CN108982991B - 用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及用于探测加速度的设备 - Google Patents
用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及用于探测加速度的设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108982991B CN108982991B CN201810571834.6A CN201810571834A CN108982991B CN 108982991 B CN108982991 B CN 108982991B CN 201810571834 A CN201810571834 A CN 201810571834A CN 108982991 B CN108982991 B CN 108982991B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- acceleration sensor
- acceleration
- connection
- sensor
- evaluation circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 130
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 12
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- ORQBXQOJMQIAOY-UHFFFAOYSA-N nobelium Chemical compound [No] ORQBXQOJMQIAOY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
- G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
- G01P15/125—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values by capacitive pick-up
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
Abstract
本发明涉及用于具有两个加速度传感器的加速度探测器的在差分运行模式中的附加测试运行模式。在此，设置附加测试运行模式，其中，使用于加速度传感器的参考电压逆转。通过比较加速度传感器在测试运行模式期间的输出信号可以探测干扰、尤其传感器的不洁或由于传感器装置中的寄生电容引起的影响。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及一种用于探测加速度的设备
背景技术
现代机动车具有大量传感器。这些传感器此外用于检测一些参数，基于这些参数控制车辆的大量功能。此外，基于这种传感器也可以控制安全重要的功能，例如电子稳定控制或触发气囊。因此，在没有要求的情况下将这种传感器的信号的调节到可靠。
文献EP 2751580A1公开一种用于电容式传感器的读取电路。在此，提出一种用于使不期望的干扰衰减的电路装置。放大器电路产生经放大的转换器信号。所述经放大的转换器信号被供应给两个求和环节，所述两个求和环节将经放大的转换器信号与正和负的参考电压相关联。经放大的转换器信号的总和以及参考电压被引回到传感器。
发明内容
本发明公开一种用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及一种用于探测加速度的设备。
因此提出：
用于电容式加速度传感器的分析处理电路具有第一输出连接端、第二输出连接端和转换元件。输出连接端设计用于在第一加速度传感器处提供第一电压。第二输出连接端设计用于在第二加速度传感器处提供第二电压。转换元件电地布置在第二连接端与第二加速度传感器之间。转换元件尤其设计用于，使第二电压的极性反转。
此外提出：
用于探测加速度的设备具有根据本发明的用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及第一和第二电容式加速度传感器。第一电容式加速度传感器与分析处理电路的第一输出连接端电耦合。第二电容式加速度传感器与分析处理电路的第二输出连接端电耦合。
本发明的优点
本发明基于以下认知：在运行电容式加速度传感器使，可能出现基于寄生效应的干扰、例如寄生电容。此外，在这种传感器的情况下、尤其在电容式加速度传感器的情况下，不洁、例如传感器区域中的微粒也导致错误功能，并且因此导致错误的传感器值。
因此，本发明的构思是，考虑所述认知并且设置用于电容式加速度传感器的分析处理电路，所述用于电容式加速度传感器的分析处理电路能够实现，可靠地识别所使用的加速度传感器的干扰效果、例如寄生电容或不洁以及于此先关的错误功能。通过接着合适的分析处理电路根据本发明地检查所连接的加速度传感器的功能能力可以识别错误功能以及与此相关的错误传感器值。以这种方式，可以在探测到干扰的情况下匹配基于这种传感器值的控制或调节过程。尤其可以避免系统由于经干扰的传感器值的错误反应。因此，提高系统的运行可靠性。
通过根据本发明的分析处理电路检测和检查的加速度传感器尤其可以涉及由两个相同的或至少同类的电容式加速度传感器组成的对。
根据一种实施方式，分析处理电路包括第一输入连接端和第二输入连接端。第一输入连接端能够与第一加速度传感器的一传感器连接端耦合。第二输入连接端能够与第二加速度传感器的一传感器连接端耦合。以这种方式，可以在差分(differenziert)运行模式中共同地分析处理两个加速度传感器的输出信号。加速度传感器尤其可以涉及相同的或至少同类的加速度传感器。
根据一种实施方式，分析处理电路的转换元件设计用于，在第一转换状态中使第二输出连接端的第一连接端元件与第二加速度传感器的第一电压连接端耦合并且使第二输出连接端的第二连接端元件与所述加速度传感器的第二电压连接端耦合。此外分析处理电路的转换元件设计用于，在第二转换状态中，使第二输出连接端的第一连接端元件与第二加速度传感器的第二电压连接端耦合并且使第二输出连接端的第一连接端元件与所述加速度传感器的第二电压连接端耦合。以这种方式，视转换元件的转换状态而定，可以调节由分析处理电路在第二加速度传感器处提供的电压的极性。尤其可以通过交换转换元件的转换状态使第二加速度传感器处的电压的极性反转。
根据一种实施方式，分析处理电路包括测量电路。测量电路设计用于，如果转换元件处于第一转换状态中，则提供对应于加速度的输出信号。此外，分析处理电路包括分析装置。分析装置设计用于，如果转换元件处于第二转换状态中，则探测第一加速度传感器和/或第二加速度传感器的功能干扰。以这种方式，视转换元件的状态而定，要么提供对应于加速度的输出信号，要么替代地检查加速度传感器的功能能力，以便探测可能存在的干扰影响。
根据一种实施方式，分析装置设计用于，如果第一加速度传感器的输出信号偏离第二加速度传感器的输出信号超过预确定的阈值，则探测第一加速度传感器和/或第二加速度传感器的功能干扰。以这种方式可以通过在分析处理电路的转换元件中的简单转换来执行所使用的加速度传感器的功能检查。
根据一种实施方式，分析装置设计用于，如果初始化分析处理电路，则执行第一加速度传感器和第二加速度传感器的检查。以这种方式，在每次初始化分析处理电路时，执行所连接的加速度传感器的检查。
根据一种实施方式，分析装置设计用于，以预确定的时间间距执行第一加速度传感器和第二加速度传感器的检查。以这种方式，执行具有加速度传感器的测量系统的可靠性的定期检查。
以上构型和扩展方案能够在有意义的程度上任意彼此组合。本发明的其他构型、扩展方案和实施方案也包括本发明的之前或以下关于实施例描述的特征的未明确提及的组合。在此，本领域技术人员也尤其添加单个方面作为对于本发明的相应基础方式的改善或补充。
附图说明
本发明以下根据在示意图中说明的实施例更详细地阐述。在此示出：
图1：用于操控电容式加速度传感器的原理连接图的示意图；
图2：用于探测加速度的具有根据一种实施例的分析处理电路的设备的示意图。
具体实施方式
图1示出用于操控和分析处理电容式加速度传感器110的原理连接图的示意图。这种电容式加速度传感器110可以视为两个电容C1和C2的串联。如果这种加速度传感器100经受加速度，则电容C1和C2并且因此在两个电容C1和C2耦合到的节点处的电势也改变。电势的所述改变可以通过在节点处连接的分析处理电路、在图1中通过元件101和102分析处理。第一元件101例如涉及积分器并且第二元件102例如涉及放大器电路。这种电路装置提供如下电压作为输出信号Uacc：所述电压对应于加速度传感器100处的加速度。
在此，可以原则上以两个外部连接端之间的任意电压运行加速度传感器100。例如可以将正参考电压V+和负参考电压V-施加到加速度传感器100的外部连接端处。此外，也可以使输出电压Uacc通过求和环节103和104与参考电压V+和V-联结。以这种方式能够实现，抑制或至少最小化出现的干扰。
对于进一步提高精确度和/或可靠性，例如也可以将两个加速度传感器彼此组合。相应的电路装置、例如基于以下实施例例如在文献《A Fully Differential Charge-Balanced Accelerometer for Electronic Stability Control》(Petkov,Vladimir P.；Balachandran,Ganesh K.；Beintner,Jochen.IEEE固态电路杂志，2014年1月，49卷，期号1,262-270页)中公开。
如在图2中示出，加速度传感器在此包括两个加速度传感器110和120。两个加速度传感器110和120在此涉及电容式加速度传感器。第一加速度传感器110在此构成两个电容111和112的串联，其中，两个电容111和112彼此连接的节点用作传感器信号的输出端。在电容111和112的两个另外的连接端之间施加供给电压。所述供给电压通过分析处理电路1的第一输出连接端A1提供。类似地，第二加速度传感器120包括两个电容121和122。在此，在两个电容121和122彼此连接的节点处提供传感器信号。在电容121和122的两个另外的连接端处提供供给电压，所述供给电压通过分析处理电路1的第二输出连接端A2提供。
在分析处理电路1的第一输入连接端S1处提供第一加速度传感器的第一传感器信号。在分析处理电路1的第二输入连接端S2处提供第二加速度传感器120的第二传感器信号。分析处理电路1包括测量电路20，其分析处理加速度传感器110和120的两个传感器信号并且在使用这些传感器信号的情况下提供输出信号，所述输出信号对应于加速度传感器110和120处的加速度。测量电路10类似于图1中的电路例如可以包括积分器21和放大器22。此外，也能够实现用于分析处理加速度传感器110和120的传感器信号的其他电路装置。
在正常的运行模式中，在此，通过分析处理电路1的输出连接端A1和A2以相同的方式提供用于加速度传感器110和120的参考电压。此外，在另一测试运行模式中，可以使用于两个加速度传感器110或120中的一个的参考电压的极性反转。在在此示出的实施方式中，例如可以通过转换元件10使用于第二加速度传感器120的参考电压的极性反转。原则上，然而，以相同的方式也可以使用于第一加速度传感器110的参考电压反转来实现本发明。
在正常的运行模式中，通过施加相应的参考电压在差分模式中运行两个加速度传感器110和120。在此，通过分析处理这些传感器电压的差可以生成对应于加速度的输出信号。如果通过转换元件10使用于两个加速度传感器110或120中的一个的参考电压反转，则加速度传感器110和120的两个传感器信号在无错误的、相同的加速度传感器的情况下提供近似相同的输出信号。
通过比较加速度传感器110和120在这种测试运行模式(在所述测试模式中，已经提供转换元件10使加速度传感器110或120的参考电压反转)中的两个传感器信号，可以检查加速度探测器的配置和功能能力
如果例如通过转换元件10使用于两个加速度传感器110或120中的一个的参考电压反转，则因此分析装置30可以比较加速度传感器110和120的两个传感器信号。如果加速度传感器110和120的两个传感器信号相同或者至少以最大一预给定的阈值彼此不同，则这可以视为无错误配置的标志。相反，如果分析处理电路30确定，在测试运行模式中，两个传感器信号以大于一预给定的阈值彼此不同，则这指示干扰。例如，由于寄生电容可能影响电路装置，使得不能够实现加速度的精确的、无错误的分析处理。此外，还可能的是，例如，加速度传感器110或120中的一个通过不洁、例如加速度传感器110，120的内部中的微粒干扰。也在这种情况下，如果在两个加速度传感器110和120中存在损害，则两个传感器信号在测试运行模式期间彼此不同。
如果通过分析处理电路20在运行模式期间确定：两个加速度传感器110和120的传感器信号彼此不同，则因此可以输出对于干扰的信号。在这种情况下，可以将所输出的传感器信号分类为不可靠。由此，可以必要时在传感器信号的进一步处理中匹配或必要时也使用相应的控制或调节过程。
例如可以在初始化加速度探测器时实施通过上述测试运行模式的加速度传感器110和120的检查。附加地或替代地，也可以在运行期间在预给定的时刻执行加速度传感器110和120的检查。例如，定期地在预给定的时间段中重复所述检查，以便即使在较长的运行中也能够保证加速度信号的可靠性。
总而言之，本发明涉及用于具有两个加速度传感器的加速度探测器的在差分运行模式中的附加测试运行模式。在此，设置附加测试运行模式，其中，使用于加速度传感器的参考电压逆转。通过比较加速度传感器在测试运行模式期间的输出信号可以探测干扰、尤其传感器的不洁或由于传感器装置中的寄生电容引起的影响。
Claims (7)
1.一种分析处理电路(1)，其用于电容式加速度传感器，所述分析处理电路具有：
第一输出连接端(A1)，其设计用于在第一加速度传感器(110)处提供第一电压；
第二输出连接端(A2)，其设计用于在第二加速度传感器(120)处提供第二电压；
转换元件(10)，其布置在所述第二输出连接端(A2)与所述第二加速度传感器(120)之间，并且所述转换元件设计用于使所述第二电压的极性反转，
其中，所述转换元件(10)设计用于，在第一转换状态中，使所述第二输出连接端(A2)的第一连接端元件(A2a)与所述第二加速度传感器(120)的第一电压连接端耦合并且使所述第二输出连接端(A2)的第二连接端元件(A2b)与所述加速度传感器的第二电压连接端耦合；在第二转换状态中，使所述第二输出连接端(A2)的第一连接端元件(A2a)与所述第二加速度传感器(120)的第二电压连接端耦合并且使所述第二输出连接端(A2)的第二连接端元件(A2b)与所述加速度传感器(120)的第一电压连接端耦合。
2.根据权利要求1所述的分析处理电路(1)，其中，所述分析处理电路1包括第一输入连接端(S1)，所述第一输入连接端能够与所述第一加速度传感器(110)的一传感器连接端耦合，其中，所述分析处理电路(1)包括第二输入连接端(S2)，所述第二输入连接端能够与所述第二加速度传感器(120)的一传感器连接端耦合。
3.根据权利要求1所述的分析处理电路(1)，其中，所述分析处理电路(1)包括测量电路(20)，所述测量电路设计用于，如果所述转换元件(10)处于所述第一转换状态中，则提供对应于加速度的输出信号，其中，所述分析处理电路(1)包括分析装置(30)，所述分析装置设计用于，如果所述转换元件(10)处于所述第二转换状态中，则探测所述第一加速度传感器(110)和/或所述第二加速度传感器(120)的功能干扰。
4.根据权利要求3所述的分析处理电路(1)，其中，所述分析装置(30)设计用于，如果所述第一加速度传感器(110)的输出信号偏离所述第二加速度传感器(120)的输出信号超过预确定的阈值，则探测所述第一加速度传感器(110)和/或所述第二加速度传感器(120)的功能干扰。
5.根据权利要求3或4所述的分析处理电路(1)，其中，所述分析装置(30)设计用于，如果初始化所述分析处理电路(1)，则执行所述第一加速度传感器(110)和所述第二加速度传感器(120)的检查。
6.根据权利要求3或4所述的分析处理电路(1)，其中，所述分析装置(30)设计用于，以预确定的时间间距执行所述第一加速度传感器(110)和所述第二加速度传感器(120)的检查。
7.一种用于探测加速度的设备，其具有：
根据权利要求1至6所述的分析处理电路(1)；
第一电容式加速度传感器(110)，其与所述分析处理电路(1)的第一输出连接端(A1)电地耦合；
第二电容式加速度传感器(120)，其与所述分析处理电路(1)的第二输出连接端(A2)电地耦合。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102017209096.0A DE102017209096A1 (de) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | Auswerteschaltung für einen kapazitive Beschleunigungssensor und Vorrichtung zur Detektion einer Beschleunigung |
| DE102017209096.0 | 2017-05-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108982991A CN108982991A (zh) | 2018-12-11 |
| CN108982991B true CN108982991B (zh) | 2022-04-22 |
Family
ID=64278891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810571834.6A Active CN108982991B (zh) | 2017-05-31 | 2018-05-31 | 用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及用于探测加速度的设备 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10877064B2 (zh) |
| CN (1) | CN108982991B (zh) |
| DE (1) | DE102017209096A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111536995A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-14 | 四川爱联科技有限公司 | 陀螺仪测试系统及方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101198876A (zh) * | 2005-06-17 | 2008-06-11 | 德克萨斯仪器德国股份有限公司 | 电容-电压转换方法及装置 |
| CN102859369A (zh) * | 2010-02-02 | 2013-01-02 | Skf公司 | 加速度计中压力传感器的排列 |
| CN103368577A (zh) * | 2012-04-04 | 2013-10-23 | 快捷半导体(苏州)有限公司 | 基于对合并式mems加速计传感器斩波的降噪方法及电子电路 |
| CN106447017A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-02-22 | 中国人民解放军军械工程学院 | 一种基于加速度测量的子弹计数装置及计数方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2751580A (en) * | 1952-12-16 | 1956-06-19 | Daimler Benz Ag | Vehicle speed indicating device for motor vehicles |
| DE4133426A1 (de) * | 1991-10-09 | 1993-04-15 | Bosch Gmbh Robert | Schaltungsanordnung zur auswertung und zum test eines kapazitiven sensors |
| DE19513022C1 (de) * | 1995-04-06 | 1996-08-14 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung und Verfahren zur Bestimmung von Kapazitätsdifferenzen |
| US7287429B2 (en) * | 2004-03-25 | 2007-10-30 | Denso Corporation | Capacitive acceleration sensor system |
| US7078916B2 (en) * | 2004-04-06 | 2006-07-18 | Analog Devices, Inc. | Linearity enhancement for capacitive sensors |
| US8854062B2 (en) * | 2011-08-29 | 2014-10-07 | Robert Bosch Gmbh | Readout circuit for self-balancing capacitor bridge |
| US8854057B2 (en) * | 2011-09-13 | 2014-10-07 | Robert Bosch Gmbh | Scheme to achieve robustness to electromagnetic interference in inertial sensors |
| US9488693B2 (en) * | 2012-04-04 | 2016-11-08 | Fairchild Semiconductor Corporation | Self test of MEMS accelerometer with ASICS integrated capacitors |
| US9116164B2 (en) * | 2013-03-07 | 2015-08-25 | Robert Bosch Gmbh | Pseudo-differential accelerometer with high electromagnetic interference rejection |
-
2017
- 2017-05-31 DE DE102017209096.0A patent/DE102017209096A1/de active Pending
-
2018
- 2018-05-30 US US15/992,650 patent/US10877064B2/en active Active
- 2018-05-31 CN CN201810571834.6A patent/CN108982991B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101198876A (zh) * | 2005-06-17 | 2008-06-11 | 德克萨斯仪器德国股份有限公司 | 电容-电压转换方法及装置 |
| CN102859369A (zh) * | 2010-02-02 | 2013-01-02 | Skf公司 | 加速度计中压力传感器的排列 |
| CN103368577A (zh) * | 2012-04-04 | 2013-10-23 | 快捷半导体(苏州)有限公司 | 基于对合并式mems加速计传感器斩波的降噪方法及电子电路 |
| CN106447017A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-02-22 | 中国人民解放军军械工程学院 | 一种基于加速度测量的子弹计数装置及计数方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US10877064B2 (en) | 2020-12-29 |
| DE102017209096A1 (de) | 2018-12-06 |
| CN108982991A (zh) | 2018-12-11 |
| US20180348253A1 (en) | 2018-12-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10156589B2 (en) | Sensor module that switches plural sensors capable of measuring different ranges to extend dynamic range | |
| EP1922554B1 (en) | Current measurement circuit and method of diagnosing faults in same | |
| US10921347B2 (en) | Sensor and method for diagnosing sensor | |
| EP1903322A2 (en) | Sensing circuit and method for diagnosing open and short circuit conditions of a sensor | |
| US10692362B2 (en) | Systems and methods for comparing signal channels having different common mode transient immunity | |
| EP3057237A1 (en) | Electronic control device | |
| KR102105034B1 (ko) | 자기 센서 회로 | |
| CN108982991B (zh) | 用于电容式加速度传感器的分析处理电路以及用于探测加速度的设备 | |
| US11050422B2 (en) | Diagnostics for capacitive sensor | |
| US10088497B2 (en) | Acceleration sensor | |
| US10567854B1 (en) | Redundant sensor system with fault detection and mitigation | |
| EP3144640B1 (en) | Sensor arrangement and method for operation of a sensor | |
| US20220308116A1 (en) | Battery sensor | |
| CN109964135A (zh) | 布线异常检测装置 | |
| KR20180067041A (ko) | 비교기를 포함하는 인젝터 제어장치 및 이를 이용한 인젝터 단락 진단 방법 | |
| US9123188B2 (en) | Acceleration sensor fault detection apparatus | |
| EP3130894B1 (en) | Abnormality detection device for sensor and sensor device | |
| JP2002174651A (ja) | 物理量検出装置 | |
| US10948311B2 (en) | Electronic reliability enhancement of a physical quantity sensor | |
| US20230384130A1 (en) | Error analysis in a sensor | |
| USRE47211E1 (en) | Inertial sensor | |
| CN115552266A (zh) | 诊断磁性传感器的方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |