CN108972562A - 一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，所述方法具体步骤如下：示教第一点：记录示教器上输送链装置坐标值和机器人装置当前坐标值；示教第二点：再次记录示教器上输送链装置坐标值和示教器上机器人装置当前坐标值；校准：计算两点间输送链距离和实际距离，由公式计算参数，并将参数从示教器输入机器人。本发明本发明提供的方法，不借助卷尺和记号笔等额外工具，利用工作站中机器人已有的特性，记录机器人装置坐标值，装置坐标值即为校准工件的坐标值，提升了校准工件坐标值的精度，提升了校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的精度值，克服了技术偏见。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业机器人领域，具体涉及一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法。
背景技术
分拣机器人工作站具有刚度高、速度快、柔性强的特点，广泛应用于食品、电子、药品、轻工等行业。在安装调试分拣机器人的过程中，需要校准输送链CountsPerMeter参数，即输送链每前进1米，控制器实际采集到的计算信号个数。
现有技术为：用记号笔和卷尺，测量出同一工件在输送链运动前后的实际距离，从而计算出CountsPerMeter参数；现有技术的校准方法为：如图1所示，校准工件3开始位于同步开关的右侧，启动输送链5，校准工件3随着输送链5向左运动，在经过同步开关4后，停止输送链5，用记号笔在输送链5侧面对齐校准工件3的固定处做标记，同时查看记录示教器6上输送链5装置的坐标值，接下来启动输送链5，向左运行大约1米时停止输送链5，再次用记号笔在输送链5侧面对齐校准工件3的固定处做标记，同时查看记录示教器6上输送链5装置的坐标值；两次标记之间的距离为实际距离，用卷尺测量，两次坐标值之间的距离为输送链5的距离，由两次记录的坐标值之差求得；由校准公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算出工作站输送链CountsPerMeter参数，从示教器6输入机器人1，完成校准。
但是，卷尺的分度值为1mm，用记号笔也会造成较大的误差，影响CountsPerMeter参数的精度。
发明内容
针对上述现有技术中借助卷尺和记号笔等额外工具，从而影响CountsPerMeter参数精度的技术问题，本发明的目的是提供一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法。
本发明的目的是通过以下方式实现的。
一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，包括机器人，校准针，校准工件，同步开关，输送链，示教器，所述方法具体步骤如下：
1、示教第一点：校准工件通过同步开关后，停止输送链，记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，记录示教器上机器人装置当前坐标值。
2、示教第二点：再次启动输送链5，目测校准工件移动0.5～1.5m时，停止输送链，再次记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，再次记录示教器上机器人装置当前坐标值。
3、校准：根据所述输送链装置坐标值计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
优选的，所述具体步骤3中，校准：根据所述输送链装置坐标值，在机器人中编程计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值，在机器人中编程计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
优选的，所述具体步骤3中，实际距离的分度值小于1mm。
优选的，所述具体步骤1、2中，示教采用线性运动方式。
本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明提供的方法，不借助卷尺和记号笔等额外工具，利用工作站中机器人已有的特性，记录机器人装置坐标值，装置坐标值即为校准工件的坐标值，提升了校准工件坐标值的精度，提升了校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的精度值，克服了技术偏见。
附图说明
图1是本发明的分拣机器人工作站示意图。
图中，1是机器人，2是校准针，3是校准工件，4是同步开关，5是输送链，6是示教器。
具体实施方式
结合下面附图，对本发明的技术方案作进一步详细的描述。
如图1所示，本发明的分拣机器人工作站示意图，包括机器人1，校准针2，校准工件3，同步开关4，输送链5，示教器6；所述校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法具体步骤如下：
1、示教第一点：示教采用线性运动方式，校准工件3开始位于同步开关4的右侧，启动输送链5，校准工件3随着输送链5向左运动，校准工件3通过同步开关4后，停止输送链5，查看记录示教器6上输送链5装置坐标值，用示教器6把机器人1末端示教至校准工件3上方，校准针2对准校准工件3的特征点，记录示教器6上机器人1装置当前坐标值。
2、示教第二点：示教采用线性运动方式，再次启动输送链5，目测校准工件3移动0.5～1.5m时，停止输送链5，再次记录示教器6上输送链5装置坐标值，用示教器6把机器人1末端示教至校准工件3上方，校准,2对准校准工件3的特征点，再次记录示教器6上机器人1装置当前坐标值。
3、校准：根据两次输送链5装置坐标值计算两点间输送链距离，根据两次机器人5装置坐标值计算两点间实际距离，实际距离的分度值小于1mm；由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器6输入机器人1。
进一步的，具体步骤3中，校准：根据两次输送链5装置坐标值，在机器人1中编程计算两点间输送链距离，根据两次机器人1装置坐标值，在机器人1中编程计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器6输入机器人1。
本发明的实验对比例如下 ：
对比例1：
现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为ABB IRB360，CountsPerMeter参数对比结果如下：
。
对比例2：
现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为ABB IRB360，CountsPerMeter参数对比结果如下：
。
对比例3：
现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为ABB IRB360，CountsPerMeter参数对比结果如下：
。
对比例4：
现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为ABB IRB4600，CountsPerMeter参数对比结果如下：
。
对比例5：
现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为ABB IRB4600，CountsPerMeter参数对比结果如下：
。
以上所述，仅是本发明的优选实施方式，并不是对本发明技术方案的限定，应当指出，本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案的前提下，还可以做出进一步的改进和改变，这些改进和改变都应该涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (4)
1.一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，包括机器人，校准针，校准工件，同步开关，输送链，示教器，其特征在于：所述方法具体步骤如下：
（1）示教第一点：校准工件通过同步开关后，停止输送链，记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，记录示教器上机器人装置当前坐标值；
（2）示教第二点：再次启动输送链，目测校准工件移动0.5～1.5m时，停止输送链，再次记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，再次记录示教器上机器人装置当前坐标值；
（3）校准：根据所述输送链装置坐标值计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
2.根据权利要求1所述的校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，其特征在于：所述具体步骤（3）中，校准：根据所述输送链装置坐标值，在机器人中编程计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值，在机器人中编程计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
3.根据权利要求1所述的校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，其特征在于：所述具体步骤（3）中，实际距离的分度值小于1mm。
4.根据权利要求1所述的校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，其特征在于：所述具体步骤（1）、（2）中，示教采用线性运动方式。
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