行走轮机构包括行走轮、下支撑板、四个减震器、上支撑板、转向电机、行走轮支座、爬行电机；所述行走轮转动安装在爬行电机的电机轴上，所述爬行电机固定安装在所述行走轮支座上；所述下支撑板安装在所述行走轮支座的顶部，所述转向电机固定安装在所述下支撑板上，所述转向电机的电机轴穿过下支撑板与行走轮支座固定连接；四个所述减震器一端分别对称安装在所述下支撑板上，另一端分别对称安装在所述上支撑板底部，所述上支撑板固定安装在所述行走轮机构底板上。

优选的，所述铰链机构包括第一铰链机构、第二铰链机构和第三铰链机构，所述第一瓣片与所述第二瓣片通过所述第一铰链机构连接，所述第一铰链机构包括第一铰链、第二伸缩电缸、电动关节、第二铰链、第三伸缩电缸、第三铰链、第三铰链支板、第一连接板、第四铰链、支撑板和导柱；

所述第一铰链的一端固定安装在第一瓣片上靠近所述第二瓣片的支板上，另一端与所述第二伸缩电缸的底部铰接，所述电动关节的一端固定安装在第二伸缩电缸的伸缩杆端部，另一端与所述第一连接板的一端铰接，所述第一连接板的另一端与第四铰链的一端铰接，所述第四铰链的另一端固定安装在第二瓣片上靠近所述第一瓣片的支板上；

所述第三铰链支板固定安装在第二瓣片的支板上，所述第三铰链的一端固定安装在第三铰链支板上，另一端与所述第三伸缩电缸的底端固定安装，第三伸缩电缸的伸缩杆端部与第二铰链的一端固定安装，所述第二铰链的另一端铰接在第一连接板上；所述支撑板固定安装在所述第二瓣片的支板上，支撑板上开有T形导槽，导柱一端固定安装在电动关节上，另一端滑动安装在支撑板上的T形导槽内。

优选的，所述第一瓣片与所述第四瓣片通过所述第二铰链机构进行连接，所述第二瓣片与所述第三瓣片通过所述第三铰链机构进行连接，所述第二铰链机构以及所述第三铰链机构的结构均与所述第一铰链机构相同。

优选的，所述换树干辅助机构，包括第一弹簧挂钩底板、第一弹簧挂钩、弹簧、第二弹簧挂钩、第二弹簧挂钩底座、第五铰链底板、第五铰链、第四伸缩电缸、第六铰链、第一连接芯轴、第一滚筒、第七铰链、第二连接芯轴、第二滚筒、第八铰链、第三连接芯轴、第三滚筒、固定铰链和固定铰链底板；

所述第一弹簧挂钩挂在所述第一弹簧挂钩底板的挂钩环上，所述第二弹簧挂钩挂在第二弹簧挂钩底座的挂钩环上，所述弹簧固定安装在第一弹簧挂钩和第二弹簧挂钩之间；所述第二弹簧挂钩底座固定安装在第四伸缩电缸上，所述第四伸缩电缸的底部铰接在第五铰链的一端，所述第五铰链的另一端固定安装在第五铰链底板上；所述第六铰链的一端固定安装在第四伸缩电缸的伸缩杆端部，另一端与第一连接芯轴的一端固定安装，第一连接芯轴的另一端固定安装在第七铰链的一端，第一滚筒转动安装在第一连接芯轴上；第二连接芯轴一端固定连接在第七铰链的另一端，另一端固定安装在第八铰链的一端上，第二滚筒转动安装在第二连接芯轴上；第三连接芯轴的一端固定安装在第八铰链的另一端，另一端固定安装在固定铰链的一端，第三滚筒转动安装在第三连接芯轴上；所述固定铰链的另一端固定安装在固定铰链底板上。

优选的，两个所述换树干辅助机构的固定铰链底板分别固定安装在所述第一瓣片的顶端两侧，一个所述换树干辅助机构的第一弹簧挂钩底板和第五铰链底板安装在第二瓣片上，另一个所述换树干辅助机构的第一弹簧挂钩底板和第五铰链底板则对称安装在所述第四瓣片上。

优选的，所述树枝修剪机构包括第九铰链、第五伸缩电缸、第十铰链、第一电机、第二连接板、第十一铰链、第六伸缩电缸、第十二铰链和修剪片；

所述第五伸缩电缸的底端固定安装在第九铰链上，所述第五伸缩电缸的伸缩杆端部固定安装在所述第十铰链的一端，所述第十铰链的另一端铰接在所述第二连接板上；所述第六伸缩电缸的底端固定安装在所述第十二铰链上，所述第六伸缩电缸的伸缩杆端部与所述第十一铰链的一端固定安装，所述第十一铰链的另一端与所述第二连接板铰接，所述第一电机的底端固定安装在第二连接板上，所述修剪片固定安装在第一电机上；所述第九铰链和第十二铰链固定安装在所述树枝修剪机构底座上。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1.本发明通过伸缩电缸和电动关节控制的分瓣式爬行机构以及换树干辅助机构的辅助工作可以实现分瓣式树枝修剪机从一根树干到另一根树干的爬行；

2.通过根据不同直径的树干调整分瓣式爬升机构里行走轮机构底板下方的第一伸缩电缸使得行走轮机构贴紧树干；

3.通过行走轮机构上的转向电机转动，可以实现本发明沿树干直行上升，或者螺旋上升，或者等高度旋转动作；

4.通过电机、伸缩电缸、控制修剪片调整合适受力角度进行修剪树枝，避免修剪片的损坏；

5.行走轮上的减震器可以适应树径一定范围内的变化，而不用通过伸缩电缸或者转动关节的动作以调节不同树径情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明分瓣式树枝修剪机的结构示意图；

图2为本发明分瓣式树枝修剪机的俯视图；

图3为本发明分瓣式爬升机构的俯视图；

图4为本发明分瓣式爬升机构的结构示意图；

图5为图4的A处放大图；

图6为本发明分瓣式爬升机构的侧视图；

图7为图6的B处放大图；

图8为本发明的换树枝辅助机构安装示意图；

图9为本发明的树枝修剪机构安装示意图；

图10为本发明的行走轮机构结构示意图。

其中，1-分瓣式爬升机构；2-换树干辅助机构；3-树枝修剪机构；4-行走轮机构；101-第一瓣片；102-第二瓣片；103-第三瓣片；104-第四瓣片；105-树枝修剪机构底座；106-支板；107-第一伸缩电缸底座；108-第一伸缩电缸；109-行走轮机构底板；110-第一铰链；111-第二伸缩电缸；112-电动关节；113-第二铰链；114-第三伸缩电缸；115-第三铰链；116-第三铰链支板；117-第一连接板；118-第四铰链；119-支撑板；120-导柱；201-第一弹簧挂钩底板；202-第一弹簧挂钩；203-弹簧；204-第二弹簧挂钩；205-第二弹簧挂钩底座；206-第五铰链底板；207-第五铰链；208-第四伸缩电缸；209-第六铰链；210-第一连接芯轴；211-第一滚筒；212第七铰链；213第二连接芯轴；214-第二滚筒；215-第八铰链；216-第三连接芯轴；217-第三滚筒；218-固定铰链；219固定铰链底板；301-第九铰链；302-第五伸缩电缸；303-第十铰链；304-第一电机；305-第二连接板；306-第十一铰链；307-第六伸缩电缸；308-第十二铰链；309-修剪片；401-行走轮；402-下支撑板；403-减震器；404-上支撑板；405-转向电机；406-行走支座；407-行走电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种分瓣式树枝修剪机，以解决上述现有技术存在的问题，能自动攀爬修剪弯曲或者分叉树木的树枝。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

如图1-10所示，本实施例提供一种分瓣式树枝修剪机，包括分瓣式爬升机构1、两个换树干辅助机构2、树枝修剪机构3、八组行走轮机构4，分瓣式爬升机构1包括沿圆周分布的四个瓣片，四个瓣片包括依次设置的第一瓣片101、第二瓣片102、第三瓣片103、第四瓣片104，第一瓣片与第二瓣片、第二瓣片与第三瓣片、第一瓣片与第四瓣片之间通过铰链机构进行连接，第三瓣片和第四瓣片未进行连接。树枝修剪机构3固定安装在第一瓣片101内部设置的树枝修剪机构底座105上；换树干辅助机构2设置有两个，两个换树干辅助机构2的一端分别固定安装在第一瓣片101的顶端两侧，两个换树干辅助机构5的另一端则分别对称安装在第四瓣片104和第二瓣片102上；行走轮机构4设置有八组，每个瓣片上分别安装有两组行走轮机构4。

每个瓣片上均设置有一组支板106，即一共设置有四组支板，四组支板106分别对称安装在四个瓣片内，每组支板106包括相对设置的两个，两个支板分别靠近所在的瓣片的两侧设置。每组支板106之间均通过两组第一伸缩电缸108对称安装有两个行走轮机构底板109，八组第一伸缩电缸底座107分别对称安装在四组支板106之间，八组第一伸缩电缸108的底部分别对称安装在八组第一伸缩电缸底座107上，八个行走轮机构底板109分别对称安装在八组第一伸缩电缸108的伸缩杆端部，八组行走轮机构4分别安装在八个行走轮机构底板109上；通过根据不同直径的树干调整分瓣式爬升机构里行走轮机构底板下方的第一伸缩电缸使得行走轮机构贴紧树干。

本实施例中行走轮机构4，包括行走轮401、下支撑板402、四个减震器403、上支撑板404、转向电机405、行走轮支座406、爬行电机407；其中行走轮401转动安装在爬行电机407的电机轴上，爬行电机407固定安装在行走轮支座406上，下支撑板402安装在行走轮支座406的顶部，转向电机405固定安装在行走轮下支撑板402上，转向电机405的电机轴穿过行走轮下支撑板402与行走轮支座406的底部固定安装，四个减震器403一端分别对称安装行走轮下支撑板402上，另一端分别对称安装在行走轮上支撑板404上，上支撑板404固定安装在行走轮机构底板109上。通过行走轮机构上的转向电机转动，可以实现本发明沿树干直行上升，或者螺旋上升，或者等高度旋转动作，行走轮上的减震器可以适应树径一定范围内的变化，而不用通过伸缩电缸或者转动关节的动作以调节不同树径情况。

铰链机构包括第一铰链机构、第二铰链机构和第三铰链机构，第一瓣片与第二瓣片通过第一铰链机构连接，第一铰链机构包括第一铰链110、第二伸缩电缸111、电动关节112、第二铰链113、第三伸缩电缸114、第三铰链115、第三铰链支板116、连接板117、第四铰链118、支撑板119和导柱120。

第一铰链110一端固定安装在第一瓣片101上靠近第二瓣片的支板106上，第二伸缩电缸111的底部铰接在第一铰链110的另一端，电动关节112采用常规的电动关节即可，其一端固定安装在第二伸缩电缸111的伸缩杆端部，另一端铰接在第一连接板117的一端，第一连接板117的另一端与第四铰链118的一端铰接，第四铰链118的另一端固定安装在第二瓣片102上靠近第一瓣片101的支板106上。

第三铰链支板116固定安装在第二瓣片102上靠近第一瓣片101的支板106上，第三铰链115的一端固定安装在第三铰链支板116上，另一端与第三伸缩电缸114的底端固定安装，第三伸缩电缸114的伸缩杆端部与第二铰链113的一端固定安装，第二铰链113另一端铰接在第一连接板117上；支撑板119固定安装在第二瓣片102的支板106上，支撑板119上开有T形导槽，导柱120一端固定安装在电动关节112上，另一端滑动安装在支撑板119上的T形导槽内。

第一瓣片与第四瓣片通过第二铰链机构进行连接，第二瓣片与第三瓣片通过第三铰链机构进行连接，第二铰链机构以及第三铰链机构的结构均与第一铰链机构相同。

换树干辅助机构2包括第一弹簧挂钩底板201、第一弹簧挂钩202、弹簧203、第二弹簧挂钩204、第二弹簧挂钩底座205、第五铰链底板206、第五铰链207、第四伸缩电缸208、第六铰链209、第一连接芯轴210、第一滚筒211、第七铰链212、第二连接芯轴213、第二滚筒214、第八铰链215、第三连接芯轴216、第三滚筒217、固定铰链218和固定铰链底板219。

第一弹簧挂钩202的挂钩挂在第一弹簧挂钩底板201的挂钩环上，第二弹簧挂钩204挂在第二弹簧挂钩底座205的挂钩环上，弹簧203固定安装在第一弹簧挂钩202和第二弹簧挂钩204之间，第二弹簧挂钩底座205固定安装在第四伸缩电缸208的缸体上，第四伸缩电缸208的底部固定安装在第五铰链207的一端，第五铰链207的另一端固定安装在第五铰链底板206上。第六铰链209的一端铰接在第四伸缩电缸208的伸缩杆端部，第一连接芯轴210的一端与第六铰链209的另一端固定安装，第一连接芯轴210的另一端铰接在第七铰链212的一端，第一滚筒211转动安装在第一连接芯轴210上。第二连接芯轴213一端固定连接在第七铰链212的另一端，第二连接芯轴213的另一端固定安装在第八铰链215的一端上，第二滚筒214转动安装在第二连接芯轴213上；第三连接芯轴216的一端固定安装在第八铰链215的另一端，第三连接芯轴216的另一端固定安装在固定铰链218的一端，第三滚筒217转动安装在第三连接芯轴216上；固定铰链218的另一端固定安装在固定铰链底板219上。

两个换树干辅助机构的固定铰链底板分别固定安装在第一瓣片的顶端两侧，一个换树干辅助机构的第一弹簧挂钩底板和第五铰链底板安装在第二瓣片上，另一个换树干辅助机构的第一弹簧挂钩底板和第五铰链底板则对称安装在第四瓣片上。

树枝修剪机构3包括第九铰链301、第五伸缩电缸302、第十铰链303、第一电机304、第二连接板305、第十一铰链306、第六伸缩电缸307、第十二铰链308和修剪片309。

第五伸缩电缸302的底端固定安装在第九铰链301上，第五伸缩电缸302的伸缩杆端部固定暗转在第十铰链303的一端，第十铰链303的另一端铰接在第二连接板305上，第六伸缩电缸307的底端固定安装在第十二铰链308上，第六伸缩电缸307的伸缩杆端部与第十一铰链306的一端固定安装，第十一铰链306的另一端与第二连接板305铰接，第一电机304的底端固定安装在第二连接板305上，修剪片309固定安装在第一电机304上；第九铰链和第十二铰链固定安装在树枝修剪机构底座上。

本实施例工作原理：本实施例采用四个分瓣片组成的分瓣式爬升机构1，四者之间采用六组伸缩电缸、铰链和电动关节连接，其中第三瓣片103和第四瓣片104只有一侧连接，可以通过第三伸缩电缸114和电动关节112控制实现本机器的张开与闭合，本实施例还可以实现从一根主干爬行到另一根主干的动作，当该设备爬行到分叉树干时，第三瓣片103和第四瓣片104打开，同时换树干辅助机构2中的第四伸缩电缸208伸出使整个换树干辅助机构2的第一滚筒211、第二滚筒214和第三滚筒217贴合树干，本实施例设备在换树干辅助机构2的辅助作用下继续行走，行走至该机器完全脱离原来树干，第三瓣片103和第四瓣片104再次收合，换树干辅助机构2的第四伸缩电缸208收缩，至此完成本实施例从一根树干到另一根树干的爬行；本实施例通过第五伸缩电缸302和第六伸缩电缸307的伸缩可以控制修剪片309调整合适受力角度进行修剪树枝，避免修剪片的损坏。本实施例通过根据不同直径的树干调整分瓣式爬升机构1中行走轮机构底板109下方的第一伸缩电缸108使得行走轮机构4贴紧树干，通过行走轮机构上4的转向电机405转动，可以实现本发明沿树干直行上升，或者螺旋上升，或者等高度旋转动作，行走轮401上的减震器403可以适应树径一定范围内的变化，而不用通过伸缩电缸或者转动关节的动作以调节适应不同树径情况。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种分瓣式树枝修剪机，其特征在于：包括分瓣式爬升机构、换树干辅助机构、树枝修剪机构和行走轮机构，所述分瓣式爬升机构包括沿圆周分布的四个瓣片，所述四个瓣片包括依次设置的第一瓣片、第二瓣片、第三瓣片和第四瓣片，所述第一瓣片与所述第二瓣片、所述第二瓣片与所述第三瓣片、所述第一瓣片与所述第四瓣片之间通过铰链机构进行连接；所述树枝修剪机构固定安装在所述第一瓣片内部设置的树枝修剪机构底座上；所述换树干辅助机构设置有两个，两个所述换树干辅助机构的一端分别固定安装在所述第一瓣片的顶端两侧，两个所述换树干辅助机构的另一端则分别对称安装在所述第四瓣片和第二瓣片上；所述行走轮机构设置有八组，每个所述瓣片上分别安装有两组所述行走轮机构；

所述换树干辅助机构，包括第一弹簧挂钩底板、第一弹簧挂钩、弹簧、第二弹簧挂钩、第二弹簧挂钩底座、第五铰链底板、第五铰链、第四伸缩电缸、第六铰链、第一连接芯轴、第一滚筒、第七铰链、第二连接芯轴、第二滚筒、第八铰链、第三连接芯轴、第三滚筒、固定铰链和固定铰链底板；

所述第一弹簧挂钩挂在所述第一弹簧挂钩底板的挂钩环上，所述第二弹簧挂钩挂在第二弹簧挂钩底座的挂钩环上，所述弹簧固定安装在第一弹簧挂钩和第二弹簧挂钩之间；所述第二弹簧挂钩底座固定安装在第四伸缩电缸上，所述第四伸缩电缸的底部铰接在第五铰链的一端，所述第五铰链的另一端固定安装在第五铰链底板上；所述第六铰链的一端固定安装在第四伸缩电缸的伸缩杆端部，另一端与第一连接芯轴的一端固定安装，第一连接芯轴的另一端固定安装在第七铰链的一端，第一滚筒转动安装在第一连接芯轴上；第二连接芯轴一端固定连接在第七铰链的另一端，另一端固定安装在第八铰链的一端上，第二滚筒转动安装在第二连接芯轴上；第三连接芯轴的一端固定安装在第八铰链的另一端，另一端固定安装在固定铰链的一端，第三滚筒转动安装在第三连接芯轴上；所述固定铰链的另一端固定安装在固定铰链底板上。

2.根据权利要求1所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：每个所述瓣片上均设置有一组支板，每组所述支板包括相对设置的两个，两个所述支板分别靠近所述瓣片的两侧设置。

3.根据权利要求2所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：每组所述支板之间均通过两组第一伸缩电缸对称安装有两个行走轮机构底板，两组所述第一伸缩电缸的底部通过第一伸缩电缸底座对称安装在所述支板上，顶端与所述行走轮机构底板固定连接，所述行走轮机构安装在所述行走轮机构底板上。

4.根据权利要求3所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：所述行走轮机构包括行走轮、下支撑板、四个减震器、上支撑板、转向电机、行走轮支座、爬行电机；所述行走轮转动安装在爬行电机的电机轴上，所述爬行电机固定安装在所述行走轮支座上；所述下支撑板安装在所述行走轮支座的顶部，所述转向电机固定安装在所述下支撑板上，所述转向电机的电机轴穿过下支撑板与行走轮支座固定连接；四个所述减震器一端分别对称安装在所述下支撑板上，另一端分别对称安装在所述上支撑板底部，所述上支撑板固定安装在所述行走轮机构底板上。

5.根据权利要求2所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：所述铰链机构包括第一铰链机构、第二铰链机构和第三铰链机构，所述第一瓣片与所述第二瓣片通过所述第一铰链机构连接，所述第一铰链机构包括第一铰链、第二伸缩电缸、电动关节、第二铰链、第三伸缩电缸、第三铰链、第三铰链支板、第一连接板、第四铰链、支撑板和导柱；

所述第一铰链的一端固定安装在第一瓣片上靠近所述第二瓣片的支板上，另一端与所述第二伸缩电缸的底部铰接，所述电动关节的一端固定安装在第二伸缩电缸的伸缩杆端部，另一端与所述第一连接板的一端铰接，所述第一连接板的另一端与第四铰链的一端铰接，所述第四铰链的另一端固定安装在第二瓣片上靠近所述第一瓣片的支板上；

所述第三铰链支板固定安装在第二瓣片的支板上，所述第三铰链的一端固定安装在第三铰链支板上，另一端与所述第三伸缩电缸的底端固定安装，第三伸缩电缸的伸缩杆端部与第二铰链的一端固定安装，所述第二铰链的另一端铰接在第一连接板上；所述支撑板固定安装在所述第二瓣片的支板上，支撑板上开有T形导槽，导柱一端固定安装在电动关节上，另一端滑动安装在支撑板上的T形导槽内。

6.根据权利要求5所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：所述第一瓣片与所述第四瓣片通过所述第二铰链机构进行连接，所述第二瓣片与所述第三瓣片通过所述第三铰链机构进行连接，所述第二铰链机构以及所述第三铰链机构的结构均与所述第一铰链机构相同。

7.根据权利要求1所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：两个所述换树干辅助机构的固定铰链底板分别固定安装在所述第一瓣片的顶端两侧，一个所述换树干辅助机构的第一弹簧挂钩底板和第五铰链底板安装在第二瓣片上，另一个所述换树干辅助机构的第一弹簧挂钩底板和第五铰链底板则对称安装在所述第四瓣片上。

8.根据权利要求1所述的分瓣式树枝修剪机，其特征在于：所述树枝修剪机构包括第九铰链、第五伸缩电缸、第十铰链、第一电机、第二连接板、第十一铰链、第六伸缩电缸、第十二铰链和修剪片；

所述第五伸缩电缸的底端固定安装在第九铰链上，所述第五伸缩电缸的伸缩杆端部固定安装在所述第十铰链的一端，所述第十铰链的另一端铰接在所述第二连接板上；所述第六伸缩电缸的底端固定安装在所述第十二铰链上，所述第六伸缩电缸的伸缩杆端部与所述第十一铰链的一端固定安装，所述第十一铰链的另一端与所述第二连接板铰接，所述第一电机的底端固定安装在第二连接板上，所述修剪片固定安装在第一电机上；所述第九铰链和第十二铰链固定安装在所述树枝修剪机构底座上。

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