CN108968749A - 一种智能擦鼻涕机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能擦鼻涕机及其控制方法，利用控制系统先向纸盒发送放纸指令，控制纸盒向机械手下放纸巾，机械手呈V形，V形两臂上具有压力传感器；压力传感器感知到用户鼻子放置在机械手上时，向控制系统发送消息，控制系统收到消息后，向机械手发送擦鼻涕指令以及扔纸指令，控制机械手的V形两臂向内夹，预定时间后放开，并将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓。好处在于能自动为用户完成擦鼻涕的任务，解放了用户的双手。

Description

一种智能擦鼻涕机及其控制方法

技术领域

本发明涉及擦鼻涕机技术领域，尤其涉及一种智能擦鼻涕机及其控制方法。

背景技术

小孩子容易感冒流鼻涕，而他们自己在较小的时候又不会自己去擦，需要父母不断地去帮他们擦，比较麻烦；类似的还有一些人手不方便擦鼻涕，或者在麻辣小龙虾等店吃香辣的东西的时候，人容易流鼻涕，而手又都带了手套，且很油，嘴里面吃着好吃的东西的时候鼻涕却不期而至，让人感觉到头大，取手套擦又麻烦，不擦又吃得不方便。

有鉴于此，实有必要提供一种智能擦鼻涕机及其控制方法，在用户解放双手前提下，完成擦鼻涕。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种智能擦鼻涕机及其控制方法，方便地为用户提供擦鼻涕服务。

为实现上述目的，本发明提供一种智能擦鼻涕机，包括：机械手、纸盒、废纸篓以及控制系统；其中：

所述机械手呈V形，所述V形的两臂具有压力传感器，用于感知是否有用户的鼻子放置在所述机械手上并在感知到是时发送信号给所述控制系统；

所述纸盒用于接收所述控制系统的放纸指令，向所述机械手下放纸巾；

所述废纸篓用于收集擦完鼻涕的废纸；

所述控制系统用于向所述纸盒发送放纸指令，以及在收到所述压力传感器的信号时，向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令；所述擦鼻涕指令用于控制所述机械手的V形两臂向内夹，预定时间后放开；所述扔纸指令用于控制所述机械手的V形两臂将擦完鼻涕的废纸扔入所述废纸篓。

可选地，所述控制系统用于在所述智能擦鼻涕机开机后以及所述机械手将擦完鼻涕的废纸扔入所述废纸篓后，向所述纸盒发送放纸指令。

可选地，所述纸盒每次下放纸巾的张数由用户设定。

可选地，所述智能擦鼻涕机具有成人模式与孩童模式，所述孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持力小于所述成人模式下；和/或所述孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持速度小于所述成人模式下。

可选地，所述成人模式与孩童模式由用户选定，所述成人模式或孩童模式一旦选定，保持所述选定的模式直至用户再次设定时改变。

可选地，所述预定时间由用户设定或在所述智能擦鼻涕机出厂时已设定。

可选地，所述机械手适于在竖直方向上上下运动，和/或所述V形的开口部适于相对于根部上下摆动。

本发明还提供一种智能擦鼻涕机的控制方法，包括：

打开所述智能擦鼻涕机的电源；所述智能擦鼻涕机进入如下循环：

控制系统向纸盒发送放纸指令，控制纸盒向机械手下放纸巾；

所述机械手的V形两臂的压力传感器实时监测是否有用户的鼻子放置在所述机械手上；若为是，则发送信号至所述控制系统，若为否，则不发送；

若所述控制系统收到所述压力传感器的信号，则向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令，所述擦鼻涕指令控制所述机械手的V形两臂向内夹，预定时间后放开，所述扔纸指令控制所述机械手的V形两臂将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓；之后返回至控制系统向纸盒发送放纸指令，控制纸盒向机械手下放纸巾；

若所述控制系统未收到所述压力传感器的信号，则返回继续监测。

可选地，所述智能擦鼻涕机在进入循环前或处于循环中，接收模式设定，所述模式包括成人模式与孩童模式；所述孩童模式下，所述控制系统控制所述机械手V形两臂向内的夹持力小于所述成人模式下，和/或控制所述机械手V形两臂向内的夹持速度小于所述成人模式下。

可选地，所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令前，先向所述机械手发送第一向上运动指令，控制机械手向上运动至所述纸盒下方；所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令后，再向所述机械手发送第一向下运动指令，控制机械手向下运动至擦鼻涕预设位置。

可选地，所述控制系统向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令时，还发送第二向下运动指令及第二向上运动指令；所述第二向下运动指令在所述擦鼻涕指令后动作，控制放开后的V形机械手向下运动至所述废纸篓上方；所述第二向上运动指令在所述扔纸指令后动作，控制扔完废纸的所述V形机械手向上运动至所述纸盒下方。

可选地，所述废纸篓用于接收所述控制系统的开盖及闭盖指令，分别对应打开与闭合所述废纸篓的盖体；所述控制系统在所述机械手完成擦鼻涕指令后，向所述废纸篓发送开盖指令，以及在所述机械手完成扔纸指令后，向所述废纸篓发送闭盖指令。

可选地，所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令前，先向所述机械手发送第一上摆指令，控制机械手V形的开口部绕根部向上摆动直至位于根部正上方；所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令后，再向所述机械手发送第一下摆指令，控制机械手V形的开口部绕根部向下摆动但仍高于所述根部，进入擦鼻涕等待状态。

可选地，所述控制系统向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令时，还发送第二下摆指令及第二上摆指令；所述第二下摆指令在所述擦鼻涕指令后动作，控制放开后的V形机械手的开口部绕根部向下摆动直至低于根部；所述第二上摆指令在所述扔纸指令后动作，控制扔完废纸的所述机械手V形的开口部绕根部向上摆动直至位于根部正上方等待接纸。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1)本发明中，利用控制系统先向纸盒发送放纸指令，控制纸盒向机械手下放纸巾，机械手呈V形，V形两臂上具有压力传感器；压力传感器感知到用户鼻子放置在机械手上时，向控制系统发送消息，控制系统收到消息后，向机械手发送擦鼻涕指令以及扔纸指令，控制机械手的V形两臂向内夹，预定时间后放开，并将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓。如此，为用户自动完成了擦鼻涕的任务。

2)可选方案中，纸盒向机械手放纸有两个时机：a)智能擦鼻涕机开机后；b)机械手将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓后。智能擦鼻涕机开机后，进入纸盒放纸、机械手擦鼻涕、机械手扔纸、纸盒放纸……的循环。为保证开机后，机械手能顺利完成首次擦鼻涕任务，不论前次使用结束时，机械手上有无纸巾，开机后都先执行纸盒放纸步骤。完成首次擦鼻涕任务后，为对之后的第二次、第三次……擦鼻涕任务提供保障，在前次扔纸步骤完成后，纸盒向机械手放纸。

3)可选方案中，智能擦鼻涕机具有成人模式与孩童模式，a)所述孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持力小于所述成人模式下；和/或b)所述孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持速度小于所述成人模式下。本方案针对孩童与大人的不同，提供了个性化的服务。

4)可选方案中，3)可选方案中的成人模式与孩童模式由用户选定，所述成人模式或孩童模式一旦选定，保持所述选定的模式直至用户再次设定时改变。本方案提高了智能擦鼻涕机使用过程中对大人与孩童的兼容性。

5)可选方案中，机械手适于在竖直方向上上下运动，和/或所述V形的开口部适于相对于根部上下摆动。智能擦鼻涕机的机械手、纸盒、废纸篓三者位置关系为：纸盒处于上方，废纸篓处于下方，机械手位于两者中间。为提高接纸以及投递废纸准确性，机械手优选在上下方向上可动。为提高擦鼻涕过程中人体舒适性，V形的开口部优选相对于根部高；为提高扔纸过程中脱纸的便捷性，V形的开口部优选相对于根部低。

附图说明

图1是本发明一实施例中的智能擦鼻涕机的模块图；

图2是本发明一实施例中的智能擦鼻涕机的控制方法的流程图；

图3是本发明另一实施例中的智能擦鼻涕机的控制方法的流程图；

图4是本发明再一实施例中的智能擦鼻涕机的控制方法的流程图；

图5是本发明另一实施例中的智能擦鼻涕机的模块图。

为方便理解本发明的具体方案，以下列出本发明中出现的所有附图标记：

智能擦鼻涕机1、1' 机械手11

纸盒12 废纸篓13

开口部11a 根部11b

盖体13a

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明一实施例中的智能擦鼻涕机的模块图。

参照图1所示，智能擦鼻涕机1包括：机械手11、纸盒12、废纸篓13以及控制系统14；其中：

机械手11呈V形，V形的两臂具有压力传感器(未图示)，用于感知是否有用户的鼻子放置在该机械手11上并在感知到是时发送信号给控制系统14；

纸盒12用于接收控制系统14的放纸指令，向机械手11下放纸巾；

废纸篓13用于收集擦完鼻涕的废纸；

控制系统14用于向纸盒12发送放纸指令，以及在收到压力传感器的信号时，向机械手11发送擦鼻涕指令及扔纸指令；擦鼻涕指令用于控制机械手11的V形两臂向内夹，预定时间后放开；扔纸指令用于控制机械手11的V形两臂将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13。

参照图1所示，机械手11的V形两臂包括开口部11a与根部11b，用户需擦鼻涕时，将鼻子自开口部11a放入两臂之间。V形两臂可以向内夹，模拟两手指擦鼻涕的动作。压力传感器可以设置在V形两臂的夹持面上。V形两臂可以采用弹性材料制成，或至少在V形两臂的夹持面上设置弹性材料，以提高人体的舒适度。

智能擦鼻涕机1开机后，机械手11、纸盒12、以及废纸篓13三者位置关系为：纸盒12处于上方，废纸篓13处于下方，机械手11位于两者中间，且位于擦鼻涕预设位置。位于擦鼻涕预设位置的机械手11的V形开口部11a与根部11b所在平面与水平面之间的夹角优选为60～70度。换言之，机械手11的初始位置为擦鼻涕预设位置，初始状态为开口部11a与根部11b所在平面与水平面之间的夹角为60～70度。

一个方案中，纸盒12每次下放纸巾的张数在智能擦鼻涕机1出厂时已经设定。另一个方案中，纸盒12每次下放纸巾的张数可由用户设定。对于后一方案，智能擦鼻涕机1上可以设置纸盒每次下放纸巾的张数设定装置或选项。

一个方案中，控制系统14控制机械手11的V形两臂向内夹、预定时间后放开、以及将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13均在同一位置完成，该位置为擦鼻涕预设位置。

另一个方案中，智能擦鼻涕机1开机后，控制系统14先向机械手11发送第一向上运动指令，控制机械手11向上运动至纸盒12下方；再向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12下放纸巾；之后再向机械手11发送向第一下运动指令，控制机械手11向下运动至擦鼻涕预设位置。擦完鼻涕后，控制系统14向机械手11发送的第二向下运动指令先动作，控制放开后的V形机械手11向下运动至废纸篓13上方；之后扔纸指令动作，机械手11将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13；之后第二向上运动指令动作，控制扔完废纸的机械手11向上运动至纸盒12下方以接纸。

再一个方案中，智能擦鼻涕机1开机后，控制系统14先向机械手11发送第一上摆指令，控制机械手11中V形的开口部11a绕根部11b向上摆动至根部11b正上方；再向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12下放纸巾；之后再向机械手11发送第一下摆指令，控制机械手V形的开口部11a绕根部11b向下摆动但仍高于根部11b，进入擦鼻涕等待状态。擦完鼻涕后，控制系统14向机械手11发送的第二下摆指令先动作，控制放开的V形机械手11的开口部11a绕根部11b向下摆动直至低于根部11b，换言之，下摆超过水平方向；之后扔纸指令动作，控制机械手11将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13；再之后第二上摆指令动作，控制机械手V形的开口部11a绕根部11b上摆直至位于根部11b正上方等待接纸。

上述机械手11上下运动的方案与V形开口部11a可相对于根部11b上下摆动的方案可以合并使用。

智能擦鼻涕机1还可以具有成人模式与孩童模式。一个方案中，孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持力小于成人模式下的夹持力。另一个方案中，孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持速度小于成人模式下的夹持速度。上述两个方案可以合并使用。

一个方案中，成人模式与孩童模式可以由用户选定，该成人模式或孩童模式一旦选定，保持选定的模式直至用户再次设定时改变。相对于智能擦鼻涕机1出厂时即针对成人或孩童设置，兼容两种模式能提高智能擦鼻涕机1的兼容性。

一个方案中，擦鼻涕过程中，V形两臂的夹持预定时间可以由用户设定。另一个方案中，该预定时间可以在智能擦鼻涕机1出厂时已设定。该预定时间例如为5秒。

基于图1的智能擦鼻涕机，本发明还提供三种智能擦鼻涕机的控制方法。

图2是本发明一实施例中的智能擦鼻涕机的控制方法的流程图。

以下分步骤详细介绍上述控制方法。参照图2所示，首先，执行步骤S1：打开智能擦鼻涕机1的电源。

智能擦鼻涕机1开机后，机械手11、纸盒12、以及控制系统14开始供电。

机械手11的初始位置位于擦鼻涕预设位置，该位置位于纸盒12以及废纸篓13之间。废纸篓13位置固定。机械手11的V形初始状态为开口部11a高度大于根部11b高度，优选地，开口部11a与根部11b所在平面与水平面之间的夹角为60～70度，以利于擦鼻涕。

接着，仍参照图2所示，执行步骤S2：智能擦鼻涕机1进入一循环。所述循包括：执行步骤S21，纸盒12以及机械手11位置均不动，控制系统14向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12向机械手11下放纸巾。

执行步骤S22，机械手11的V形两臂的压力传感器实时监测是否有用户的鼻子放置在机械手11上；若为是，则发送信号至控制系统14，若为否，则不发送。

若控制系统14收到信号，则执行步骤S23，向机械手11发送擦鼻涕指令及扔纸指令，擦鼻涕指令控制机械手11在预设擦鼻涕位置，V形两臂向内夹，预定时间后放开，扔纸指令控制机械手11的V形两臂将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13；之后返回执行步骤S21，纸盒12以及机械手11位置均不动，控制系统14向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12向机械手11下放纸巾。

若控制系统14未收到信号，则返回继续执行步骤S22，机械手11的V形两臂的压力传感器实时监测是否有用户的鼻子放置在机械手11上；若为是，则发送信号至控制系统14，若为否，则不发送。

图3是本发明另一实施例中的智能擦鼻涕机的控制方法的流程图。参照图3与图2所示，区别在于步骤S2'：智能擦鼻涕机1所进入的循环不同。具体地，本控制方法的循环包括以下步骤S20-S23'。

执行步骤S20，设置初始循环次数为0。

执行步骤S21'，判断循环次数是否为0，若为0，控制系统14先向机械手11发送第一向上运动指令，控制机械手11向上运动至纸盒12下方；控制系统14再向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12下放纸巾；控制系统14之后再向机械手11发送向第一下运动指令，控制机械手11向下运动至擦鼻涕预设位置；

若不为0，控制系统向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12下放纸巾；控制系统14之后再向机械手11发送向第一下运动指令，控制机械手11向下运动至擦鼻涕预设位置。

执行步骤S22，机械手11的V形两臂的压力传感器实时监测是否有用户的鼻子放置在机械手11上；若为是，则发送信号至控制系统14，若为否，则不发送。

若控制系统14收到信号，执行步骤S23'，向机械手11发送擦鼻涕指令、扔纸指令、第二向下运动指令以及第二向上运动指令，并将循环次数增加1；擦鼻涕指令先动作，控制机械手11在预设擦鼻涕位置，V形两臂向内夹，预定时间后放开；第二向下运动指令后动作，控制机械手11向下运动至废纸篓13上方；扔纸指令再接着动作，控制机械手11将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13；第二向上运动指令再之后动作，控制机械手11向上运动至纸盒12下方；再执行步骤S21'。

若控制系统14未收到信号，则返回继续执行步骤S22。

图4是本发明再一实施例中的智能擦鼻涕机的控制方法的流程图。参照图4与图3所示，区别也在于步骤S2"：智能擦鼻涕机1所进入的循环不同。具体地，本控制方法的循环包括以下步骤S20-S23"。

执行步骤S20，设置初始循环次数为0。

执行步骤S21"，判断循环次数是否为0，若为0，控制系统14先向机械手11发送第一向上运动指令以及第一上摆指令，控制机械手11向上运动至纸盒12下方，并在此过程中V形的开口部11a逐渐绕根部11b向上摆动直至位于根部11b正上方；控制系统14再向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12下放纸巾；控制系统14之后再向机械手11发送向第一下运动指令以及第一下摆指令，控制机械手11向下运动至擦鼻涕预设位置，并在此过程中V形的开口部11a逐渐绕根部11b向下摆动至初始状态；

若不为0，控制系统向纸盒12发送放纸指令，控制纸盒12下放纸巾；控制系统14之后再向机械手11发送向第一下运动指令以及第一下摆指令，控制机械手11向下运动至擦鼻涕预设位置，并在此过程中V形的开口部11a逐渐绕根部11b向下摆动至初始状态。

执行步骤S22，机械手11的V形两臂的压力传感器实时监测是否有用户的鼻子放置在机械手11上；若为是，则发送信号至控制系统14，若为否，则不发送。

若控制系统14收到信号，执行步骤S23"，向机械手11发送擦鼻涕指令、扔纸指令、第二向下运动指令、第二向上运动指令、第二下摆指令以及第二上摆指令，并将循环次数增加1；擦鼻涕指令先动作，控制机械手11在预设擦鼻涕位置，V形两臂向内夹，预定时间后放开；第二向下运动指令以及第二下摆指令后动作，控制机械手11向下运动至废纸篓13上方，并在此过程中，V形的开口部11a逐渐绕根部11b向下摆动直至超过水平方向；扔纸指令再接着动作，控制机械手11将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓13；第二向上运动指令以及第二上摆指令再之后动作，控制机械手11向上运动至纸盒12下方，并在此过程中V形的开口部11a逐渐绕根部11b向上摆动直至位于根部11b正上方；再执行步骤S21"。

若控制系统14未收到信号，则返回继续执行步骤S22。

可以理解的是，V形的开口部11a绕根部11b上下摆动的方案也可以结合图2的流程，即在同一预设擦鼻涕位置，V形的开口部11a根据时机不同，绕根部11b上下摆动。

上述图2至图4流程中，智能擦鼻涕机1在进入循环前或处于循环中，均可接收用户对模式进行设定，该模式包括成人模式与孩童模式。具体地，若为孩童模式，则控制系统14控制机械手V形两臂向内的夹持力小于成人模式，和/或控制机械手V形两臂向内的夹持速度小于成人模式。成人模式或孩童模式一旦选定，保持选定的模式直至用户再次设定时改变。

图5是本发明另一实施例中的智能擦鼻涕机的模块图。参照图5与图1所示，智能擦鼻涕机1'大致相同，区别在于：废纸篓13具有盖体13a，盖体13a的打开与闭合受控于控制系统14。具体地，废纸篓13收到控制系统14发送的开盖指令后，打开盖体13a；收到闭盖指令后，闭合盖体13。

相应地，图2至图4流程中，控制系统14在机械手11完成擦鼻涕指令后，向废纸篓13发送开盖指令，以及在机械手11完成扔纸指令后，向废纸篓13发送闭盖指令。

此外，上述各实施例中的智能擦鼻涕机中的废纸篓13还可以具有检满装置，用于实时监测篓体内的废纸是否已满。上述检满装置可以为红外检测。

检满装置检测到篓体内的废纸已满时，可以发出语音提示，也可以发送信号给控制系统14，控制系统14发送提示，以便于用户及时清理废纸。

需要说明的是，本发明采用递进式写法，后一实施例中的相同部件、结构及流程步骤参见前述实施例中的部件、结构及流程步骤。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (12)

1.一种智能擦鼻涕机，特征在于，包括：机械手、纸盒、废纸篓以及控制系统；其中：

所述机械手呈V形，所述V形的两臂具有压力传感器，用于感知是否有用户的鼻子放置在所述机械手上并在感知到是时发送信号给所述控制系统；

所述纸盒用于接收所述控制系统的放纸指令，向所述机械手下放纸巾；

所述废纸篓用于收集擦完鼻涕的废纸；

所述控制系统用于向所述纸盒发送放纸指令，以及在收到所述压力传感器的信号时，向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令；所述擦鼻涕指令用于控制所述机械手的V形两臂向内夹，预定时间后放开；所述扔纸指令用于控制所述机械手的V形两臂将擦完鼻涕的废纸扔入所述废纸篓。

2.根据权利要求1所述的智能擦鼻涕机，其特征在于，所述控制系统用于在所述智能擦鼻涕机开机后以及所述机械手将擦完鼻涕的废纸扔入所述废纸篓后，向所述纸盒发送放纸指令。

3.根据权利要求1或2所述的智能擦鼻涕机，其特征在于，所述智能擦鼻涕机具有成人模式与孩童模式，所述孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持力小于所述成人模式下；和/或所述孩童模式下的机械手V形两臂向内夹持速度小于所述成人模式下。

4.根据权利要求3所述的智能擦鼻涕机，其特征在于，所述成人模式与孩童模式由用户选定，所述成人模式或孩童模式一旦选定，保持所述选定的模式直至用户再次设定时改变。

5.根据权利要求1所述的智能擦鼻涕机，其特征在于，所述机械手适于在竖直方向上上下运动，和/或所述V形的开口部适于相对于根部上下摆动。

6.一种智能擦鼻涕机的控制方法，其特征在于，包括：

打开所述智能擦鼻涕机的电源；所述智能擦鼻涕机进入如下循环：

控制系统向纸盒发送放纸指令，控制纸盒向机械手下放纸巾；

所述机械手的V形两臂的压力传感器实时监测是否有用户的鼻子放置在所述机械手上；若为是，则发送信号至所述控制系统，若为否，则不发送；

若所述控制系统收到所述压力传感器的信号，则向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令，所述擦鼻涕指令控制所述机械手的V形两臂向内夹，预定时间后放开，所述扔纸指令控制所述机械手的V形两臂将擦完鼻涕的废纸扔入废纸篓；之后返回至控制系统向纸盒发送放纸指令，控制纸盒向机械手下放纸巾；

若所述控制系统未收到所述压力传感器的信号，则返回继续监测。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述智能擦鼻涕机在进入循环前或处于循环中，接收模式设定，所述模式包括成人模式与孩童模式；所述孩童模式下，所述控制系统控制所述机械手V形两臂向内的夹持力小于所述成人模式下，和/或控制所述机械手V形两臂向内的夹持速度小于所述成人模式下。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令前，先向所述机械手发送第一向上运动指令，控制机械手向上运动至所述纸盒下方；所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令后，再向所述机械手发送第一向下运动指令，控制机械手向下运动至擦鼻涕预设位置。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令时，还发送第二向下运动指令及第二向上运动指令；所述第二向下运动指令在所述擦鼻涕指令后动作，控制放开后的V形机械手向下运动至所述废纸篓上方；所述第二向上运动指令在所述扔纸指令后动作，控制扔完废纸的所述V形机械手向上运动至所述纸盒下方。

10.根据权利要求6或9所述的控制方法，其特征在于，所述废纸篓用于接收所述控制系统的开盖及闭盖指令，分别对应打开与闭合所述废纸篓的盖体；所述控制系统在所述机械手完成擦鼻涕指令后，向所述废纸篓发送开盖指令，以及在所述机械手完成扔纸指令后，向所述废纸篓发送闭盖指令。

11.根据权利要求6或8所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令前，先向所述机械手发送第一上摆指令，控制机械手V形的开口部绕根部向上摆动直至位于根部正上方；所述控制系统向所述纸盒发送放纸指令后，再向所述机械手发送第一下摆指令，控制机械手V形的开口部绕根部向下摆动但仍高于所述根部，进入擦鼻涕等待状态。

12.根据权利要求6或9所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统向所述机械手发送擦鼻涕指令及扔纸指令时，还发送第二下摆指令及第二上摆指令；所述第二下摆指令在所述擦鼻涕指令后动作，控制放开后的V形机械手的开口部绕根部向下摆动直至低于根部；所述第二上摆指令在所述扔纸指令后动作，控制扔完废纸的所述机械手V形的开口部绕根部向上摆动直至位于根部正上方等待接纸。