CN108958472A - 一种手势控制旅行箱的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种手势控制旅行箱的方法及装置，所述旅行箱包括：处理器和电机，所述方法包括：所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动；应用本发明实施例提供的方案能够使得旅行箱按照人的意愿自动移动。

Description

一种手势控制旅行箱的方法及装置
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种手势控制旅行箱的方法及装置。
背景技术
由于旅行能够使人放松心情、开阔眼界和见识各地文化美食，因此，随着人们生活水平的提高旅行已经日益成为人们享受生活的一种方式。旅行中人们通常会携带很多旅行用品，为便于携带旅行用品，旅行箱已成为一种必不可少的旅行工具。
虽然旅行箱能够方便人们携带旅行用品，但是现有的旅行箱需要人拉动才能移动。另外，人们在旅行过程中可能会比较劳累，旅行箱在方便人们携带旅行用品的同时，拉动旅行箱移动依然给人们的旅行带来了较大的负担。因此，为了缓解旅途中人的疲劳，急需提供一种能够按照人的意愿控制旅游箱自动移动的方法。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种手势控制旅行箱的方法及装置，能够按照人的意愿自动移动。具体技术方案如下：
一种手势控制旅行箱的方法，所述旅行箱包括：处理器和电机，所述方法包括：
所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
进一步地，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物；
若检测到有障碍物，根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物。
进一步地，所述旅行箱还包括：至少两个超声波发生器，各个超声波发生器布置在所述旅行箱的目标外表面的不同位置处，所述目标外表面为所述旅行箱前行方向对应的外表面，所述检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物，包括：
记录每一超声波发生器从发出超声波信号到超声波信号返回的时间，作为往返时间；
根据记录的每一超声波信号的往返时间，检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物。
进一步地，所述根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物，包括：
根据记录的每一超声波信号的往返时间，计算检测到的障碍物与每一超声波发生器的距离；
利用计算到的距离，确定所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置；
根据所确定的相对位置，控制所述旅行箱避开检测到的障碍物。
进一步地，在获取所述肌电信号采集设备采集的肌电信号失败的情况下，还包括：
接收客户端发送的移动控制指令；
控制所述电机按照所述移动控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
进一步地，所述旅行箱还包括：手纹锁，所述方法还包括：
获取所述手纹锁采集的手纹信息；
将所获取的手纹信息与预存的手纹信息进行匹配；
当匹配成功时，控制手纹锁打开；
当匹配不成功时，进行异常提醒。
进一步地，所述旅行箱还包括：陀螺仪，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
获取所述陀螺仪采集的所述旅行箱的速度和加速度，并根据所获取的速度和加速度计算所述旅行箱的重心的位姿；
利用计算的旅行箱的重心的位姿，调整所述旅行箱的位姿以使所述旅行箱平稳移动。
进一步地，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
利用卡曼滤波算法对预设时间段内获取的速度和加速度进行滤波处理；
利用预设的位姿模型修正滤波处理后的速度和加速度；
根据修正后的速度和加速度，确定所述电机的调整转速；
控制所述电机以所述调整转速转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子按照所述调整转速转动。
一种手势控制旅行箱的装置，所述装置包括：
肌电信号采集模块，用于所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
控制指令确定模块，用于确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
转动确定模块，用于控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
一种旅行箱，包括处理器、通信接口、电机、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，使得执行上述任一所述的手势控制旅行箱的方法。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的手势控制旅行箱的方法。
在本发明实施的又一方面，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的手势控制旅行箱的方法。
本发明实施例提供的一种手势控制旅行箱的方法及装置，所述旅行箱包括所述旅行箱包括：处理器和电机，所述方法包括：所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号；确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。与现有技术相比，本发明实施例提供的方案能够按照人的意愿自动移动。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的第一种手势控制旅行箱的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的第二种手势控制旅行箱的方法流程图；
图3为本发明实施例提供的第三种手势控制旅行箱的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种手势控制旅行箱的装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例提供了第一种手势控制旅行箱的方法流程图，所述旅行箱包括：处理器和电机，所述方法包括：
S101，所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
其中，肌电信号可以理解为是众多肌纤维中运动单元动作电位在时间和空间上的叠加。
可以理解为，肌肉的运动是受意识控制的，当大脑发出兴奋并向下传导时，中枢神经系统的运动神经元的胞体和树突在来自突触的刺激下，产生电脉冲，手臂肌肉每做一个动作，肌肉便会呈现不同的状态，肌电信号采集设备采集到的肌电信号就不同。
肌电信号采集设备通过接触皮肤的电极可完成肌电信号的采集。也就是说，肌电信号采集设备通过从肌肉表面引导和记录到的肌肉活动时，神经肌肉系统生物电变化会生成一维时间序列的信号，这些一维时间序列信号就是肌电信号，该肌电信号在一定程度上能够反映运动单位的活动模式和肌肉功能的状态。
一种具体实现方式可以为：通过肌电信号采集设备进行手臂肌电信号的采集，肌电信号采集设备主要包括识别器和接收器。其中，识别器固定置于人的手臂上，一个手势对应一种肌电信号，当人在作手势后，识别器通过识别手势所引起的肌肉状态输出肌电信号，并将输出的的肌电信号通过蓝牙低能耗技术发送到接收器。接收器可以固定安装在旅行箱上，接收器主要用于接收识别器发送过来的肌电信号，并将该肌电信号通过串口或者GPIO(输入/输出，General Purpose Input Output)发送到处理器。
针对上述具体实现方式，上述接收器也可以属于旅行箱的一个元器件，也就说，肌电信号采集设备包括识别器，接收器属于旅行箱。
举一示例，手握拳后，肌肉状态改变，肌电信号采集设备的识别器采集此刻肌肉状态的肌电信号，并将肌电信号发送到肌电信号采集设备的接收器，接收器将接收到肌电信号输送到处理器中。
S102，确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
其中，预设控制指令为预先设置的控制指令，一个肌电信号对应一个控制指令。
举一示例，根据上述示例可知，识别器输出肌电信号，接收器将该肌电信号发送到处理器中，处理器将接收到的肌电信号与待匹配的肌电信号进行匹配，若匹配成功，确定待匹配的肌电信号对应的控制指令，其中，待匹配的肌电信号与预设控制指令是一一对应关系。
S103，控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
本步骤在确定接收的肌电信号对应的控制指令后，控制电机按照该控制指令转动。
举一示例，若手势示意向左拐弯的指令，处理器确定向左拐弯的控制指令后，控制所述电机按照向左拐弯的指令转动，旅行箱若有两个轮子，则控制电机带动的左侧轮子转动，右侧轮子转动，以达到向左拐弯的目的。
一种实施方式，在所述旅行箱移动过程中，该手势控制旅行箱的方法还可以包括以下步骤A和B：
步骤A：处理器检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物，若检测到有障碍物，执行步骤B。
其中，预设范围内是预先设置的范围，该范围可以为与旅行箱的外表面的距离为预设值的范围，该预设值可以取30厘米，本发明实施例对该预设值并不限定。
步骤B：根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物。
其中，障碍物可以理解为阻止旅行箱移动的对象，该对象可以是呈静止状态的柱子、大石头或墙壁，也可以是呈移动状态的人、动物或车辆。
可见，本实施方式通过设置避开障碍物的功能，使旅行箱能够在任何地方自如移动，也使得旅行箱更加智能化，进一步减轻了由于旅行箱带给人的负担。
一种实施方式，所述旅行箱还包括：至少两个超声波发生器，各个超声波发生器布置在所述旅行箱的目标外表面的不同位置处，所述目标外表面为所述旅行箱前行方向对应的外表面，所述检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物，可以通过以下步骤C-D实现：
步骤C：处理器记录每一超声波发生器从发出超声波信号到超声波信号返回的时间，作为往返时间。
其中，往返时间的记录是从一个超声波发送器发出超声波信号时开始记录时间，直到处理器接收到当超声波信号时结束记录。
步骤D：根据记录的每一超声波信号的往返时间，检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物。
一种实现方式为：利用记录的每一超声波信号的往返时间与预设时间进行对比，以检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物。其中，若上述的往返时间均大于预设时间，表明此刻旅行箱所处环境的预设范围内未有障碍物，若上述的往返时间存在小于预设时间的往返时间，表明此刻旅行箱所处环境的预设范围内有障碍物。
上述的预设时间是预先设置一个时间阈值，该阈值可以取9秒。
可见，本实施方式通过利用超声波信号检测旅行箱所处环境是否存在障碍物，该实施方式采用的手段既精度高又简单。
一种实施方式中，根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物，可以通过以下步骤E-G实现：
步骤E：根据记录的每一超声波信号的往返时间，计算检测到的障碍物与每一超声波发生器的距离。
由于声音在空气中的速度是恒定的，即344米/秒，则每一超声波发生器与障碍物的距离为L，T为往返时间。
步骤F：利用计算到的距离，确定所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置。
步骤G：根据所确定的相对位置，控制所述旅行箱避开检测到的障碍物。
可见，本实施方式利用记录的每一超声波信号的往返时间，能够准确确定的障碍物所在的位置，以使旅行箱能够准确避开障碍物，进一步提高了旅行箱的安全化和智能化。
一种实施方式中，在获取所述肌电信号采集设备采集的肌电信号失败的情况下，上述手势控制旅行箱的还可以包括以下步骤H-I：
步骤H：接收客户端发送的移动控制指令。
客户端可以是移动设备上安装的客户端，其中，移动设备可以是手机、手提电脑等。上述客户端可以通过蓝牙技术、红外线技术或无线网进行与处理器连接。
示例：获取移动设备发送的连接蓝牙模块、红外线模块或WIFI模块的请求；
根据移动设备发送的请求，启动蓝牙模块、红外线模块或WIFI模块；
当蓝牙模块、红外线模块或WIFI模块与移动设备匹配成功时，执行接收客户端发送的移动控制指令的步骤。
步骤I：控制所述电机按照所述移动控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
可见，本实施方式利用客户端发送的移动控制指令，控制电机按照该移动控制指令转动，使得旅行箱按照人的意愿移动。
一种实施方式中，所述旅行箱还包括：手纹锁，上述手势控制旅行箱的方法还可以包括以下步骤J-M：
步骤J：获取所述手纹锁采集的手纹信息；
步骤K：将所获取的手纹信息与预存的手纹信息进行匹配，当匹配成功时，执行步骤L，当匹配不成功时，执行步骤M；
其中，预存的手纹信息是指由手纹采集器预先采集并存储在旅行箱存储介质中的手纹信息。
步骤L：控制手纹锁打开；
步骤M：进行异常提醒。
其中，异常提醒可以包括：发出蜂鸣的响声；将震动提示指令发送到佩戴的手环；将异常提醒指令发送到移动设备以展示该异常提醒的信息。
可见，本实施方式手纹锁的设置，使得旅行箱相对现有的密码锁更加安全，仅手纹的设定者才能打开手纹锁，不会存在由于密码泄露而使旅行箱处于不安全状况。
一种实施方式中，所述旅行箱还包括：陀螺仪，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
获取所述陀螺仪采集的所述旅行箱的速度和加速度，并根据所获取的速度和加速度计算所述旅行箱的重心的位姿；
利用计算的旅行箱的重心的位姿，调整所述旅行箱的位姿以使所述旅行箱平稳移动。
根据计算的旅行箱的重心的位姿，将旅行箱的位姿调整到预设的稳定位姿，所述稳定位姿为事先存储的能够使旅行箱保持平衡的位姿。
可见，本实施方式通过陀螺仪实时采集旅行箱的速度和加速度，计算旅行箱的重心的位姿，进而能够随时调整旅行箱的位姿以使所述旅行箱平稳移动。
一种实现方式中，所述旅行箱设有GPS模块，GPS模块可以使用Arduino mega2560核心板来读取GPS的经纬度数据，并经过SIM800C GSM/GPRS模块把数据通过GPRS(GeneralPacket Radio Service，通用分组无线服务)上传到中国移动Onenet服务器。可通过Onenet网页端或手机客户端查询设备所在的位置和移动轨迹。本实现方式可以随时追踪旅行箱所处的位置，以防止旅行箱丢失。
示例：获取客户端发送的定位指令，将旅行箱所在的位置发送给客户端。
实时监测手环发出的目标信号与旅行箱的距离，若该距离大于或等于预设距离时，发出异常提醒；
由此可见，本发明实施例提供的方法根据获取的肌电信号，控制电机按照肌电信号对应的控制指令转动，以使电机驱动旅行箱的轮子转动，从而带动旅行箱移动，使得旅行箱能够按照人的意愿自动移动。
参见图2，本发明实施例提供了第二种手势控制旅行箱的方法流程图，与前述图1所示实施例相比，所述旅行箱处理包括处理器和电机外，还包括：至少两个超声波发生器，各个超声波发生器布置在所述旅行箱的目标外表面的不同位置处，所述目标外表面为所述旅行箱前行方向对应的外表面。
具体的，上述手势控制旅行箱的方法包括：
S201，所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
S202，确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
S203，控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动；
其中，S201～S203分别与图1实施例中的步骤S101～S103执行的方法相同。因此，图1所示实施例部分提及的实现方式均适应于图2所示实施例涉及的相关步骤，且均能达到相同或相似的有益效果，在此不再赘述。
S204，记录每一超声波发生器从发出超声波信号到超声波信号返回的时间，作为往返时间；
本步骤中各个超声波发生器是实时触发超声波发生器发射超声波信号。
各个超声波信号在遇到障碍物时，立即返回，处理器在接收到超声波信号返回时，便会记录每一超声波信号对应的返回时间。
S205，根据记录的每一超声波信号的往返时间，检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物；
S206，若检测到有障碍物，根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物。
由此可见，本发明实施例提供的方法不仅使得旅行箱能够按照人的意愿自动移动，而且在遇到障碍物的情况下，还能够主动避开障碍物。
参见图3，本发明实施例提供的第三种手势控制旅行箱的方法流程图，所述法包括：
S301，所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
S302，确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
S303，控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动；
其中，S301～S303分别与图1实施例中的步骤S101～S103执行的方法相同。因此，图1所示实施例部分提及的实现方式均适应于图3所示实施例涉及的相关步骤，且均能达到相同或相似的有益效果，在此不再赘述。
S304，利用卡曼滤波算法对预设时间段内获取的速度和加速度进行滤波处理；
卡曼滤波算法可以理解为一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。
需要说明的是，利用卡曼滤波算法可以对预设时间段内获取的速度和加速度进行野值剔除，也就是说，剔除掉不需要的速度和加速度对应的数值。
S305，利用预设的位姿模型修正滤波处理后的速度和加速度；
上述对滤波处理后的速度和加速度修正后，可以减轻旅行箱自身的晃动，使旅行箱能够平稳移动。
利用位姿模型调整滤波处理后的速度和加速度分别达到所需的数值
S306，根据修正后的速度和加速度，确定所述电机的调整转速；
上述调整转速可以理解为通过对轮子的速度和加速度进行修正后，调整旅行箱的电机应该输出多少转速，才能够使旅行箱按照修正后的速度和加速度能够平稳移动。
S307，控制所述电机以所述调整转速转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子按照所述调整转速转动；
控制电机按照调整的调整转速转动后，旅行箱能够减少自身的晃动，使其更加能够平稳移动。
S308，记录每一超声波发生器从发出超声波信号到超声波信号返回的时间，作为往返时间；
S309，根据记录的每一超声波信号的往返时间，检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物；
S310，若检测到有障碍物，根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物。
其中，S308～S310分别与图2实施例中的步骤S205～S206执行的方法相同。因此，图2所示实施例部分提及的实现方式均适应于图3所示实施例涉及的相关步骤，且均能达到相同或相似的有益效果，在此不再赘述。
由此可见，本发明实施例提供的方法不仅使得旅行箱能够按照人的意愿自动移动，而且在移动过程中，还能够调整旅行箱轮子的速度和加速度，使得旅行箱在上下坡度时也能够平稳移动，同时在遇到障碍物的情况下，能够主动避开障碍物。
与上述手势控制旅行箱的方法相对应，本申请实施例还提供了手势控制旅行箱的装置。
参见图4，本发明实施例提供的一种手势控制旅行箱的装置的结构示意图，该装置包括：
肌电信号采集模块401，用于所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
控制指令确定模块402，用于确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
转动确定模块403，用于控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
一种实现方式中，该装置可以还包括：
障碍物检测模块，用于检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物；
障碍物避开模块，用于若检测到有障碍物，根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物。
一种实现方式中，所述旅行箱还包括：至少两个超声波发生器，各个超声波发生器布置在所述旅行箱外表面的不同位置处，所述障碍物检测模块包括：
时间获得子模块，用于记录每一超声波发生器从发出超声波信号到超声波信号返回的时间，作为往返时间；
检测子模块，用于根据记录的每一超声波信号的往返时间，检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物。
一种实现方式中，所述障碍物避开模块包括：
距离计算子模块，用于根据记录的每一超声波信号的往返时间，计算检测到的障碍物与每一超声波发生器的距离；
相对位置确定子模块，用于利用计算到的距离，确定所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置；
避开控制子模块，用于根据所确定的相对位置，控制所述旅行箱避开检测到的障碍物。
一种实现方式中，在获取所述肌电信号采集设备采集的肌电信号失败的情况下，该装置可以还包括：
移动控制指令接收模块，用于接收客户端发送的移动控制指令；
控制移动模块，用于控制所述电机按照所述移动控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
一种实现方式中，所述旅行箱还包括：手纹锁，所述装置还可以包括：
手纹信息获取模块，用于获取所述手纹锁采集的手纹信息；
匹配模块，用于将所获取的手纹信息与预存的手纹信息进行匹配；当匹配成功时，触发打开模块，当匹配不成功时，触发异常提醒模块；
打开模块，用于控制手纹锁打开；
异常提醒模块，用于进行异常提醒。
一种实现方式中，所述旅行箱还包括：陀螺仪，在所述旅行箱移动过程中，该装置还可以包括：
重心位姿计算模块，用于获取所述陀螺仪采集的所述旅行箱的速度和加速度，并根据所获取的速度和加速度计算所述旅行箱的重心的位姿；
位姿调整模块，用于利用计算的旅行箱的重心的位姿，调整所述旅行箱的位姿以使所述旅行箱平稳移动。
一种实现方式中，在所述旅行箱移动过程中，该装置还可以包括：
滤波处理模块，用于利用卡曼滤波算法对预设时间段内获取的速度和加速度进行滤波处理；
修正模块，用于利用预设的位姿模型修正滤波处理后的速度和加速度；
调整转速确定模块，用于根据修正后的速度和加速度，确定所述电机的调整转速；
电机控制模块，用于控制所述电机以所述调整转速转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子按照所述调整转速转动。
由此可见，本发明实施例提供的装置根据获取的肌电信号，控制电机按照肌电信号对应的控制指令转动，以使电机驱动旅行箱的轮子转动，从而带动旅行箱移动，使得旅行箱能够按照人的意愿自动移动。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信，
存储器503，用于存放计算机程序；
处理器501，用于执行存储器503上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的一种手势控制旅行箱方法。
具体的，上述一种手势控制旅行箱方法，包括：
所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
由此可见，执行本实施例提供的电子设备，根据获取的肌电信号，控制电机按照肌电信号对应的控制指令转动，以使电机驱动旅行箱的轮子转动，从而带动旅行箱移动，使得旅行箱能够按照人的意愿自动移动。
上述的相关内容手势控制旅行箱的方法的实施方式与前述方法实施例部分提供的手势控制旅行箱的管理方式相同，这里不再赘述。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机实现本发明实施例提供的一种手势控制旅行箱方法。
具体的，上述一种手势控制旅行箱方法，包括：
所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
由此可见，执行本实施例提供的计算机可读存储介质中存储的应用程序时，根据获取的肌电信号，控制电机按照肌电信号对应的控制指令转动，以使电机驱动旅行箱的轮子转动，从而带动旅行箱移动，使得旅行箱能够按照人的意愿自动移动。
上述的相关内容手势控制旅行箱的方法的实施方式与前述方法实施例部分提供的手势控制旅行箱的管理方式相同，这里不再赘述。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的手势控制旅行箱的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备或存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种手势控制旅行箱的方法，其特征在于，所述旅行箱包括：处理器和电机，所述方法包括：
所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物；
若检测到有障碍物，根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旅行箱还包括：至少两个超声波发生器，各个超声波发生器布置在所述旅行箱的目标外表面的不同位置处，所述目标外表面为所述旅行箱前行方向对应的外表面，所述检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否有障碍物，包括：
记录每一超声波发生器从发出超声波信号到超声波信号返回的时间，作为往返时间；
根据记录的每一超声波信号的往返时间，检测所述旅行箱所处环境的预设范围内是否存在障碍物。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置，控制所述旅行箱避开障碍物，包括：
根据记录的每一超声波信号的往返时间，计算检测到的障碍物与每一超声波发生器的距离；
利用计算到的距离，确定所检测到障碍物与所述旅行箱之间的相对位置；
根据所确定的相对位置，控制所述旅行箱避开检测到的障碍物。
5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，在获取所述肌电信号采集设备采集的肌电信号失败的情况下，还包括：
接收客户端发送的移动控制指令；
控制所述电机按照所述移动控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述旅行箱还包括：手纹锁，所述方法还包括：
获取所述手纹锁采集的手纹信息；
将所获取的手纹信息与预存的手纹信息进行匹配；
当匹配成功时，控制手纹锁打开；
当匹配不成功时，进行异常提醒。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述旅行箱还包括：陀螺仪，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
获取所述陀螺仪采集的所述旅行箱的速度和加速度，并根据所获取的速度和加速度计算所述旅行箱的重心的位姿；
利用计算的旅行箱的重心的位姿，调整所述旅行箱的位姿以使所述旅行箱平稳移动。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述旅行箱移动过程中，还包括：
利用卡曼滤波算法对预设时间段内获取的速度和加速度进行滤波处理；
利用预设的位姿模型修正滤波处理后的速度和加速度；
根据修正后的速度和加速度，确定所述电机的调整转速；
控制所述电机以所述调整转速转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子按照所述调整转速转动。
9.一种手势控制旅行箱的装置，其特征在于，所述装置包括：
肌电信号采集模块，用于所述处理器获取肌电信号采集设备采集的肌电信号，其中，所述肌电信号采集设备，用于通过识别手臂肌肉状态采集肌电信号；
控制指令确定模块，用于确定所获取肌电信号对应的预设控制指令；
转动确定模块，用于控制所述电机按照所确定的控制指令转动，以使得所述电机驱动所述旅行箱的轮子转动，进而带动所述旅行箱移动。
10.一种旅行箱，其特征在于，包括处理器、通信接口、电机、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
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