CN108942963B - 一种夹持接地环的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了装设接地线作业设备领域内的一种夹持接地环的机器人，包括爬行器和可相对爬行器上下移动的夹持器，爬行器可上下移动，爬行器包括可用于夹紧竖直杆且可升降的上夹紧机构和下夹紧机构，上夹紧机构和下夹紧机构在高度方向上间隔设置，夹持器与爬行器连接，夹持器包括可上下移动的挂钩和下锁合，下锁合在挂钩的正下方，挂钩和下锁合之间形成具有开口的夹紧孔；本发明结构紧凑，更加安全可靠。

Description

一种夹持接地环的机器人

技术领域

本发明涉及装设接地线作业设备领域，特别涉及一种夹持接地环的机器人。

背景技术

装设接地线时，需要使用到夹持器夹持住接地环，夹持器包括传递手柄和挂钩，传递手柄的顶部连接有可夹持住接地环的挂钩，挂钩上设有接地线，操作人员顺着水泥电线杆爬到接近接地线的位置，将挂钩夹持到接地环上，然后把点通过接地线通到地下，以实现接地线的装设；此夹持器无法自动将接地环夹持住，需要人爬递上去，高空作业危险，不安全可靠。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于解决现有技术中不安全可靠的技术问题，提供一种夹持接地环的机器人，利用此装置夹持接地环，更加安全可靠。

本发明的目的是这样实现的：一种夹持接地环的机器人，包括爬行器和可相对爬行器上下移动的夹持器，所述爬行器可上下移动，爬行器包括可用于夹紧竖直杆且可升降的上夹紧机构和下夹紧机构，所述上夹紧机构和下夹紧机构在高度方向上间隔设置，所述夹持器与爬行器连接，夹持器包括可上下移动的挂钩和下锁合，所述下锁合在挂钩的正下方，所述挂钩和下锁合之间形成具有开口的夹紧孔。

本发明中，竖直杆通常为水泥电线杆，首先将爬行器安装在水泥电线杆的预定位置，上夹紧机构和下夹紧机构夹紧水泥电线杆；爬行时，先使上夹紧机构松开，上夹紧机构上升，下夹紧机构夹紧在水泥电线杆上，上夹紧机构上升设定的距离后，上夹紧机构夹紧水泥电线杆，下夹紧机构松开，下夹紧机构上升，下夹紧机构上升设定的距离后，下夹紧机构夹紧水泥电线杆，循环以上步骤，直至爬行器爬行至设定的位置为止，上夹紧机构和下夹紧机构均夹紧在水泥电线杆上，夹持器开始夹持接地环；本发明中利用爬行器和夹持器的结合，实现夹持器的爬行，不需要操作人员将夹持器爬递上去，更加安全可靠；可应用于夹持接地环的工作中。

为了实现夹持器夹持接地环的夹持动作，所述夹持器包括涨紧机构和至少一个夹持机构，所述夹持机构包括涨紧座和可升降的挂钩安装座；所述涨紧机构包括壳体、涨紧块座，所述壳体内设有可转动升降的夹持螺杆，所述涨紧块座上开有具有向外开口的滑动支撑槽，涨紧块座内设有两个可沿着滑动支撑槽上下滑动的主动涨紧块，滑动支撑槽底部对应的涨紧块座上支撑设置有被动涨紧块，被动涨紧块可沿着滑动支撑槽向开口的方向滑动，开口处对应的涨紧块座外侧设有弹性包裹层，所述涨紧座上开有可容纳涨紧块座的容纳槽，当涨紧座在涨紧块座的外侧时，所述被动涨紧块可经弹性包裹层压紧在涨紧座上，主动涨紧块的外侧下部设有主动倾斜部，所述被动涨紧块朝里的一侧上部设有向上倾斜的被动倾斜部，所述主动倾斜部可刚好贴合在被动倾斜部上；所述夹持螺杆内连接有夹持轴，所述夹持轴为棱柱形，夹持轴可相对夹持螺杆滑动，夹持轴的底部连接调整压簧一端，调整压簧另一端与夹持螺杆连接；所述涨紧座上固连两个导向柱的一端，所述导向柱另一端可滑动地连接在挂钩安装座上，所述挂钩安装座的顶侧与挂钩固连，导向柱外侧设有调节压簧，所述调节压簧一端与挂钩安装座连接，调节压簧的另一端与涨紧座连接，所述下锁合上固连有移动螺杆，所述移动螺杆与挂钩安装座螺纹连接，所述夹持轴的上部开有连接槽，所述连接槽呈棱柱状，移动螺杆的下部可刚好插入连接槽内；此设计中，先移动夹持机构，使涨紧座移动到涨紧块座的外侧，开始涨紧动作，具体的为，主动涨紧块沿着滑动支撑槽向下滑动，主动倾斜部抵触在被动倾斜部上后，主动涨紧块推动被动涨紧块向外移动，被动涨紧块被压紧在涨紧座在左右方向上的两端，从而起到涨紧作用，涨紧机构和夹持机构连接在一起，以便夹持动作的实现；夹持工作开始后，夹持螺杆转动上升，夹持螺杆的转动上升带动夹持轴的转动上升，当夹持轴上升到移动螺杆的底侧，但移动螺杆与夹持轴的连接槽没有完全配合时，夹持轴无法继续向上运动但继续转动，当移动螺杆上的连接槽与夹持轴完全配合时，在调整压簧的作用下，夹持轴迅速上升与移动螺杆连接在一起，夹持轴的转动上升带动移动螺杆的转动上升；当下锁合抵住接地环时，夹持轴向上运动时，下锁合不会向上运动，挂钩安装座在调节压簧的作用下向下移动，挂钩安装座带动挂钩向下运动，从而将接地环夹持住。

为了实现夹持器的爬行，上夹紧机构包括上外壳，上外壳上固连有上夹爪，上外壳上可移动地连接有上夹持块，所述上外壳外侧设有上夹持移动电机，上夹持移动电机上传动连接有上夹持螺纹轴，上夹持螺纹轴与上外壳螺纹连接，上夹持块连接在上夹持螺纹轴朝外的端部，上夹持块与上夹爪的夹紧面正对设置；所述下夹紧机构包括可上下移动的下外壳，所述下外壳上固连有下夹爪，下外壳的外侧设有下夹持移动电机，所述下夹持移动电机上传动连接有下夹持螺纹轴，下夹持螺纹轴与下外壳螺纹连接，下夹持块连接在下夹持螺纹轴朝外的端部，可移动地连接有下夹持块，所述下夹持块与下夹爪的夹紧面正对设置；所述下外壳的顶侧设有竖直设置的外套筒，所述外套筒内固连有竖直移动电机一，外套筒内设有内套筒，所述内套筒设置在上外壳的底侧，内套筒内固连有移动螺母，竖直移动电机一上传动连接有伸进内套筒内的竖直移动螺纹轴，所述竖直移动螺纹轴与移动螺母螺纹连接。

为了实现夹持器的位置调节，所述爬行器还包括爬行转动机构，所述爬行转动机构包括固连在上外壳顶侧的转动传动箱，所述转动传动箱的外侧设有爬行转动电机，转动传动箱内可转动地连接爬行转轴一端，所述爬行转动电机的输出轴上连接有爬行转动蜗杆，所述爬行转轴上连接有爬行转动蜗轮，所述爬行转动蜗轮与爬行转动蜗杆啮合，爬行转动电机的输出轴、转动蜗轮和转动蜗杆均设置在转动传动箱内；此设计中，爬行转动电机动作，爬行转动电机的输出轴转动，爬向转动电机的输出轴带动爬行转动蜗轮的转动，爬行转动蜗轮的转动带动爬行转动蜗杆的转动，爬行转动蜗杆的转动带动爬行转轴的转动。

为了实现夹持器的水平移动，所述爬行器还包括水平移动机构，所述水平移动机构包括水平移动传动箱和固定壳，所述水平移动传动箱设置在固定壳上，伸出转动传动箱外的爬行转轴与水平移动传动箱固连，所述水平移动传动箱的外侧固连有水平移动电机，所述水平移动电机上传动连接有水平移动蜗杆，水平移动传动箱内可转动地连接有水平移动蜗轮和水平传动齿轮，所述水平移动蜗杆与水平移动蜗轮传动连接，所述固定壳内设有水平传动齿条，所述水平传动齿轮与水平传动齿条啮合；此设计中，爬行转轴的转动带动水平移动传动箱的转动，水平移动传动箱的转动带动夹持器的转动；水平移动电机动作，水平移动电机带动水平移动蜗杆的转动，水平移动蜗杆的转动带动水平移动蜗轮的转动，水平移动蜗轮带动水平传动齿轮的转动，当上夹紧机构和下夹紧机构夹紧在水泥电线杆上时，水平传动齿条带动夹持器的水平移动。

为了实现夹持器的角度调节和上下移动，所述爬行器还包括夹持转动机构和竖直移动机构，所述夹持转动机构包括固连在固定壳外侧的夹持转动传动箱，所述夹持转动传动箱外侧设有夹持转动电机，夹持转动电机上传动连接有夹持转动蜗杆，夹持转动传动箱内可转动地连接有夹持转动轴，所述固定壳上可转动地连接夹持转动轴的一端，所述夹持转动轴上连接有夹持转动蜗轮，所述夹持转动蜗杆与夹持转动蜗轮啮合；所述竖直移动机构包括固连在固定壳外侧的竖直移动传动箱，夹持转动轴的另一端与竖直移动传动箱连接，所述竖直移动传动箱的外侧固连有竖直移动电机二，所述竖直移动电机二上传动连接有竖直移动蜗杆，所述竖直移动传动箱内可转动地连接有竖直移动传动轴，所述竖直移动传动轴上连接有竖直移动蜗轮和竖直移动齿轮，所述竖直移动蜗杆与竖直移动蜗轮啮合，所述壳体外侧设有竖直移动传动齿条，所述竖直移动齿轮与竖直移动传动齿条啮合，竖直移动传动箱可滑动地连接在壳体外侧；此设计中，需要调节夹持器的角度时，夹持转动电机动作，夹持转动电机带动夹持转动蜗杆的转动，夹持转动蜗杆的转动带动夹持转动蜗轮的转动，夹持转动蜗轮的转动带动夹持转动轴的转动，夹持转动轴带动竖直移动传动箱的转动，从而实现夹持器的倾斜角度调节；需要调节夹持器的高度时，竖直移动电机二动作，竖直移动电机二带动竖直移动蜗杆的转动，竖直移动蜗杆的转动带动竖直移动蜗轮的转动，竖直移动蜗轮的转动带动树枝移动传动轴的转动，竖直移动传动轴的转动带动竖直移动齿轮的转动，爬行器夹紧在水泥电线杆上，即竖直移动齿轮的高度位置固定，竖直移动齿轮的作用下，竖直移动齿条带动壳体上下移动，从而实现夹持器的高度调节。

为了实现涨紧机构和夹持机构的连接，所述壳体内固连有涨紧电机和夹持电机，所述涨紧电机上传动连接有涨紧螺纹轴，壳体内设有可上下移动的涨紧螺母，所述涨紧螺母与涨紧螺纹轴螺纹连接，所述主动涨紧块的底部设有支撑轴，所述支撑轴的底部固连拉绳一端，所述拉绳另一端与移动螺母固连；此设计中，涨紧电机动作，涨紧电机带动涨紧螺纹轴的转动，涨紧螺纹轴的转动带动涨紧移动螺母高度方向上的移动，控制涨紧电机的动作方向，使得涨紧螺母向下移动，涨紧螺母带动拉绳向下移动，拉绳拉动支撑轴从而带动主动涨紧块向下移动，主动涨紧块向下移动从而让被动涨紧块向外移动压紧在涨紧座上，使夹持机构和涨紧机构连接在一起；为了实现夹持螺杆的转动和升降，壳体上部的外侧设有轴套，所述轴套内固连有夹持螺母，所述夹持电机的输出轴上传动连接有传递内轴，传递内轴外侧连接有传递外轴，所述传递外轴的上部连接有传动轴，所述传动轴的上部与夹持螺杆连接，所述夹持螺杆与夹持螺母螺纹连接；所述涨紧螺母在夹持电机的下方；此设计中，需要夹持螺杆转动上升时，控制夹持电机动作，传递内轴转动，传递内轴的转动带动传递外轴的转动，传递外轴的转动带动传动轴的转动，传动轴的转动带动夹持螺杆的转动，在夹持螺母的作用下，夹持螺杆边转动边上升。

为了进一步实现挂钩角度的微调，所述轴套内固连有被静支撑块，所述被动静支撑块的顶部为向下凹的静球面，被动静支撑块的顶部支撑设置有被动动支撑块，所述被动动支撑块的底部为向下凸出的动球面，被动动支撑块可绕被动静支撑块转动，所述涨紧块座设在被动动支撑块的顶侧。

作为本发明的进一步改进，与所述轴套连接的壳体段、拉绳和传动轴均是绝缘的。

为了便于放置夹持机构，所述固定壳的顶侧固连有支撑杆，所述支撑杆的顶部连接有至少一根工具回放杆。

附图说明

图1为本发明的结构图。

图2为本发明的立体结构图一。

图3为本发明的立体结构图二。

图4为本发明中夹持机构与涨紧机构连接在一起后的夹持器的结构图。

其中，1下夹紧机构，101下夹持块，102下夹持螺纹轴，103下外壳，104下夹持移动电机，105下夹爪，2上夹紧机构，201上夹持螺纹轴，202上夹持移动电机,203上夹爪，204上夹持块，205上外壳，3涨紧机构，301涨紧块座，302弹性包裹层，303涨紧电机，304涨紧螺母，305被动动支撑块,306被动静支撑块，307被动涨紧块，308主动涨紧块，309滑动支撑槽，310夹持轴，311调节压簧，312轴套，313夹持螺杆，314支撑轴，315传递外轴，316传递内轴，317夹持电机，318拉绳，319涨紧螺纹轴，320壳体，321连接槽，322被动倾斜部，323主动倾斜部，4夹持机构，401涨紧座，402挂钩安装座，403下锁合，404挂钩，405导向柱，406调整压簧，407移动螺杆，5工具回放轴，6支撑杆，7水平移动机构，701固定壳，702水平移动蜗杆，703水平移动电机，704水平传动齿条，705水平移动传动箱，706水平传动齿轮，707水平移动蜗轮，8夹持转动机构，801夹持转动蜗杆，802夹持转动轴，803夹持转动蜗轮，804夹持转动传动箱，805夹持转动电机，9爬行转动机构，901爬行转动传动箱，902爬行转轴，903爬行转动蜗轮，904爬行转动蜗杆，905爬行转动电机的输出轴，906爬行转动电机，10竖直移动机构，1001竖直移动电机二，1002竖直移动传动箱，1003竖直移动蜗杆，1004竖直移动齿轮，1005竖直移动蜗轮，1006竖直移动传动轴，1007竖直移动齿条，11外套筒，12竖直移动电机一，13移动螺母，14竖直移动螺纹轴，15内套筒。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1～图4所示的一种夹持接地环的机器人，包括爬行器和可相对爬行器上下移动的夹持器，爬行器可上下移动，爬行器包括可用于夹紧竖直杆且可升降的上夹紧机构2和下夹紧机构1，上夹紧机构2和下夹紧机构1在高度方向上间隔设置，夹持器与爬行器连接，夹持器包括可上下移动的挂钩404和下锁合403，下锁合403在挂钩404的正下方，挂钩404和下锁合403之间形成具有开口的夹紧孔。

为了实现夹持器夹持接地环的夹持动作，夹持器包括涨紧机构3和至少一个夹持机构4，夹持机构4包括涨紧座401和可升降的挂钩安装座402；涨紧机构3包括壳体320、涨紧块座301，壳体320内设有可转动升降的夹持螺杆313，涨紧块座301上开有具有向外开口的滑动支撑槽309，涨紧块座301内设有两个可沿着滑动支撑槽309上下滑动的主动涨紧块308，滑动支撑槽309底部对应的涨紧块座301上支撑设置有被动涨紧块307，被动涨紧块307可沿着滑动支撑槽309向开口的方向滑动，开口处对应的涨紧块座301外侧设有弹性包裹层302，涨紧座401上开有可容纳涨紧块座301的容纳槽，当涨紧座401在涨紧块座301的外侧时，被动涨紧块307可经弹性包裹层302压紧在涨紧座401上，主动涨紧块308的外侧下部设有主动倾斜部323，被动涨紧块307朝里的一侧上部设有向上倾斜的被动倾斜部322，主动倾斜部323可刚好贴合在被动倾斜部322上；夹持螺杆313内连接有夹持轴310，夹持轴310为棱柱形，夹持轴310可相对夹持螺杆313滑动，夹持轴310的底部连接调整压簧406一端，调整压簧406另一端与夹持螺杆313连接；涨紧座401上固连两个导向柱405的一端，导向柱405另一端可滑动地连接在挂钩安装座402上，挂钩安装座402的顶侧与挂钩404固连，导向柱405外侧设有调节压簧311，调节压簧311一端与挂钩安装座402连接，调节压簧311的另一端与涨紧座401连接，下锁合403上固连有移动螺杆407，移动螺杆407与挂钩安装座402螺纹连接，夹持轴310的上部开有连接槽321，连接槽321呈棱柱状，移动螺杆407的下部可刚好插入连接槽321内。

上夹紧机构2包括上外壳205，上外壳205上固连有上夹爪203，上外壳205上可移动地连接有上夹持块204，上外壳205外侧设有上夹持移动电机202，上夹持移动电机202上传动连接有上夹持螺纹轴201，上夹持螺纹轴201与上外壳205螺纹连接，上夹持块204连接在上夹持螺纹轴201朝外的端部，上夹持块204与上夹爪203的夹紧面正对设置；下夹紧机构1包括可上下移动的下外壳103，下外壳103上固连有下夹爪105，下外壳103的外侧设有下夹持移动电机104，下夹持移动电机104上传动连接有下夹持螺纹轴102，下夹持螺纹轴102与下外壳103螺纹连接，下夹持块101连接在下夹持螺纹轴102朝外的端部，可移动地连接有下夹持块101，下夹持块101与下夹爪105的夹紧面正对设置；下外壳103的顶侧设有竖直设置的外套筒11，外套筒11内固连有竖直移动电机一12，外套筒11内设有内套筒15，内套筒15设置在上外壳205的底侧，内套筒15内固连有移动螺母13，竖直移动电机一12上传动连接有伸进内套筒15内的竖直移动螺纹轴14，竖直移动螺纹轴14与移动螺母13螺纹连接。

为了实现夹持器的位置调节，爬行器还包括爬行转动机构9，爬行转动机构9包括固连在上外壳205顶侧的转动传动箱，转动传动箱的外侧设有爬行转动电机906，转动传动箱内可转动地连接爬行转轴902一端，爬行转动电机906的输出轴905上连接有爬行转动蜗杆904，爬行转轴902上连接有爬行转动蜗轮903，爬行转动蜗轮903与爬行转动蜗杆904啮合，爬行转动电机906的输出轴905、转动蜗轮和转动蜗杆均设置在转动传动箱内。

为了实现夹持器的水平移动，爬行器还包括水平移动机构7，水平移动机构7包括水平移动传动箱705和固定壳701，水平移动传动箱705设置在固定壳701上，水平移动传动箱705的上部开有滑动槽，固定壳701可沿着滑动槽滑动，水平伸出转动传动箱外的爬行转轴902与水平移动传动箱705固连，水平移动传动箱705的外侧固连有水平移动电机703，水平移动电机703上传动连接有水平移动蜗杆702，水平移动传动箱705内可转动地连接有水平移动蜗轮707和水平传动齿轮706，水平移动蜗杆702与水平移动蜗轮707传动连接，固定壳701内设有水平传动齿条704，水平传动齿轮706与水平传动齿条704啮合。

为了实现夹持器的角度调节和上下移动，爬行器还包括夹持转动机构8和竖直移动机构10，夹持转动机构8包括固连在固定壳701外侧的夹持转动传动箱804，夹持转动传动箱804外侧设有夹持转动电机805，夹持转动电机805上传动连接有夹持转动蜗杆801，夹持转动传动箱804内可转动地连接有夹持转动轴802，固定壳701上可转动地连接夹持转动轴802的一端，夹持转动轴802上连接有夹持转动蜗轮803，夹持转动蜗杆801与夹持转动蜗轮803啮合；竖直移动机构10包括固连在固定壳701外侧的竖直移动传动箱1002，夹持转动轴802的另一端与竖直移动传动箱1002连接，竖直移动传动箱1002的外侧固连有竖直移动电机二1001，竖直移动电机二1001上传动连接有竖直移动蜗杆1003，竖直移动传动箱1002内可转动地连接有竖直移动传动轴1006，竖直移动传动轴1006上连接有竖直移动蜗轮1005和竖直移动齿轮1004，竖直移动蜗杆1003与竖直移动蜗轮1005啮合，壳体320外侧设有竖直移动传动齿条，竖直移动齿轮1004与竖直移动传动齿条啮合，竖直移动传动箱1002可滑动地连接在壳体320外侧。

为了实现涨紧机构3和夹持机构4的连接，壳体320内固连有涨紧电机303和夹持电机317，涨紧电机303上传动连接有涨紧螺纹轴319，壳体320内设有可上下移动的涨紧螺母304，涨紧螺母304与涨紧螺纹轴319螺纹连接，主动涨紧块308的底部设有支撑轴314，支撑轴314的底部固连拉绳318一端，拉绳318另一端与移动螺母13固连；为了实现夹持螺杆313的转动和升降，壳体320上部的外侧设有轴套312，轴套312内固连有夹持螺母，夹持电机317的输出轴上传动连接有传递内轴316，传递内轴316外侧连接有传递外轴315，传递外轴315的上部连接有传动轴，传动轴的上部与夹持螺杆313连接，夹持螺杆313与夹持螺母螺纹连接；涨紧螺母304在夹持电机317的下方。

为了进一步实现挂钩404角度的微调，轴套312内固连有被静支撑块，被动静支撑块306的顶部为向下凹的静球面，被动静支撑块306的顶部支撑设置有被动动支撑块305，被动动支撑块305的底部为向下凸出的动球面，被动动支撑块305可绕被动静支撑块306转动，涨紧块座301设在被动动支撑块305的顶侧。

其中，与轴套312连接的壳体320段、拉绳318和传动轴均是绝缘的。

固定壳701的顶侧固连有支撑杆6，支撑杆6的顶部连接有三根工具回放杆。

本发明中，竖直杆通常为水泥电线杆，首先将爬行器安装在水泥电线杆的预定位置，上夹紧机构2和下夹紧机构1夹紧水泥电线杆；本发明工作前，三根工具回放杆上各悬挂有一个夹持机构4，挂钩404挂在工具回放杆上；本发明工作时，先使爬行器爬行至指定的位置，爬行过程具体的为，第一步，位置固定：将爬行器安装在预定位置，下夹持移动电机104动作，下夹持移动电机104带动下夹持螺纹轴102的转动，下夹持螺纹轴102在下外壳103的作用下推动下夹持块101朝着下夹爪105所在方向移动，直至下夹持块101和下夹爪105夹紧水泥电线杆，下夹持移动电机104停止动作；上夹紧机构2的夹紧水泥电线杆的工作原理与上述下夹紧机构1夹紧水泥电线杆的工作原理相同，从而使得爬行器的位置预先固定在水泥电线杆上；第二步，上夹爪203上升：上夹持移动电机202动作，上夹持移动电机202带动上夹持螺纹轴201的转动，上夹持螺纹轴201在上外壳205的作用下推动上夹持块204朝着原理上夹爪203的方向移动，上夹紧机构2松开水泥电线杆，上夹持移动电机202停止动作，竖直移动电机一12动作，竖直移动电机一12带动竖直移动螺纹轴14的转动，移动螺母13固定在内套筒15内，竖直移动螺纹轴14在移动螺母13的作用下带动内套筒15向上移动，内套筒15带动上夹紧机构2上升，当上夹紧机构2上升的距离达到设定的距离值时，竖直移动电机一12停止动作，后使上夹紧机构2夹紧水泥电线杆；第三步，下夹爪105上升：先使下夹紧机构1松开水泥电线杆，其工作原理与上夹紧机构2相同，松开后竖直移动电机一12反向动作，内套筒15在高度方向上的位置固定，竖直移动电机一12开始动作，竖直移动电机一12带动竖直移动螺纹轴14的转动，竖直移动螺纹轴14在移动螺母13的作用下上升，竖直移动螺纹轴14带动外套筒11上升，外套筒11带动下夹紧机构1上升；循环以上步骤，直至爬行器爬行至设定位置；其次，将一个工具回放轴5上的夹持机构4移动至涨紧块座301上，为了方便描述，此工具回放轴5在此称为轴一，具体的为，调节涨紧机构3相对轴一的角度位置，使轴一正对涨紧机构3，夹持转动电机805动作，夹持转动电机805带动夹持转动蜗杆801的转动，夹持转动蜗杆801的转动带动夹持转动蜗轮803的转动，夹持转动蜗轮803的转动带动夹持转动轴802的转动，夹持转动轴802的转动带动竖直移动传动箱1002的转动，竖直移动传动箱1002的转动带动涨紧机构3的转动，直至工具回放轴5上的夹持机构4基本正对涨紧机构3，夹持转动电机805停止动作；竖直移动电机二1001动作，竖直移动电机二1001带动竖直移动蜗杆1003的转动，竖直移动蜗杆1003的转动带动竖直移动蜗轮1005的转动，竖直移动蜗轮1005的转动带动树枝移动传动轴的转动，竖直移动传动轴1006的转动带动竖直移动齿轮1004的转动，爬行器夹紧在水泥电线杆上，即竖直移动齿轮1004的高度位置固定，竖直移动齿轮1004的作用下，竖直移动齿条1007带动壳体320上下移动，直至涨紧座401在涨紧块座301上方为止，竖直移动电机二1001停止动作；水平移动电机703动作，水平移动电机703带动水平移动蜗杆702的转动，水平移动蜗杆702的转动带动水平移动蜗轮707的转动，水平移动蜗轮707带动水平传动齿轮706的转动，当上夹紧机构2和下夹紧机构1夹紧在水泥电线杆上时，水平传动齿条704带动夹持机构4的水平移动，直至涨紧座401刚好在涨紧块座301的外侧为止，水平移动电机703停止动作；竖直移动电机二1001再次动作，使涨紧机构3上升，直至涨紧块座301的顶侧抵触在涨紧座401上为止；此时，涨紧电机303动作，涨紧电机303带动涨紧螺纹轴319的转动，涨紧螺纹轴319的转动带动涨紧移动螺母13高度方向上的移动，控制涨紧电机303的动作方向，使得涨紧螺母304向下移动，涨紧螺母304带动拉绳318向下移动，拉绳318拉动支撑轴314从而带动主动涨紧块308向下移动，主动涨紧块308向下移动从而让被动涨紧块307向外移动压紧在涨紧座401上，使夹持机构4和涨紧机构3连接在一起；需要调节夹持器的位置时，爬行转动电机906动作，爬行转动电机906的输出轴905转动，爬行转动电机906的输出轴905带动爬行转动蜗杆904的转动，爬行转动蜗杆904的转动带动爬行转动蜗轮903的转动，爬行转动蜗轮903的转动带动爬行转轴902的转动，爬行转轴902的转动带动转动传动箱的转动，爬行转动传动箱901的转动带动固定壳701的转动，固定壳701的转动带动夹持器的转动，实现夹持器在同一高度上位置的调节；当接地环在挂钩404与下锁合403之间时，夹持转动电机805停止动作；此时，开始夹持接地环，具体的为，控制夹持电机317动作，传递内轴316转动，传递内轴316的转动带动传递外轴315的转动，传递外轴315的转动带动传动轴的转动，传动轴的转动带动夹持螺杆313的转动，在夹持螺母的作用下，夹持螺杆313边转动边上升，当夹持轴310上升到移动螺杆407的底侧，但移动螺杆407与夹持轴310的连接槽321没有完全配合时，夹持轴310无法继续向上运动但继续转动，当移动螺杆407上的连接槽321与夹持轴310完全配合时，在调整压簧406的作用下，夹持轴310迅速上升与移动螺杆407连接在一起，夹持轴310的转动上升带动移动螺杆407的转动上升；当下锁合403抵住接地环，夹持轴310向上运动时，下锁合403不会向上运动，挂钩安装座402在调节压簧311的作用下向下移动，挂钩安装座402带动挂钩404向下运动，从而将接地环夹持住，在此过程中，被动动支撑块305可绕被动静支撑块306转动，实现夹持机构4角度的微调，使下锁合403完全抵住接地环，进一步提高夹持的可靠性，接地环被夹住后进行装设接地线作业，然后将另外两个夹持机构4按照以上方法夹在接地环上，待任务完成后，涨紧机构3移动至第一个接地环处，使涨紧座401与涨紧块座301涨紧，将第一个夹持机构4回放到轴一上，以此类推，分别将另外两个夹持机构4分别放回另外两个工具回放轴5上；本发明中爬行器和夹持器的结合，结构紧凑，实现夹持器的爬行，不需要操作人员将夹持器爬递上去，更加安全可靠；可同时实现三个接地环的接地线作业，作业效率高；可应用于装设接地线的工作中。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明保护范围内。

Claims (9)

1.一种夹持接地环的机器人，其特征在于：包括爬行器和可相对爬行器上下移动的夹持器，所述爬行器可上下移动，爬行器包括可用于夹紧竖直杆且可升降的上夹紧机构和下夹紧机构，所述上夹紧机构和下夹紧机构在高度方向上间隔设置，所述夹持器与爬行器连接，夹持器包括可上下移动的挂钩和下锁合，所述下锁合在挂钩的正下方，所述挂钩和下锁合之间形成具有开口的夹紧孔；所述夹持器包括涨紧机构和至少一个夹持机构，所述夹持机构包括涨紧座和可升降的挂钩安装座；所述涨紧机构包括壳体、涨紧块座，所述壳体内设有可转动升降的夹持螺杆，所述涨紧块座上开有具有向外开口的滑动支撑槽，涨紧块座内设有两个可沿着滑动支撑槽上下滑动的主动涨紧块，滑动支撑槽底部对应的涨紧块座上支撑设置有被动涨紧块，被动涨紧块对应的涨紧块座外侧设有弹性包裹层，被动涨紧块可沿着滑动支撑槽向开口的方向滑动，所述涨紧座上开有可容纳涨紧块座的容纳槽，当涨紧座在涨紧块座的外侧时，所述被动涨紧块可经弹性包裹层压紧在涨紧座上，主动涨紧块的外侧下部设有主动倾斜部，所述被动涨紧块朝里的一侧上部设有向上倾斜的被动倾斜部，所述主动倾斜部可刚好贴合在被动倾斜部上；所述夹持螺杆内连接有夹持轴，所述夹持轴为棱柱形，夹持轴可相对夹持螺杆滑动，夹持轴的底部连接调整压簧一端，调整压簧另一端与夹持螺杆连接；所述涨紧座上固连两个导向柱的一端，所述导向柱另一端可滑动地连接在挂钩安装座上，所述挂钩安装座的顶侧与挂钩固连，导向柱外侧设有调节压簧，所述调节压簧一端与挂钩安装座连接，调节压簧的另一端与涨紧座连接，所述下锁合上固连有移动螺杆，所述移动螺杆与挂钩安装座螺纹连接，所述夹持轴的上部开有连接槽，所述连接槽呈棱柱状，移动螺杆的下部可刚好插入连接槽内。

2.根据权利要求1所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述上夹紧机构包括上外壳，上外壳上固连有上夹爪，上外壳上可移动地连接有上夹持块，所述上外壳外侧设有上夹持移动电机，上夹持移动电机上传动连接有上夹持螺纹轴，上夹持螺纹轴与上外壳螺纹连接，上夹持块连接在上夹持螺纹轴朝外的端部，上夹持块与上夹爪的夹紧面正对设置；所述下夹紧机构包括可上下移动的下外壳，所述下外壳上固连有下夹爪，下外壳的外侧设有下夹持移动电机，所述下夹持移动电机上传动连接有下夹持螺纹轴，下夹持螺纹轴与下外壳螺纹连接，下夹持块连接在下夹持螺纹轴朝外的端部，可移动地连接有下夹持块，所述下夹持块与下夹爪的夹紧面正对设置；所述下外壳的顶侧设有竖直设置的外套筒，所述外套筒内固连有竖直移动电机一，外套筒内设有内套筒，所述内套筒设置在上外壳的底侧，内套筒内固连有移动螺母，竖直移动电机一上传动连接有伸进内套筒内的竖直移动螺纹轴，所述竖直移动螺纹轴与移动螺母螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述爬行器还包括爬行转动机构，所述爬行转动机构包括固连在上外壳顶侧的转动传动箱，所述转动传动箱的外侧设有爬行转动电机，转动传动箱内可转动地连接爬行转轴一端，所述爬行转动电机的输出轴上连接有爬行转动蜗杆，所述爬行转轴上连接有爬行转动蜗轮，所述爬行转动蜗轮与爬行转动蜗杆啮合，爬行转动电机的输出轴、转动蜗轮和转动蜗杆均设置在转动传动箱内。

4.根据权利要求3所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述爬行器还包括水平移动机构，所述水平移动机构包括水平移动传动箱和固定壳，所述水平移动传动箱设置在固定壳上，伸出转动传动箱外的爬行转轴与水平移动传动箱固连，所述水平移动传动箱的外侧固连有水平移动电机，所述水平移动电机上传动连接有水平移动蜗杆，水平移动传动箱内可转动地连接有水平移动蜗轮和水平传动齿轮，所述水平移动蜗杆与水平移动蜗轮传动连接，所述固定壳内设有水平传动齿条，所述水平传动齿轮与水平传动齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述爬行器还包括夹持转动机构和竖直移动机构，所述夹持转动机构包括固连在固定壳外侧的夹持转动传动箱，所述夹持转动传动箱外侧设有夹持转动电机，夹持转动电机上传动连接有夹持转动蜗杆，夹持转动传动箱内可转动地连接有夹持转动轴，所述固定壳上可转动地连接夹持转动轴的一端，所述夹持转动轴上连接有夹持转动蜗轮，所述夹持转动蜗杆与夹持转动蜗轮啮合；所述竖直移动机构包括固连在固定壳外侧的竖直移动传动箱，夹持转动轴的另一端与竖直移动传动箱连接，所述竖直移动传动箱的外侧固连有竖直移动电机二，所述竖直移动电机二上传动连接有竖直移动蜗杆，所述竖直移动传动箱内可转动地连接有竖直移动传动轴，所述竖直移动传动轴上连接有竖直移动蜗轮和竖直移动齿轮，所述竖直移动蜗杆与竖直移动蜗轮啮合，所述壳体外侧设有竖直移动传动齿条，所述竖直移动齿轮与竖直移动传动齿条啮合，竖直移动传动箱可滑动地连接在壳体外侧。

6.根据权利要求1所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述壳体内固连有涨紧电机和夹持电机，所述涨紧电机上传动连接有涨紧螺纹轴，壳体内设有可上下移动的涨紧螺母，所述涨紧螺母与涨紧螺纹轴螺纹连接，所述主动涨紧块的底部设有支撑轴，所述支撑轴的底部固连拉绳一端，所述拉绳另一端与移动螺母固连；壳体上部的外侧设有轴套，所述涨紧块座设置在轴套的顶侧，所述轴套内固连有夹持螺母，所述夹持电机的输出轴上传动连接有传递内轴，传递内轴外侧连接有传递外轴，所述传递外轴的上部连接有传动轴，所述传动轴的上部与夹持螺杆连接，所述夹持螺杆与夹持螺母螺纹连接；所述涨紧螺母在夹持电机的下方。

7.根据权利要求6所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述轴套内固连有被动静支撑块，所述被动静支撑块的顶部为向下凹的静球面，被动静支撑块的顶部支撑设置有被动动支撑块，所述被动动支撑块的底部为向下凸出的动球面，被动动支撑块可绕被动静支撑块转动。

8.根据权利要求6或7所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：与所述轴套连接的壳体段、拉绳和传动轴均是绝缘的。

9.根据权利要求4或5所述的一种夹持接地环的机器人，其特征在于：所述固定壳的顶侧固连有支撑杆，所述支撑杆的顶部连接有至少一根工具回放杆。

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