CN211417443U

CN211417443U - 一种爬树装置

Info

Publication number: CN211417443U
Application number: CN201922012817.1U
Authority: CN
Inventors: 任世奇; 邓紫宇; 谭桂菲; 熊振华; 卢翠香; 刘媛; 伍琪; 郭东强; 李昌荣; 周维; 陈健波; 苏福聪
Original assignee: Guangxi Zhuang Autonomous Region Forestry Research Institute
Current assignee: Guangxi Zhuang Autonomous Region Forestry Research Institute
Priority date: 2019-11-20
Filing date: 2019-11-20
Publication date: 2020-09-04
Anticipated expiration: 2029-11-20

Abstract

本实用新型公开了一种爬树装置，包括基架及活动臂；所述基架包括环抱架及加固杆Ⅰ；两组所述环抱架上下平行；所述加固杆Ⅰ分布连接在两组环抱架之间；两组所述活动臂设置在基架的两端；每组所述活动臂均包括弧形弯折架及铰接连杆；两组所述弧形弯折架上下平行；所述铰接连杆将环抱架及弧形弯折架铰接在一起；在两组所述弧形弯折架之间分布连接有加固杆Ⅱ；所述加固杆Ⅰ与加固杆Ⅱ之间连接有液压弹簧；所述基架上还设有锂电池、控制器及至少四组主动轮；所述控制器内设有微处理器；在所述弧形弯折架上设有从动轮。本实用新型结构简单，使用方便，可适应不同树干，携带相应的功能部进行爬树作业。

Description

一种爬树装置

技术领域

本实用新型属于林业机械技术领域，涉及一种爬树装置。

背景技术

在林木种植行业中，需要经常对如桉树等树木进行修枝或是树顶喷药等作业，传统人工爬树操作效率低下，危险系数高，显然不适合现代林业的需求。目前行业内出现的爬树机器人适合树干笔直，且树木直径变化不大的树木，一旦树木直径变化较大，或是出现较大的不规则凹/凸部位，则会影响此类爬树机器人的行动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提出一种爬树装置，该装置结构简单，使用方便，可适应不同树干，携带相应的功能部进行爬树作业。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种爬树装置，包括基架及活动臂；所述基架包括环抱架及加固杆Ⅰ；两组所述环抱架上下平行，成弧形环抱状设置；所述加固杆Ⅰ分布连接在两组环抱架之间；两组所述活动臂分别对称设置在基架的两端；每组所述活动臂均包括弧形弯折架及铰接连杆；两组所述弧形弯折架上下平行设置，且后半部分位于两组所述环抱架之间，前半部分伸出两组所述环抱架外；所述铰接连杆穿过两组环抱架及两组弧形弯折架的后半部分，将所述环抱架及弧形弯折架铰接在一起；在两组所述弧形弯折架之间分布连接有加固杆Ⅱ；所述加固杆Ⅰ上设有承托板；所述承托板与加固杆Ⅱ之间连接有液压弹簧；所述基架上还设有锂电池、控制器及至少四组主动轮；所述主动轮内设有轮毂电机；所述控制器内设有微处理器；在所述弧形弯折架上设有至少四组从动轮。所述液压弹簧为液压缸配合弹簧的设计，在所述液压缸的推杆上套有弹簧，所述弹簧的一端顶住液压缸的缸体，另一端顶住所述承托板；装置工作时，树干直径发生变化，或者树木表面出现凹凸不平，所述液压弹簧会带动活动臂夹紧树干，确保装置正常运行；所述锂电池给装置提供电能；所述轮毂电机通过常规方式连接控制器；所述控制器控制轮毂电机转动；所述微处理器可以为ARM处理器。

作为进一步的技术改进，所述主动轮的轮心部位连有连接杆Ⅰ；所述连接杆Ⅰ后依次连接有转轮电机及连接杆Ⅱ；所述转轮电机的转子与连接杆Ⅰ连接；所述连接杆Ⅱ连接加固杆Ⅰ。所述转轮电机通过连接杆Ⅰ带动主动轮转过一定角度，从而使本装置能够在树干上盘旋上升或下降；所述转轮电机通过常规方式连接控制器。

作为进一步的技术改进，所述从动轮的轮心部位连有连接杆Ⅲ；所述连接杆Ⅲ后设有连接杆Ⅳ；在所述连接杆Ⅲ与连接杆Ⅳ之间设有万向节；所述连接杆Ⅳ连接加固杆Ⅱ。所述万向节能够使从动轮根据主动轮的转动方向任意调整角度，确保装置正常运行。

作为进一步的技术改进，所述环抱架、加固杆Ⅰ、弧形弯折架及加固杆Ⅱ均为空心管，并且在外部分布设有减重孔。如此设计能够减轻装置的整体重量，使装置更加灵活。

作为进一步的技术改进，在所述基架的顶部设有功能平台；所述功能平台上设有与之活动组合匹配的功能部。所述功能平台与功能部上均设有可互相对应活动连接的结构，比如相匹配的螺孔，采用螺栓进行连接，或者是卯榫结构等；所述功能部根据功能的不同进行分类，设有不同的功能部件，比如需要进行修枝的功能部则配备修枝剪或电动锯；工作时功能部与功能平台连接后被装置带上树干，对树干进行相应的作业。

作为进一步的技术改进，所述控制器内还设有无线通信模块；在使用者的手机上设有与所述控制器对应的手机APP。所述手机APP能够通过蓝牙或者5G通信技术等连接控制器内的无线通信模块，并由操作者任意控制装置进行作业。

本实用新型的工作原理：

使用时先将活动臂上的弧形弯折架掰开，将装置环抱套住树干底部；松手后在液压弹簧的带动下基架及活动臂将抱紧树干，此时控制器控制轮毂电机转动，带动从动轮及整个装置向沿着树干向上攀爬；当遇到树干直径变化，或是树干表面出现不平整时，活动臂随着树干表面被张开或收缩，液压弹簧作用于活动臂，使从动轮始终接触树干，从而让活动臂始终抱紧树干，确保本装置正常工作。

与现有技术相比较，本实用新型具备的有益效果：

1.本实用新型装置结构简单实用，可适应不同直径及表面的树干，具备良好的爬树功能。

2.本实用新型可根据不同工作需求选用并组合合适的功能部，爬到树上对树木进行相应的作业。

3.本实用新型装置的主动轮可在适合范围内任意调整方向，调整装置环绕上升或下降的速度。

4.本实用新型装置可通过手机APP连接并控制，方便使用者更好地控制使用本装置。

附图说明

图1为本装置整体结构示意图。

图2为本装置的俯视图。

图3为主动轮结构示意图。

图4为从动轮结构示意图。

附图标记：1-环抱架，2-加固杆Ⅰ，3-弧形弯折架，4-铰接连杆，5-加固杆Ⅱ，6-承托板，7-液压弹簧，8-锂电池，9-控制器，10-主动轮，11-从动轮，12-功能平台，13-减重孔，14-轮毂电机，15-连接杆Ⅰ，16-转轮电机，17-连接杆Ⅱ，18-连接杆Ⅲ，19-万向节，20-连接杆Ⅳ。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

实施例1：

如图1-4所示，一种爬树装置，包括基架及活动臂；所述基架包括环抱架1及加固杆Ⅰ2；两组所述环抱架1上下平行，成弧形环抱状设置；所述加固杆Ⅰ2分布连接在两组环抱架1之间；两组所述活动臂分别对称设置在基架的两端；每组所述活动臂均包括弧形弯折架3及铰接连杆4；两组所述弧形弯折架3上下平行设置，且后半部分位于两组所述环抱架1之间，前半部分伸出两组所述环抱架1外；所述铰接连杆4穿过两组环抱架1及两组弧形弯折架3的后半部分，将所述环抱架1及弧形弯折架3铰接在一起；在两组所述弧形弯折架3之间分布连接有加固杆Ⅱ5；所述加固杆Ⅰ2上设有承托板6；所述承托板6与加固杆Ⅱ5之间连接有液压弹簧7；所述基架上还设有锂电池8、控制器9及至少四组主动轮10；所述主动轮10内设有轮毂电机14；所述控制器9内设有微处理器；在所述弧形弯折架3上设有至少四组从动轮11。所述液压弹簧7为液压缸配合弹簧的设计，在所述液压缸的推杆上套有弹簧，所述弹簧的一端顶住液压缸的缸体，另一端顶住所述承托板6；装置工作时，树干直径发生变化，或者树木表面出现凹凸不平，所述液压弹簧7会带动活动臂夹紧树干，确保装置正常运行；所述锂电池8给装置提供电能；所述轮毂电机14通过常规方式连接控制器9；所述控制器9控制轮毂电机14转动；所述微处理器可以喂ARM处理器。

所述主动轮10的轮心部位连有连接杆Ⅰ15；所述连接杆Ⅰ15后依次连接有转轮电机16及连接杆Ⅱ17；所述转轮电机16的转子与连接杆Ⅰ15连接；所述连接杆Ⅱ17连接加固杆Ⅰ2。所述转轮电机14通过连接杆Ⅰ15带动主动轮10转过一定角度，从而使本装置能够在树干上盘旋上升或下降；所述转轮电机16通过常规方式连接控制器9。

所述从动轮11的轮心部位连有连接杆Ⅲ18；所述连接杆Ⅲ18后设有连接杆Ⅳ20；在所述连接杆Ⅲ18与连接杆Ⅳ20之间设有万向节19；所述连接杆Ⅳ20连接加固杆Ⅱ5。所述万向节19能够使从动轮11根据主动轮10的转动方向任意调整角度，确保装置正常运行。

在所述基架的顶部设有功能平台12；所述功能平台12上设有与之活动组合匹配的功能部。所述功能平台12与功能部上均设有可互相对应活动连接的结构，比如相匹配的螺孔，采用螺栓进行连接，或者是卯榫结构等；所述功能部根据功能的不同进行分类，设有不同的功能部件，比如需要进行修枝的功能部则配备修枝剪或电动锯；工作时功能部与功能平台12连接后被装置带上树干，对树干进行相应的作业。

本实用新型的使用方法如下：

使用时先将活动臂上的弧形弯折架3掰开，将装置环抱套住树干底部；松手后在液压弹簧7的带动下基架及活动臂将抱紧树干，此时控制器9控制轮毂电机14转动，带动从动轮11及整个装置向沿着树干向上攀爬；当遇到树干直径变化，或是树干表面出现不平整时，活动臂随着树干表面被张开或收缩，液压弹簧7作用于活动臂，使从动轮11始终接触树干，从而让活动臂始终抱紧树干，确保本装置正常工作。

实施例2：

本实施例与实施例1的区别在于：所述环抱架1、加固杆Ⅰ2、弧形弯折架3及加固杆Ⅱ5均为空心管，并且在外部分布设有减重孔13。如此设计能够减轻装置的整体重量，使装置更加灵活。

本实施例的使用方法与实施例1相同。

实施例3：

本实施例与实施例2的区别在于：所述控制器9内还设有无线通信模块；在使用者的手机上设有与所述控制器9对应的手机APP。所述手机APP能够通过蓝牙或者5G通信技术等连接控制器9内的无线通信模块，并由操作者任意控制装置进行作业。

本实施例的使用方法与实施例1相同。

实施例4：

本实施例与实施例3的区别在于：所述环抱架1、加固杆Ⅰ2、弧形弯折架3及加固杆Ⅱ5均为空心管，并且在外部分布设有减重孔13。如此设计能够减轻装置的整体重量，使装置更加灵活。所述控制器9内还设有无线通信模块；在使用者的手机上设有与所述控制器9对应的手机APP。所述手机APP能够通过蓝牙或者通信GSM技术连接控制器9内的无线通信模块，并由操作者任意控制装置进行作业。

本实施例的使用方法与实施例1相同。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims

1.一种爬树装置，包括基架及活动臂；其特征在于：所述基架包括环抱架（1）及加固杆Ⅰ（2）；两组所述环抱架（1）上下平行，成弧形环抱状设置；所述加固杆Ⅰ（2）分布连接在两组环抱架（1）之间；两组所述活动臂分别对称设置在基架的两端；每组所述活动臂均包括弧形弯折架（3）及铰接连杆（4）；两组所述弧形弯折架（3）上下平行设置，且后半部分位于两组所述环抱架（1）之间，前半部分伸出两组所述环抱架（1）外；所述铰接连杆（4）穿过两组环抱架（1）及两组弧形弯折架（3）的后半部分，将所述环抱架（1）及弧形弯折架（3）铰接在一起；在两组所述弧形弯折架（3）之间分布连接有加固杆Ⅱ（5）；所述加固杆Ⅰ（2）上设有承托板（6）；所述承托板（6）与加固杆Ⅱ（5）之间连接有液压弹簧（7）；所述基架上还设有锂电池（8）、控制器（9）及至少四组主动轮（10）；所述主动轮（10）内设有轮毂电机（14）；所述控制器（9）内设有微处理器；在所述弧形弯折架（3）上设有至少四组从动轮（11）。

2.根据权利要求1所述的一种爬树装置，其特征在于：所述主动轮（10）的轮心部位连有连接杆Ⅰ（15）；所述连接杆Ⅰ（15）后依次连接有转轮电机（16）及连接杆Ⅱ（17）；所述转轮电机（16）的转子与连接杆Ⅰ（15）连接；所述连接杆Ⅱ（17）连接加固杆Ⅰ（2）。

3.根据权利要求1所述的一种爬树装置，其特征在于：所述从动轮（11）的轮心部位连有连接杆Ⅲ（18）；所述连接杆Ⅲ（18）后设有连接杆Ⅳ（20）；在所述连接杆Ⅲ（18）与连接杆Ⅳ（20）之间设有万向节（19）；所述连接杆Ⅳ（20）连接加固杆Ⅱ（5）。

4.根据权利要求1所述的一种爬树装置，其特征在于：所述环抱架（1）、加固杆Ⅰ（2）、弧形弯折架（3）及加固杆Ⅱ（5）均为空心管，并且在外部分布设有减重孔（13）。

5.根据权利要求1所述的一种爬树装置，其特征在于：在所述基架的顶部设有功能平台（12）；所述功能平台（12）上设有与之活动组合匹配的功能部。

6.根据权利要求1所述的一种爬树装置，其特征在于：所述控制器（9）内还设有无线通信模块；在使用者的手机上设有与所述控制器（9）对应的手机APP。