CN108944997A - 一种智能轨道探伤组合车及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于铁路施工监测技术领域，公开了一种智能轨道探伤组合车及控制方法,应用物联网技术与现代控制技术实现自行走、高精度、易操作和远程控制；辅助完成大型探伤车的铁路故障检测；实现智能化无人操作，自行走，记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；用计算机处理记录得到的探伤信号，实现不起落或自动起落。本发明设置有人参与的检测和自动检两个功能模块，应用物联网技术与现代控制技术可实现自行走、高精度、易操作和远程控制。同时对其工业设计要素进行了设计；它既可以辅助完成大型探伤车的铁路故障检测，又能完全取代手推式探伤设备的铁路检修任务，能更好地满足轨道探伤检测的需求。

Description

一种智能轨道探伤组合车及控制方法

技术领域

本发明属于铁路施工监测技术领域，尤其涉及一种智能轨道探伤组合车及控制方法。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

目前国内外钢轨无损检测都以超声波探伤技术为主，具有灵敏度高、速度快、成本低、对人体无害的优点，能对缺陷进行定位和定量检测。目前已有的设备包括大型轨道探伤车、小型轨道探伤车和手推式小型轨道探伤车，都是利用超声波进行钢轨伤损探测。

随着我国经济的高速发展，铁路和轨道交通的重要作用越来越凸显，铁轨一旦出现意外将会产生毁灭性的结果和不可估量的损失。列车在运行的过程会对钢轨产生摩擦、挤压、弯曲以及冲击作用，使轨道出现各样的损伤，导致钢轨折断等各种铁路事故。对铁路轨道进行实时伤损检测是保证轨道安全运行的重要措施。

我国目前主要的铁路探伤设备的手推式钢轨探伤车，手推式小型探伤车穿透能力强，检测敏感性好，同时有较高的检出率，但是探伤效率低下且需要耗费很大人力，探伤结果也会受操作人员的经验、操作习惯等人为因素的影响。而大型的探伤车功能齐全，检测速率高，监测的准确性好、数据可以实时处理，也可进行存储和回放等优点。但是大型超声钢轨探伤车检测环境受限因素较多，一般需要轨面平整清洁、而且检测方式为离线式的轨道检测。小型手推式探伤设备检测速率底，不能满足行的铁路探伤需求；而大型探伤车还没有实现国有化生产，技术被国外垄断，昂贵的价格使配置数量受到一定的限制，开展有效的工作比较困难。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)手推式小型探伤车只能满足基本的检测功能、检测效率低、规模小，无法搭载操作人员，搭载的功能部件裸露，工作人员容易疲劳，不能满足现行的铁路探伤需求。

(2)小型轨道探伤车可以实现有人驾驶和无人驾驶，但是目前的设备整体设计简陋，缺乏安全感，整体尺寸、结构和功能结合不合理、工作座椅不符合人机，容易产生疲劳感，无法满足搭载精密仪器和工作人员舒适工作环境的需求。

(3)大型探伤车集探伤、铁路维护、维修等多种功能，体量较大，检测环境受限因素较多，一般需要轨面平整清洁、而且检测方式为离线式的轨道检测。

解决上述技术问题的意义：

随着技术的发展和社会的进步，应用工业设计的理念和方法综合平衡产品的功能、外观和人机要素等，结合现代智能控制技术，开发设计一款探伤工作实现智能化无人操作、自行走、记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号，用计算机处理记录得到的探伤信号，实现探伤轮不起落或自动起落；外观风格现代科技、人机协作效率高、人机关系协调的现代新型智能轨道探伤组合车填补国内市场的空白，降低人力成本，能促使我国轨道探伤设备向智能化、高端化转型升级，能更好地满足行业的需求，符合我国智能制造的发展趋势。

本发明解决了还没有实现国有化生产，技术被国外垄断，昂贵的价格使配置数量受到一定的限制，开展有效的工作比较困难的问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种智能轨道探伤组合车及控制方法。

本发明是这样实现的，

一种智能轨道探伤组合车的控制方法，所述智能轨道探伤组合车的控制方法包括：

应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行智能轨道探伤车的铁路故障检测；进行记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；利用计算机处理记录得到的探伤信号，控制智能轨道探伤车的自动起落；

轨道维修车牵引智能轨道探伤车前行，当智能轨道探伤车检测出铁路损伤后，将受损的具体信息经过计算机分析处理后发送到轨道维修车，轨道维修车对数据获取后，发出维修指令，轨道维修车维修损伤的铁路后，通过智能轨道探伤车对铁路安全状况进行再次检测，检测维修是否彻底。

进一步，应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行智能轨道探伤车的铁路故障检测中，采用信号中继器进行远距离传输无线网络，实现铁路养护段的计算机与轨道上行驶的智能轨道探伤车形成局域网；

智能轨道探伤车适当部位集成的超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器与无线网终端设备连接；无线网终端设备通过网络与计算机连接；智能轨道探伤车集成的控制设备采集超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器检测的数据，对出现有缺陷的部位，进行位置确定、数据记录和现场位置标注；计算机集成的控制软件同步完成缺陷部位的实时监控、记录和报警，同时对智能轨道探伤车采集监测数据进行统计和分析、并存入服务器，方便后期随时筛选和查看历史数据；计算机通过控制软件控制智能轨道探伤车的自动运行，智能化无人操作；通过智能轨道探伤车车体集成的超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器和无线传输技术加强我国铁路道口的现代化改造，必将提高铁路轨道缺陷、位移、变形等监测自动化水平，提升轨道铁路运行的安全性。

进一步，位移传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数表示为：

其中，τ为时延偏移，f为多普勒频移，0＜a,b＜α/2，x^*(t)表示x(t)的共轭，当x(t)为实信号时，x(t)^＜p＞＝|x(t)|^＜p＞sgn(x(t))；当x(t)为复信号时，[x(t)]^＜p＞＝|x(t)|^p-1x^*(t)；

变形传感器接收的信号y(t)表示为：

y(t)＝s(t)+n(t)；

其中，s(t)为调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，s(t)的解析形式表示为：

其中，N为采样点数，a_n为发送的信息符号，a_n＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，a_n＝e^j2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，T_b表示符号周期，f_c表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数；

压力传感器检测的的信号模型表示为：

其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，s_i(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中A_i表示信号分量的幅度，a_i(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，T_i表示信号分量的码元周期，f_ci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。

本发明的另一目的在于提供一种实现所述智能轨道探伤车的控制方法的计算机程序。

本发明的另一目的在于提供一种实现所述智能轨道探伤车的控制方法的信息数据处理终端。

本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行所述的智能轨道探伤车的控制方法。

本发明的另一目的在于提供一种实现所述智能轨道探伤组合车的控制方法的智能轨道探伤组合车，智能轨道探伤组合车包括：

智能轨道探伤车，用于应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行铁路故障检测；进行记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；通过利用计算机处理记录得到的探伤信号，进行智能轨道探伤车自动起落的控制；

轨道维修车，牵引智能轨道探伤车前行，当智能轨道探伤车检测出铁路损伤后，将受损的具体信息经过计算机分析处理后发送到轨道维修车，轨道维修车对数据获取后，发出维修指令，轨道维修车维修损伤的铁路后，通过智能轨道探伤车对铁路安全状况进行再次检测，检测维修是否彻底。

进一步，所述智能轨道探伤车设置有底座，所述底座的前端嵌装有感应器组件，所述底座的两侧安装有探伤轮；探伤轮上安装有喷头或者喷笔组件；

所述底座的上端通过转轴活动安装有探伤车车体，所述车体的前端安装有雷达，所述探伤车车体的上端嵌装有车灯，所述车体的顶部安装有激光测距仪及摄像机组件，所述探伤车车体的两侧安装有侧门。

进一步，所述底座的周围粘贴有警示条，所述底座的前后两端活动安装有车轮；

所述车轮中间设置有金属凹槽，车轮表面设置有条形防滑带；

所述侧门与探伤车车体之间安装有铰链结构；

所述底座内陷设有踏板；

感应器组件包括超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器，并均与探伤车车体上集成安装的控制设备连接。

进一步，轨道维修车包括：

安装在轨道维修车车体的轨道维修车侧门、车厢；

安装在轨道维修车车体顶部的置物架；

安装在轨道维修车车体下部的轨道维修车车轮；

安装在轨道维修车车体的驾驶舱头部的显示屏。

本发明的局域网支持多个LAN口，支持RS232、RS485、TTL、RS422等接口，可直接与传感器连接传输数据，简化采集模块，简化安装，提高产品监测性能。通过自定义加密方式，保证监测数据不被窃取，更安全有保证。

综上所述，本发明的优点及积极效果为：

该智能轨道探伤车设置有人参与的检测和自动检两个功能模块，应用物联网技术与现代控制技术可实现自行走、高精度、易操作和远程控制。同时对其工业设计要素进行了设计。它既可以辅助完成大型探伤车的铁路故障检测，又能完全取代手推式探伤设备的铁路检修任务，能更好地满足轨道探伤检测的需求。

实现智能化无人操作，自行走，记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；用计算机处理记录得到的探伤信号，实现不起落或自动起落。可用在我国铁路和轨道交通等的轨道维护检修的小型智能超声波探伤小车显得很有意义，它可以辅助完成大型探伤车的铁路检修，又能够完全取代手推式探伤车的铁路检修任务，满足实地的应用需求。

整体外观设计兼顾功能和造型，造型圆润流畅，圆润曲线和硬朗直线结合运用、比例协调，色彩设计符合和凸显行业特征，塑造产品现代、科技和理性的风格。

本发明采用无线射频技术和无线传输技术组网，网络数据传输成本很低，通过无线网桥装备来实现远距离无线组网和数据传输，无线网桥耗电很低，可以用太阳能加蓄电池供电形式，在有较大弯道和山体遮挡部分的轨道，采用信号中继器来实现远距离传输无线网络，可以实现铁路养护段办公室主控室电脑与周围几十及上百公里距离远轨道上行驶的探伤小车形成一个局域网，支持多个LAN口，支持RS232、RS485、TTL、RS422等接口，可直接与传感器连接传输数据，简化采集模块，简化安装，提高产品监测性能。通过自定义加密方式，保证监测数据不被窃取，更安全有保证。

该无线局域网系统前端可采用超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器等与无线网终端设备连接；前端探伤小车的控制设备和铁路养护段电脑的后台电脑软件可以同时采集传感器数据和处理数据，出现有缺陷的部位，前端控制设备及时进行位置确定、数据记录和现场位置标注，后端控制软件同步完成缺陷部位的实时监控、记录和报警，同时对前端采集监测数据进行统计和分析、并存入服务器，方便后期随时筛选和查看历史数据。后端可通过控制软件控制探伤小车的自动运行，智能化无人操作；通过现有传感器和无线传输技术加强我国铁路道口的现代化改造，必将提高铁路轨道缺陷、位移、变形等监测自动化水平，提升轨道铁路运行的安全性。

轨道探伤组合车设计改变了传统的将铁路维修以及铁轨探伤分开进行的工作方式。两车同时工作，能对铁路进行及时的维修，较大程度的提高了施工效率，解放了劳动力，降低了劳动成本，在铁路发展迅速的现在，能够进一步促进铁路的发展，符合当代我国工业转型升级发展的需要。

附图说明

图1是本发明实施例提供轨道维修车结构爆炸示意图；

图2是本发明实施例提供的智能轨道探伤车的感应器等功能部件结构爆炸示意图；

图3是本发明实施例提供的智能轨道探伤车底座和车轮、探伤轮组件之间连接示意图。

图4是本发明实施例提供的探伤轮各部件结构连接图；

图5是本发明实施例提供的探伤轮的喷头或者喷笔组件结构连接图；

图中：1、底座；2、感应器组件；3、探伤轮；4、探伤车车体；5、雷达；6、车灯；7、激光测距仪及摄像机组件；8、侧门；9、警示条；10、车轮；11、金属凹槽；12、条形防滑带。13、轨道维修车侧门；14、车厢；15、置物架；16、轨道维修车车体；17、轨道维修车车轮；18、显示屏；19、喷头或者喷笔组件。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

本发明实施例提供的智能轨道探伤车的控制方法，包括：

应用物联网技术与现代控制技术实现自行走、高精度、易操作和远程控制；辅助完成大型探伤车的铁路故障检测；

实现智能化无人操作，自行走，记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；用计算机处理记录得到的探伤信号，实现不起落或自动起落。

本发明实施例提供的智能轨道探伤组合车的控制方法，包括：

应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行智能轨道探伤车的铁路故障检测；进行记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；利用计算机处理记录得到的探伤信号，控制智能轨道探伤车探伤轮的自动起落；

轨道维修车牵引智能轨道探伤车前行，当智能轨道探伤车检测出铁路损伤后，将受损的具体信息经过计算机分析处理后发送到轨道维修车，轨道维修车对数据获取后，发出维修指令，轨道维修车维修损伤的铁路后，通过智能轨道探伤车对铁路安全状况进行再次检测，检测维修是否彻底。

应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行智能轨道探伤车的铁路故障检测中，采用信号中继器进行远距离传输无线网络，实现铁路养护段的计算机与轨道上行驶的智能轨道探伤车形成局域网；

智能轨道探伤车车体集成的超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器与无线网终端设备连接；无线网终端设备通过网络与计算机连接；智能轨道探伤车集成的控制设备采集超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器检测的数据，对出现有缺陷的部位，进行位置确定、数据记录和现场位置标注；计算机集成的控制软件同步完成缺陷部位的实时监控、记录和报警，同时对智能轨道探伤车采集监测数据进行统计和分析、并存入服务器，方便后期随时筛选和查看历史数据；计算机通过控制软件控制智能轨道探伤车的自动运行，智能化无人操作；通过智能轨道探伤车前端集成的超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器和无线传输技术加强我国铁路道口的现代化改造，必将提高铁路轨道缺陷、位移、变形等监测自动化水平，提升轨道铁路运行的安全性。

位移传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数表示为：

其中，τ为时延偏移，f为多普勒频移，0＜a,b＜α/2，x^*(t)表示x(t)的共轭，当x(t)为实信号时，x(t)^＜p＞＝|x(t)|^＜p＞sgn(x(t))；当x(t)为复信号时，[x(t)]^＜p＞＝|x(t)|^p-1x^*(t)；

变形传感器接收的信号y(t)表示为：

y(t)＝s(t)+n(t)；

其中，s(t)为调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，s(t)的解析形式表示为：

其中，N为采样点数，a_n为发送的信息符号，a_n＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，a_n＝e^j2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，T_b表示符号周期，f_c表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数；

压力传感器检测的的信号模型表示为：

其中，_N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，s_i(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中A_i表示信号分量的幅度，a_i(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，T_i表示信号分量的码元周期，f_ci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。

如图1-图5，本发明实施例提供智能轨道探伤车。包括：底座1、感应器组件2；探伤轮3、探伤车车体4、雷达5、车灯6、激光测距仪及摄像机组件7、侧门8、警示条9、车轮10、金属凹槽11、条形防滑齿12。

所述底座1的前端嵌装有感应器组件2，所述底座的两侧安装有探伤轮3；探伤轮上安装有喷头或者喷笔组件19；

所述底座的上端通过转轴活动安装有探伤车车体4，所述车体的前端安装有雷达5，所述车体的上端嵌装有车灯6，所述车体的顶部安装有激光测距仪及摄像机组件7，所述车体的两侧安装有侧门8。

所述底座的周围粘贴有警示条9，所述底座的前后两端活动安装有车轮10。

所述车轮中间设置有金属凹槽11，车轮表面设置有条形防滑带12。

所述侧门与车体之间安装有铰链结构。

轨道维修车包括：

安装在轨道维修车车体的轨道维修车侧门13、车厢14；

安装在轨道维修车车体顶部的置物架15；

安装在轨道维修车车体下部的轨道维修车车轮16；

安装在轨道维修车车体17的驾驶舱头部的显示屏18。

下面结合具体分析对本发明作进一步描述。

工作方式一：两车组合使用

采用模块化设计，设计一辆轨道维修车和一辆无人驾驶智能探伤车。两车既可以单独使用，也可以两车合并在一起使用，在智能车探伤的同时就能实时的进行维修，将铁轨的探伤以及维修两项工作同时进行，大大的提高了维修的效率；前车牵引着后车前行，降低了能源的消耗，符合绿色设计理念。

两车组合使用过程中，前车牵引着候车前行，当后车检测出铁路损伤就会将受损的具体信息经过计算机分析后发送到前车，前车检修人员对数据充分了解后利用车载维修设备工具对铁路进行实时维修，维修后通过后车对铁路进行再次检测，检测维修是否彻底。

工作方式二：轨道维修车单独使用

当通过探伤设备获取铁路损伤消息后，轨道维修人员将需要用到的维修设备工具放入车后，然后前往受损铁路处对铁轨进行维修工作，当维修完成后通过车载计算机将维修情况发送到铁路维修控制中心。

工作方式三：智能轨道探伤车单独使用

探伤小车可以单独使用，能自动驾驶和自动检测轨道的受损情况，并能将检测的信息通过无线传输的方式远程传输到铁路维修控制中心和维修车的信息接收端口。

下面结合轨道维修车功能设计对本发明作进一步描述。

搭载功能:

侧门可从侧面和后面打开提高了便利性，车厢分上下两层，可对置放物体进行分类堆放避免仪器间的相互损伤，也提高了空间利用率。

在车顶部设计了一个置物架，当需要装载的工具较多时可以将设备放在车顶，可以提高维修车的使用价值。

车轮设计：

为实现该工程车既能够在铁路上行走也能够在陆地上行走的目的，车轮中间有一个金属凹槽，能够使之在铁轨上行走；车轮表面有条形防滑带，保证能在陆地上安全行驶

开门结构设计：

借鉴传统开门方式对后盖打开方式进行设计，采用铰链结构实现该功能。

踏板设计：

底座设计内陷踏板，将踏板与底座融为一体，使得产品更具有整体性，踏板上有圆形纹理，有很好的防滑效果。

显示屏设计：

在驾驶舱头部设计一个“LED”显示屏滚动显示施工状态，同时起到警示作用避免意外的发生。

下面结合智能轨道探伤车功能设计对本发明作进一步描述。

内部件可替换功能:

智能车可以从侧面以及后面打开，也为维修工作提供了便利，车内的蓄电池和水箱的尺寸是标准化的，使用完后可以替换，体现出了绿色设计理念。

探伤功能：

采用超声波探伤方式对铁轨进行损伤检测，探头采用轮式探头。在进行探伤任务过程中，发现受损铁轨，用喷笔在受损处做好标记，给以直观的视觉信号。

收纳功能：

借鉴其他工程车的收藏方式，在未进行探伤工作的时候将探伤所用到的主要结构收藏到车底座，避免过度损伤。

激光测距仪：

能够及时精确的绘制出周围200米之内的3D地形图并上传至车载电脑中枢。造型与整体结构相融合，体现出了科技感。

视频摄像头：

用以侦测交通信号灯以及行人，自行车骑行者、车辆行驶的路线上遭遇的移动障碍；并且能够实时记录铁路表面及周围画面。

车载雷达：

前后各一个车载雷达，负责探测较远处的固定路障，避免在自动行驶过程中出现意外，提高产品使用的安全感

工作状态灯：

工作时状态灯开启闪烁，起到人机交互功能同时也能起到警示作用。

车前灯：

车灯能够照亮前进道路，以便摄像头对周围环境进行记录，并且车灯装有摄像头，对前方环境进行记录。

警示条：

特殊发光材质做成的色带，在黑暗条件下，当灯光照射下会变得很亮，能在黑暗条件下避免碰撞。

整体的外观造型圆润流畅，圆润曲线和硬朗直线的交叉，体现出稳重，时尚，兼顾功能和造型。

置物架与整体风格相搭配，既使得造型更丰富，也能满足功能需求。

前窗玻璃采用的是内嵌式安装方法，用直线构成的造型进行分割体现工程车的稳重与安全感；车灯简洁，大方，与整体结合不突兀；底座的整体造型简洁，各部件搭配合理，整体和谐；与车体风格搭配比较和谐，丰富了整体造型，体现了科技感；斑马纹的设计能使得产品更具有力量感，也能起到警示作用；车轮整体较为简洁，中间内陷使之既能在铁路上行驶也能在平地上行驶；车前方设计有两转向灯，形状圆滑；与整体风格协调，丰富整体造型。

轨道探伤组合车设计改变了传统的将铁路维修以及铁轨探伤分开进行的工作方式。两车同时工作，能对铁路进行及时的维修，较大程度的提高了施工效率，解放了劳动力，降低了劳动成本，在铁路发展迅速的现在，能够进一步促进铁路的发展，符合当代我国工业转型升级发展的需要。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidState Disk(SSD))等。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种智能轨道探伤组合车的控制方法，其特征在于，所述智能轨道探伤组合车的控制方法包括：

应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行智能轨道探伤车的铁路故障检测；进行记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；利用计算机处理记录得到的探伤信号，控制智能轨道探伤车的自动进行探伤检测；

轨道维修车牵引智能轨道探伤车前行，当智能轨道探伤车检测出铁路损伤后，将受损的具体信息经过计算机分析处理后发送到轨道维修车，轨道维修车对数据获取后，发出维修指令，轨道维修车维修损伤的铁路后，通过智能轨道探伤车对铁路安全状况进行再次检测，检测维修是否彻底。

2.如权利要求1所述的智能轨道探伤组合车的控制方法，其特征在于，应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行智能轨道探伤车的铁路故障检测中，采用信号中继器进行远距离传输无线网络，实现铁路养护段的计算机与轨道上行驶的智能轨道探伤车形成局域网；

智能轨道探伤车体适当部位集成的超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器与无线网终端设备连接；无线网终端设备通过网络与计算机连接；智能轨道探伤车集成的控制设备采集超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器检测的数据，对出现有缺陷的部位，进行位置确定、数据记录和现场位置标注；计算机集成的控制软件同步完成缺陷部位的实时监控、记录和报警，同时对智能轨道探伤车采集监测数据进行统计和分析、并存入服务器；计算机通过控制软件控制智能轨道探伤车的自动运行。

3.如权利要求1所述的智能轨道探伤组合车的控制方法，其特征在于，

位移传感器的数字调制信号x(t)的分数低阶模糊函数表示为：

其中，τ为时延偏移，f为多普勒频移，0＜a,b＜α/2，x^*(t)表示x(t)的共轭，当x(t)为实信号时，x(t)^＜p＞＝|x(t)|^＜p＞sgn(x(t))；当x(t)为复信号时，[x(t)]^＜p＞＝|x(t)|^p-1x^*(t)；

变形传感器接收的信号y(t)表示为：

y(t)＝s(t)+n(t)；

其中，s(t)为调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，s(t)的解析形式表示为：

其中，N为采样点数，a_n为发送的信息符号，a_n＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，a_n＝e^{j2 πε/M}，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，T_b表示符号周期，f_c表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数；

压力传感器检测的的信号模型表示为：

其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，s_i(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中A_i表示信号分量的幅度，a_i(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，T_i表示信号分量的码元周期，f_ci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。

4.一种实现权利要求1-3任意一项所述智能轨道探伤组合车的控制方法的计算机程序。

5.一种实现权利要求1-3任意一项所述智能轨道探伤组合车的控制方法的信息数据处理终端。

6.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-3任意一项所述的智能轨道探伤组合车的控制方法。

7.一种实现权利要求1所述智能轨道探伤组合车的控制方法的智能轨道探伤组合车，其特征在于，智能轨道探伤组合车包括：

智能轨道探伤车，用于应用物联网技术进行自行走和远程控制；进行铁路故障检测；进行记录并实时传输伤损、里程和线路特征信号；通过利用计算机处理记录得到的探伤信号，进行智能轨道探伤车探伤轮自动起落的控制；

轨道维修车，牵引智能轨道探伤车前行，当智能轨道探伤车检测出铁路损伤后，将受损的具体信息经过计算机分析处理后发送到轨道维修车，轨道维修车对数据获取后，发出维修指令，轨道维修车维修损伤的铁路后，通过智能轨道探伤车对铁路安全状况进行再次检测，检测维修是否彻底。

8.如权利要求7所述的智能轨道探伤组合车，其特征在于，所述智能轨道探伤车设置有底座，所述底座的前端嵌装有感应器组件，所述底座的两侧安装有探伤轮；探伤轮上安装有喷头或者喷笔组件；

所述底座的上端通过转轴活动安装有探伤车车体，所述车体的前端安装有雷达，所述探伤车车体的上端嵌装有车灯，所述车体的顶部安装有激光测距仪及摄像机组件，所述探伤车车体的两侧安装有侧门。

9.如权利要求8所述的智能轨道探伤组合车，其特征在于，所述底座的周围粘贴有警示条，所述底座的前后两端活动安装有车轮；

所述车轮中间设置有金属凹槽，车轮表面设置有条形防滑带；

所述侧门与探伤车车体之间安装有铰链结构；

所述底座内陷设有踏板；

感应器组件包括超声波检测仪、位移传感器、变形传感器、压力传感器，并均与探伤车车体上集成安装的控制设备连接。

10.如权利要求7所述的智能轨道探伤组合车，其特征在于，轨道维修车包括：

安装在轨道维修车车体的轨道维修车侧门、车厢；

安装在轨道维修车车体顶部的置物架；

安装在轨道维修车车体下部的轨道维修车车轮；

安装在轨道维修车车体的驾驶舱头部的显示屏。