CN108969281A - 一种拔智齿机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种拔智齿机器人，其主体搭接架、麻醉部分、挺牙部分、止血部分、拔牙部分等组成，麻醉部分包括：麻醉连接、十字悬杆、注射器等；挺牙部分包括：挺连接、旋转推座、挺头等；止血部分包括：止血连接、止血座、顶头等；拔牙部分包括：传动外壳、传动内箱、爪壳等；本机器人在使用时，人躺在躺椅上，嘴巴咬住咬块，随后麻醉部分对智齿部分的牙床进行麻醉，随后挺牙部分将智齿挺松，随后拔牙部分将智齿拔起，止血部分夹住棉球对伤口进行压住止血。

Description

一种拔智齿机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种拔智齿机器人。

背景技术

目前随着全世界及我国人口的大量增加，智齿人群大量增加，牙医的需求量越来越大，目前拔智齿主要依靠牙医手动进行，为了解放人力提升加油效率，急需设计一种拔智齿机器人。目前有关于拔智齿机器人的设计，例如专利申请号CN201710087954.4公开了一种医用拔牙机器人，该装置的能够实现自动拔牙功能，但是功能单一，无法实现麻醉、止血等功能；例如专利号CN201520788600.9公开了一种麻醉拔牙一体装置，该装置可以实现给麻醉和拔牙，但无法实现自动进行拔牙操作，且无法进行止血操作，还需要人工辅助。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种拔智齿机器人，其主体由躺椅、搭接架、麻醉部分、挺牙部分、止血部分、拔牙部分、拔牙壳、平移架、衔接架等组成；本机器人在使用时，人躺在躺椅上，嘴巴咬住咬块，随后麻醉部分对智齿部分的牙床进行麻醉，随后挺牙部分将智齿挺松，随后拔牙部分将智齿拔起，止血部分夹住棉球对伤口进行压住止血。

本发明所使用的技术方案是：一种拔智齿机器人，包括躺椅、第一步进电机、第一提升丝杆、第一提升导轨、搭接架、麻醉部分、挺牙部分、止血部分、拔牙部分、拔牙壳、第二步进电机、第二提升丝杆、第二提升导轨、平移架、衔接架、第一齿轮、第三步进电机、齿条，麻醉部分包括：麻醉连接、第四步进电机、第一扭动块、伸缩板、第一电缸、十字悬杆、第二扭动块、推动电缸座、第二电缸、注射推、注射架、注射器、麻药盖、针头；挺牙部分包括：第五步进电机、挺连接、内伸缩、第六步进电机、第一转杆、第二转杆、旋转推座、第三电缸、第四电缸、推动连接、第七步进电机、连接圆盘、第五电缸、挺头；止血部分包括：第六电缸、止血连接、推动块、第八步进电机、第一旋转杆、第二旋转杆、转动电缸座、电机盖、第九步进电机、止血座、第七电缸、顶头；拔牙部分包括：传动外壳、传动内箱、第二齿轮、传动齿条、第三齿轮、第四齿轮、第十步进电机、第十一步进电机、第一连接杆、第二连接杆、C型块、限位圆盘、第五齿轮、第六齿轮、第八电缸、第十二步进电机、爪壳、第一爪、第二爪、第十三步进电机、第七齿轮、第八齿轮。

躺椅上固连有第一步进电机，第一步进电机上安装有第一提升丝杆，第一提升导轨两端固连在躺椅上，搭接架与第一提升丝杆采用螺纹连接，拔牙壳与搭接架固连，拔牙壳上安装有第二步进电机，第二步进电机上安装有第二提升丝杆，第二提升导轨两端固连在拔牙壳上，平移架与第二提升丝杆通过螺纹连接，平移架上安装有齿条，麻醉部分、挺牙部分、止血部分、拔牙部分分别通过衔接架安装在平移架上，衔接架上安装有第三步进电机，第三步进电机上安装有第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合。

所述的麻醉部分的麻醉连接固连在衔接架上，麻醉连接与第一扭动块通过第四步进电机连接，伸缩板与第一扭动块通过第四步进电机连接，伸缩板与第一电缸顶部固连，十字悬杆与第一电缸底部固连，十字悬杆与第二扭动块通过第四步进电机连接，推动电缸座与第二扭动块通过第四步进电机连接，推动电缸座上安装有第二电缸，第二电缸顶部固连有注射推，注射架与第二电缸固连，注射器固连在注射架上，麻药盖与注射器通过螺纹连接，针头固连在注射器上。

所述的挺牙部分的第五步进电机固连在衔接架上，挺连接固连在衔接架上，第五步进电机上连接有伸缩丝杆，伸缩丝杆与内伸缩采用螺纹连接，第一转杆与内伸缩通过第六步进电机连接，第一转杆与第二转杆通过第六步进电机连接，第三电缸底部固连在第一转杆上，第三电缸顶部固连在第二转杆上，旋转推座与第二转杆通过第六步进电机连接，旋转推座上安装有第四电缸，第四电缸顶部固连有推动连接，推动连接上安装有第七步进电机，连接圆盘安装在第七步进电机顶部，连接圆盘上固连有第五电缸，第五电缸顶部固连有挺头。

所述的止血部分的止血连接固连在衔接架上，第六电缸固连在止血连接上，推动块固连在第六电缸顶部，第一旋转杆与推动块通过第八步进电机连接，第一旋转杆与第二旋转杆通过第八步进电机连接，转动电缸座与第二旋转杆通过第八步进电机连接，第九步进电机安装在转动电缸座上，电机盖固连在转动电缸座上，止血座与第九步进电机顶部固连，止血座上固连有第七电缸，第七电缸顶部固连有顶头。

所述的拔牙部分的传动外壳固连在衔接架上，传动内箱与传动外壳连接，第二齿轮、第三齿轮通过齿轮轴通过滚动轴承连接在传动外壳上，第十步进电机安装在传动外壳上，第十步进电机顶部固连有第二齿轮，传动齿条固连在传动内箱在，第一连接杆与传动内箱通过第十一步进电机连接，第一连接杆与第二连接杆通过第十一步进电机连接，C型块与第二连接杆通过第十一步进电机连接，C型块与限位圆盘连接，第五齿轮安装在限位圆盘上，第十二步进电机固连在限位圆盘上，第十二步进电机上连接有第六齿轮，第五齿轮与第六齿轮啮合，限位圆盘上安装有第八电缸，第八电缸顶部固连有爪壳，第十三步进电机固连在爪壳上，第七齿轮和第一爪安装有第十三步进电机上，第八齿轮和第二爪通过齿轮轴通过滚动轴承连接在爪壳上。

进一步的，所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸、第五电缸、第六电缸、第七电缸、第八电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第七步进电机、第八步进电机、第九步进电机、第十步进电机、第十一步进电机、第十二步进电机、第十三步进电机均通过控制箱来控制。

本发明有益效果：（1）四个部分机械手在拔牙壳里可以前后伸缩，只允许同事最多一个机械手到达拔牙壳外部，拔牙壳外部设置有咬合块供患者咬住来进行定位；（2）各机械手均可实现伸缩、旋转平移等动作，大大加大机械手的自由度；（3）麻醉部分的注射器上有麻药盖，打开后可手动添加麻药；（4）挺牙部分的挺牙端头可以实现上下左右移动，可迅速将牙挺松；（5）止血部分的端部采用三个电缸将止血棉花压紧，可以充分止血。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的拔牙部分结构示意图。

图3为本发明的麻醉部分结构示意图。

图4为本发明的挺牙部分结构示意图。

图5为本发明的拔牙部分结构示意图。

图6为本发明的拔牙部分伸缩结构示意图。

图7为本发明的拔牙部分爪结构示意图。

图8位本发明的止血部分结构示意图。

附图标号：1-躺椅；2-第一步进电机；3-第一提升丝杆；4-第一提升导轨；5-搭接架；6-麻醉部分；7-挺牙部分；8-止血部分；9-拔牙部分；10-拔牙壳；11-第二步进电机；12-第二提升丝杆；13-第二提升导轨；14-平移架；15-衔接架；16-第一齿轮；17-第三步进电机；18-齿条；601-麻醉连接；602-第四步进电机；603-第一扭动块；604-伸缩板；605-第一电缸；606-十字悬杆；607-第二扭动块；608-推动电缸座；609-第二电缸；610-注射推；611-注射架；612-注射器；613-麻药盖；614-针头；701-第五步进电机；702-挺连接；703-内伸缩；704-第六步进电机；705-第一转杆；706-第二转杆；707-旋转推座；708-第三电缸；709-第四电缸；710-推动连接；711-第七步进电机；712-连接圆盘；713-第五电缸；714-挺头；801-第六电缸；802-止血连接；803-推动块；804-第八步进电机；805-第一旋转杆；806-第二旋转杆；807-转动电缸座；808-电机盖；809-第九步进电机；810-止血座；811-第七电缸；812-顶头；901-传动外壳；902-传动内箱；903-第二齿轮；904-传动齿条；905-第三齿轮；906-第四齿轮；907-第十步进电机；908-第十一步进电机；909-第一连接杆；910-第二连接杆；911-C型块；912-限位圆盘；913-第五齿轮；914-第六齿轮；915-第八电缸；916-第十二步进电机；917-爪壳；918-第一爪；919-第二爪；920-第十三步进电机；921-第七齿轮；922-第八齿轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的一种拔智齿机器人，包括躺椅1、第一步进电机2、第一提升丝杆3、第一提升导轨4、搭接架5、麻醉部分6、挺牙部分7、止血部分8、拔牙部分9、拔牙壳10、第二步进电机11、第二提升丝杆12、第二提升导轨13、平移架14、衔接架15、第一齿轮16、第三步进电机17、齿条18，麻醉部分6包括：麻醉连接601、第四步进电机602、第一扭动块603、伸缩板604、第一电缸605、十字悬杆606、第二扭动块607、推动电缸座608、第二电缸609、注射推610、注射架611、注射器612、麻药盖613、针头614；挺牙部分7包括：第五步进电机701、挺连接702、内伸缩703、第六步进电机704、第一转杆705、第二转杆706、旋转推座707、第三电缸708、第四电缸709、推动连接710、第七步进电机711、连接圆盘712、第五电缸713、挺头714；止血部分8包括：第六电缸801、止血连接802、推动块803、第八步进电机804、第一旋转杆805、第二旋转杆806、转动电缸座807、电机盖808、第九步进电机809、止血座810、第七电缸811、顶头812；拔牙部分9包括：传动外壳901、传动内箱902、第二齿轮903、传动齿条904、第三齿轮905、第四齿轮906、第十步进电机907、第十一步进电机908、第一连接杆909、第二连接杆910、C型块911、限位圆盘912、第五齿轮913、第六齿轮914、第八电缸915、第十二步进电机916、爪壳917、第一爪918、第二爪919、第十三步进电机920、第七齿轮921、第八齿轮922。

躺椅上1固连有第一步进电机2，第一步进电机2上安装有第一提升丝杆3，第一提升导轨4两端固连在躺椅1上，搭接架5与第一提升丝3杆采用螺纹连接，拔牙壳10与搭接架5固连，拔牙壳10上安装有第二步进电机11，第二步进电机11上安装有第二提升丝杆12，第二提升导轨13两端固连在拔牙壳10上，平移架14与第二提升丝杆12通过螺纹连接，平移架14上安装有齿条18，麻醉部分6、挺牙部分7、止血部分8、拔牙部分9分别通过衔接架15安装在平移架14上，衔接架15上安装有第三步进电机17，第三步进电机17上安装有第一齿轮16，第一齿轮16与齿条18啮合。

麻醉部分6的麻醉连接601固连在衔接架15上，麻醉连接601与第一扭动块603通过第四步进电机602连接，伸缩板604与第一扭动块603通过第四步进电机602连接，伸缩板604与第一电缸605顶部固连，十字悬杆606与第一电缸605底部固连，十字悬杆606与第二扭动块607通过第四步进电机602连接，推动电缸座608与第二扭动块607通过第四步进电机602连接，推动电缸座608上安装有第二电缸609，第二电缸609顶部固连有注射推610，注射架611与第二电缸609固连，注射器612固连在注射架611上，麻药盖613与注射器612通过螺纹连接，针头614固连在注射器612上。

挺牙部分7的第五步进电机701固连在衔接架15上，挺连接702固连在衔接架上，第五步进电机701上连接有伸缩丝杆，伸缩丝杆与内伸缩703采用螺纹连接，第一转杆705与内伸缩703通过第六步进电机704连接，第一转杆705与第二转杆706通过第六步进电机704连接，第三电缸708底部固连在第一转杆705上，第三电缸708顶部固连在第二转杆706上，旋转推座707与第二转杆706通过第六步进电机704连接，旋转推座707上安装有第四电缸709，第四电缸709顶部固连有推动连接710，推动连接710上安装有第七步进电机711，连接圆盘712安装在第七步进电机711顶部，连接圆盘712上固连有第五电缸713，第五电缸713顶部固连有挺头714。

止血部分8的止血连接802固连在衔接架15上，第六电缸801固连在止血连接802上，推动块803固连在第六电801缸顶部，第一旋转杆805与推动块803通过第八步进电机804连接，第一旋转杆805与第二旋转杆806通过第八步进电机804连接，转动电缸座807与第二旋转杆806通过第八步进电机804连接，第九步进电机809安装在转动电缸座8087上，电机盖808固连在转动电缸座807上，止血座810与第九步进电机809顶部固连，止血座810上固连有第七电缸811，第七电缸811顶部固连有顶头812。

拔牙部分9的传动外壳901固连在衔接架15上，传动内箱902与传动外壳901连接，第二齿轮903、第三齿轮905通过齿轮轴通过滚动轴承连接在传动外壳901上，第十步进电机907安装在传动外壳901上，第十步进电机907顶部固连有第二齿轮903，传动齿条904固连在传动内箱902在，第一连接杆909与传动内箱902通过第十一步进电机908连接，第一连接杆909与第二连接杆910通过第十一步进电机908连接，C型块911与第二连接杆910通过第十一步进电机908连接，C型块911与限位圆盘912连接，第五齿轮913安装在限位圆盘912上，第十二步进电机916固连在限位圆盘912上，第十二步进电机916上连接有第六齿轮914，第五齿轮913与第六齿轮914啮合，限位圆盘912上安装有第八电缸915，第八电缸915顶部固连有爪壳917，第十三步进电机920固连在爪壳917上，第七齿轮921和第一爪918安装有第十三步进电机920上，第八齿轮922和第二爪919通过齿轮轴通过滚动轴承连接在爪壳917上。

本发明的工作原理：本发明在使用时，人躺在躺椅1上，第一步进电机2控制第一提升丝杆3转动带动拔牙壳10到达指定位置，人咬住咬合块，第二步进电机11通过控制第二提升丝杆12转动、第三步进电机17控制麻醉部分6沿着平移架14水平移动并从拔牙壳10的缺口伸出，随后第四步进电机602控制旋转关节、第一电缸605控制伸缩关节使针头614到达智齿牙床附近，第二电缸609推动注射器612中的麻药通过针头614打入牙床中，随后第二步进电机11通过控制第二提升丝杆12转动、第三步进电机17控制麻醉部分6收回，挺牙部分7伸出，第五步进电机701、第六步进电机704控制旋转关节，第三电缸708、第四电缸709控制伸缩关节使挺头714到达智齿附近，随后第七步进电机711控制挺头14旋转、第五电缸713控制挺头714上下运动将智齿挺松，随后第二步进电机11通过控制第二提升丝杆12转动、第三步进电机17控制挺牙部分7收回，拔牙部分9伸出，第十步进电机907、第十一步进电机908、第十二步进电机916控制旋转关节使拔牙爪部分到达智齿上方，随后第十三步进电机920控制第一爪918、第二抓919将智齿夹住，第八电缸915控制爪部上提，将智齿拔出，随后第二步进电机11通过控制第二提升丝杆12转动、第三步进电机17控制拔牙部分9收回，止血部分8伸出，第六电缸801控制伸缩关节，第八步进电机804、第九步进电机809控制旋转关节使止血棉到达出血口附近，随后第七电缸811控制将止血棉压紧，达到止血的目的。

Claims (2)

1.一种拔智齿机器人，包括躺椅（1）、第一步进电机（2）、第一提升丝杆（3）、第一提升导轨（4）、搭接架（5）、麻醉部分（6）、挺牙部分（7）、止血部分（8）、拔牙部分（9）、拔牙壳（10）、第二步进电机（11）、第二提升丝杆（12）、第二提升导轨（13）、平移架（14）、衔接架（15）、第一齿轮（16）、第三步进电机（17）、齿条（18），麻醉部分（6）包括：麻醉连接（601）、第四步进电机（602）、第一扭动块（603）、伸缩板（604）、第一电缸（605）、十字悬杆（606）、第二扭动块（607）、推动电缸座（608）、第二电缸（609）、注射推（610）、注射架（611）、注射器（612）、麻药盖（613）、针头（614）；挺牙部分（7）包括：第五步进电机（701）、挺连接（702）、内伸缩（703）、第六步进电机（704）、第一转杆（705）、第二转杆（706）、旋转推座（707）、第三电缸（708）、第四电缸（709）、推动连接（710）、第七步进电机（711）、连接圆盘（712）、第五电缸（713）、挺头（714）；止血部分（8）包括：第六电缸（801）、止血连接（802）、推动块（803）、第八步进电机（804）、第一旋转杆（805）、第二旋转杆（806）、转动电缸座（807）、电机盖（808）、第九步进电机（809）、止血座（810）、第七电缸（811）、顶头（812）；拔牙部分（9）包括：传动外壳（901）、传动内箱（902）、第二齿轮（903）、传动齿条（904）、第三齿轮（905）、第四齿轮（906）、第十步进电机（907）、第十一步进电机（908）、第一连接杆（909）、第二连接杆（910）、C型块（911）、限位圆盘（912）、第五齿轮（913）、第六齿轮（914）、第八电缸（915）、第十二步进电机（916）、爪壳（917）、第一爪（918）、第二爪（919）、第十三步进电机（920）、第七齿轮（921）、第八齿轮（922）；其特征在于：

所述的躺椅上（1）固连有第一步进电机（2），第一步进电机（2）上安装有第一提升丝杆（3），第一提升导轨（4）两端固连在躺椅（1）上，搭接架（5）与第一提升丝（3）杆采用螺纹连接，拔牙壳（10）与搭接架（5）固连，拔牙壳（10）上安装有第二步进电机（11），第二步进电机（11）上安装有第二提升丝杆（12），第二提升导轨（13）两端固连在拔牙壳（10）上，平移架（14）与第二提升丝杆（12）通过螺纹连接，平移架（14）上安装有齿条（18），麻醉部分（6）、挺牙部分（7）、止血部分（8）、拔牙部分（9）分别通过衔接架（15）安装在平移架（14）上，衔接架（15）上安装有第三步进电机（17），第三步进电机（17）上安装有第一齿轮（16），第一齿轮（16）与齿条（18）啮合；

所述的麻醉部分（6）的麻醉连接（601）固连在衔接架（15）上，麻醉连接（601）与第一扭动块（603）通过第四步进电机（602）连接，伸缩板（604）与第一扭动块（603）通过第四步进电机（602）连接，伸缩板（604）与第一电缸（605）顶部固连，十字悬杆（606）与第一电缸（605）底部固连，十字悬杆（606）与第二扭动块（607）通过第四步进电机（602）连接，推动电缸座（608）与第二扭动块（607）通过第四步进电机（602）连接，推动电缸座（608）上安装有第二电缸（609），第二电缸（609）顶部固连有注射推（610），注射架（611）与第二电缸（609）固连，注射器（612）固连在注射架（611）上，麻药盖（613）与注射器（612）通过螺纹连接，针头（614）固连在注射器（612）上；

所述的挺牙部分（7）的第五步进电机（701）固连在衔接架（15）上，挺连接（702）固连在衔接架上，第五步进电机（701）上连接有伸缩丝杆，伸缩丝杆与内伸缩（703）采用螺纹连接，第一转杆（705）与内伸缩（703）通过第六步进电机（704）连接，第一转杆（705）与第二转杆（706）通过第六步进电机（704）连接，第三电缸（708）底部固连在第一转杆（705）上，第三电缸（708）顶部固连在第二转杆（706）上，旋转推座（707）与第二转杆（706）通过第六步进电机（704）连接，旋转推座（707）上安装有第四电缸（709），第四电缸（709）顶部固连有推动连接（710），推动连接（710）上安装有第七步进电机（711），连接圆盘（712）安装在第七步进电机（711）顶部，连接圆盘（712）上固连有第五电缸（713），第五电缸（713）顶部固连有挺头（714）；

所述的止血部分（8）的止血连接（802）固连在衔接架（15）上，第六电缸（801）固连在止血连接（802）上，推动块（803）固连在第六电（801）缸顶部，第一旋转杆（805）与推动块（803）通过第八步进电机（804）连接，第一旋转杆（805）与第二旋转杆（806）通过第八步进电机（804）连接，转动电缸座（807）与第二旋转杆（806）通过第八步进电机（804）连接，第九步进电机（809）安装在转动电缸座（8087）上，电机盖（808）固连在转动电缸座（807）上，止血座（810）与第九步进电机（809）顶部固连，止血座（810）上固连有第七电缸（811），第七电缸（811）顶部固连有顶头（812）；

所述的拔牙部分（9）的传动外壳（901）固连在衔接架（15）上，传动内箱（902）与传动外壳（901）连接，第二齿轮（903）、第三齿轮（905）通过齿轮轴通过滚动轴承连接在传动外壳（901）上，第十步进电机（907）安装在传动外壳（901）上，第十步进电机（907）顶部固连有第二齿轮（903），传动齿条（904）固连在传动内箱（902）在，第一连接杆（909）与传动内箱（902）通过第十一步进电机（908）连接，第一连接杆（909）与第二连接杆（910）通过第十一步进电机（908）连接，C型块（911）与第二连接杆（910）通过第十一步进电机（908）连接，C型块（911）与限位圆盘（912）连接，第五齿轮（913）安装在限位圆盘（912）上，第十二步进电机（916）固连在限位圆盘（912）上，第十二步进电机（916）上连接有第六齿轮（914），第五齿轮（913）与第六齿轮（914）啮合，限位圆盘（912）上安装有第八电缸（915），第八电缸（915）顶部固连有爪壳（917），第十三步进电机920固连在爪壳（917）上，第七齿轮（921）和第一爪（918）安装有第十三步进电机920上，第八齿轮（922）和第二爪（919）通过齿轮轴通过滚动轴承连接在爪壳917上。

2.如权利要求1所述的一种拔智齿机器人，其特征在于：所述的第一电缸（605）、第二电缸（609）、第三电缸（708）、第四电缸（709）、第五电缸（713）、第六电缸（801）、第七电缸（811）、第八电缸（915）、第一步进电机（2）、第二步进电机（11）、第三步进电机（17）、第四步进电机（602）、第五步进电机（701）、第六步进电机（704）、第七步进电机（711）、第八步进电机（804）、第九步进电机（809）、第十步进电机（907）、第十一步进电机（908）、第十二步进电机（916）、第十三步进电机（920）均通过控制箱来控制。