CN108940999A - 一种智能冲洗系统及除雾系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能冲洗系统及除雾系统，其中智能冲洗系统包括供水系统及冲洗喷嘴，其特征在于：还包括：工作梁子系统、智能机器人子系统以及后台控制与通讯子系统；所述冲洗喷嘴连接在所述智能机器人子系统上，所述智能机器人子系统运行在所述工作梁子系统上，所述智能机器人子系统通过所述后台控制与通讯子系统进行实时通信和控制。本发明将智能机器人引入工作塔中，利用机器人在危害环境中工作的能力，不但从根本上解决上述工作塔所存在的生产难题，还让上述设备智能化，从而提高上述除雾器冲洗系统及除雾器的运行安全性及可靠性，最终达到上述工作塔及整套生产系统更加安全稳定、经济环保的生产目的。

Description

一种智能冲洗系统及除雾系统

技术领域

本发明涉及人工智能领域、机器人领域与化工行业、电力环保行业，以及非电力的环保治理行业的多交叉领域，进一步而言是一种装备有智能机器人的除雾器冲洗系统及除雾器，具备智能在线的冲洗、检测、除垢及堵塞防治功能。

背景技术

悬浮状液滴的分离是上述化工行业、电力环保行业，以及非电力的环保治理行业生产过程中一个关键问题。在吸收、解吸等气(汽)液两相或气(汽)液固三相传质传热单元操作中，无论是采用何种工作塔体，如喷淋塔、板式塔等，都是通过两相或三相的密切接触和分离以促进相间组分的传递及反应，达到气(汽)液固各项充分传递及反应后分离提纯的目的。在上述工作塔中，塔内的气(汽)相必然会夹带一定数量、大小、黏性、含固量不等的液滴。上述这些被气(汽)体夹带的液滴在离开上述工作塔之前必须被分离出去，简称除雾。具有上述除雾功能的装置被称为除雾器。

对于含有一定黏性、含固量的上述悬浮状液滴，在通过上述除雾器时绝大多数被拦截并滞留在除雾器表面，并不断的沉积下来。当上述工作塔所需处理物料的黏性及含固组分多、反应程度剧烈时，液滴将更容易在上述除雾器表面滞留并沉积。如果上述除雾器表面的滞留及沉积物不能被及时清除，会发生结垢，当沉积及结垢物质越积越多时，就会堵塞除雾器气(汽)相通道，造成除雾器两侧气(汽)压增大，气(汽)体通过除雾器速度加快，被气(汽)体夹带的液滴则超量穿过除雾器，从而导致除雾器效率大大下降，并对除雾器后的系统装置带来不良影响。与此同时，受结垢及堵塞影响的除雾器，其流通面积大大减小，气(汽)体流通阻力不断增大，从而造成上述工作塔运行不经济、不稳定甚至不安全；严重的，上述除雾器还会因沉积及结垢物质重量超过其设计荷载而损坏或坍塌，进而直接导致整套工作塔不能正常运转，或被迫停止运行。为了保证上述除雾器气(汽)相通道的顺畅、保持整个上述工作塔的工作稳定，必须配置有除雾器冲洗系统，以便及时清除除雾器表面的沉积及结垢物质，防治结垢及堵塞情况的发生。

传统除雾器冲洗系统在上述工作塔内的冲洗水管道和冲洗喷嘴是固定式设计及布置，在除雾器需要冲洗时，冲洗水泵启动、冲洗水阀门开启，冲洗水依次通过上述固定式冲洗水管道由固定式喷嘴喷出，直接喷在相应的除雾叶片单元上。

对于处理黏性、含固相液滴的传统除雾器冲洗系统及除雾器而言，沉积及结垢物质的产生是生产过程中的必然产物。大量的生产实践表明，上述除雾器的结垢与堵塞是其自身无法克服的生产难题。在现有技术条件下，上述生产难题主要是由传统除雾器冲洗系统的冲洗不良原因造成。例如，上述固定式冲洗水管道由于采用PP（高聚物聚丙烯）、PVC（聚氯乙烯）等非金属材质而易断裂；上述固定式喷嘴易堵塞或脱落；上述除雾器冲洗水压力会因为冲洗系统内漏而不法保证正常的工作压力等。以上不良基本上都发生在上述工作塔的内部，在生产过程中难以被发现，需要每次停运时才能检查出来并予以修复。这样势必会影响上述除雾器及整套工作塔安全运行及可靠性，严重时还会发生除雾器因为堵塞严重而损坏、坍塌的安全生产事故。

注意到，近年来有一份发明专利在此领域进行了较深入的研究：该专利（专利号ZL201610368795.0）公开了“一种烟气处理塔及处理系统”，该专利的核心是放置在烟气处理塔内的移动式探测器，该探测器通过在处理塔内搭设的多层支撑梁、步道平台及爬梯或坡面移动到除雾器上，对除雾器进行抵近观测、故障分析及处理。但在实际工况下，该专利存在以下不足：（1）上述移动式探测器从除雾器下部移动到除雾器上部，或者相反，则必须在除雾器表面开孔以便上述探测器穿过，而且开孔面积要大于探测器的最大尺寸，这样不但会对除雾器造成破坏，还会造成携带液滴的气(汽)体大量从开孔处逃逸，势必大幅降低除雾器的工作效率。（2）上述移动式探测器工作在除雾器表面，与除雾器直接接触，如果除雾器不是水平式布置，而是鸥式或屋脊式、非水平式，或者垂直式布置，则上述探测器将无法实现在除雾器表面上正常工作。（3）除雾器通常由PP、PVC等非金属材质制成，上述探测器长时间在其表面运动、摩擦，会不同程度的磨损或损坏除雾器，从而降低除雾器的使用寿命。（4）上述处理塔仍然采用传统的固定式除雾器冲洗管路及固定式喷嘴，因而无法克服传统除雾器冲洗系统的内漏问题，从而存在无法保证正常的冲洗水压的缺陷。（5）上述传统的固定式冲洗水管及喷嘴需要布置在与上述除雾器表面近距离的位置，否则无法保证冲洗质量，当上述探测器在除雾器表面工作时，其伸展开来的机械手臂必须时刻注意防止碰撞到上述固定式冲洗水管及喷嘴，这样不但增加了上述机械手臂的操控难度，还势必降低上述探测器的允许活动空间，牺牲其宝贵的灵活性，使其工作效率大打折扣，还大大增加了因为机械手臂误碰撞造成上述固定式冲洗水管及喷嘴损坏的风险，从而直接降低了上述除雾器冲洗系统的安全性和可靠性。（6）上述移动探测器的探头置于探测器本体上，机械手臂上没有设置探头，在上述烟气处理塔内黑暗的、环境恶劣的工作条件下，探测器本体就必须不断移动以完成较高质量的探视工作，这样一方面不能充分发挥机械手臂的移动快速、作业面积大的空间优势和灵敏度高、探测效果好等工作特点，另一方面还会因探测器本体的不断移动而大大降低上述探测器整体的稳定性和使用效率，此外，如果除雾器面积远远大于上述移动式探测器的尺寸时，上述移动式探测器的工作负担将成倍增加、故障率也将随之增大。（7）上述移动式探测器配置的视频采集装置主要是起到对上述处理塔内部工作环境的监测作用，而没有配备视觉信息专用人工智能软件、算法、相关数据库，以及与互联网云端通信的软件及硬件等，因此不具备智能机器人的智能视觉识别、机器及人工智能算法、大数据处理及挖掘、自主机器学习，以及自适应工作等能力。（8）上述专利只针对烟气处理塔及处理系统，没有考虑到除电力环保行业之外的化工行业、其他非电力的环保治理行业等多种工业领域，故此其应用范围及实用性受到局限。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术存在的不足，而提供一种装备有智能机器人的除雾器冲洗系统及除雾器，具备智能在线的冲洗、检测、除垢及堵塞防治功能，从而提高除雾器的运行安全性及可靠性，最终达到上述工作塔及整套生产系统更加安全稳定、经济环保的生产目的。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下的技术方案：

一种智能冲洗系统，包括供水系统及冲洗喷嘴，其特征在于：还包括：工作梁子系统、智能机器人子系统以及后台控制与通讯子系统；所述冲洗喷嘴连接在所述智能机器人子系统上，所述智能机器人子系统运行在所述工作梁子系统上，所述智能机器人子系统通过所述后台控制与通讯子系统进行实时通信和控制；所述智能机器人子系统，包括移动承台、第一可视探头、多关节手臂、功能手指、控制器以及传感器；所述控制器根据所述第一可视探头采集的图像信息和/或传感器获取的传感信息，控制所述智能机器人子系统作出如下任一动作或动作组合，包括：a、控制所述移动承台移动到冲洗位置；b、控制所述多关节手臂带动所述冲洗喷嘴进行冲洗；c、控制所述供水系统调节所述冲洗喷嘴的喷水时间及喷水压力；d、控制所述功能手指进行接触清理；e、控制所述可视探头进行视频及图像抓取。

所述功能手指包括第二可视探头，配置有高清、红外、热成像及声波探头组；所述功能手指还包括接触清理手指。

所述多关节手臂安装在所述承台的壳体上，包括多轴关节、伺服电机以及减速机。

所述工作梁子系统由工作梁构成；所述工作梁为一根或多根；所述工作梁的截面形状为圆形、矩形或方形。

所述供水子系统包括所述工作塔外的供水水泵、管道、阀门及测量仪表。

一种除雾系统，包括位于工作塔内的除雾器，还包括位于工作塔内如上述任一所述的智能冲洗系统。

述工作梁子系统水平布置在所述除雾器上方及下方，或左侧及右侧空间，并根据设计需要与所述除雾器表面保持一定工作距离。

所述工作梁一端或两端贯穿并固定于所述工作塔或所述工作塔出口排气通道上，并可以根据所述工作塔或所述工作塔出口排气通道的内部尺寸和荷载要求，加设支撑梁。

还包括一综合工作接口及综合管线，所述综合工作接口及综合管线包括塔外综合接口、综合管线、机器人综合接口；所述塔外综合接口整合了塔外电源接口、塔外冲洗水接口及塔外控制与通讯接口；上述塔外电源接口承接上述供电子系统输送来的电力；上述塔外冲洗水接口承接上述供水子系统输送来的冲洗水；上述塔外控制与通讯接口交互上述后台控制与通讯子系统与上述机器人、上述可视探头及上述传感器的控制与通讯信号；所述综合管线布置在上述工作塔内，连接上述塔外综合接口和上述机器人综合接口，整合了电源线路、冲洗水管路和控制与通讯线路；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，获得电力来驱动所述移动承台及第一可视探头、多关节手臂、功能手指及其他需要电力驱动的辅助部件；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，以获得冲洗水向所述功能手指上的冲洗喷嘴供水，并同时向需要冷却水的部件供水；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，进行控制指令与通讯信息的交互，包括向外输出所述第一可视探头和第二可视探头所采集的视频信息，以及所述传感器的反馈信号及信息。

本发明一种除雾器冲洗系统，包括工作梁子系统、智能机器人子系统、供电子系统、供水子系统、后台控制与通讯子系统。

工作梁子系统或工作梁，由一根或多根圆形、矩形或方形不锈钢、耐腐蚀合金钢或其他硬质非金属材料组成；所述工作梁水平布置在所述除雾器上方及下方，或左侧及右侧空间，并根据设计需要与所述除雾器表面保持一定工作距离；所述工作梁一端或两端贯穿并固定于所述工作塔或所述工作塔出口排气通道上，并可以根据所述工作塔或所述工作塔出口排气通道的内部尺寸和荷载要求，加设支撑梁。

智能机器人子系统工作在所述工作梁上，可沿着所述工作梁自由移动。

智能机器人子系统，具备智能在线的冲洗、检测、除垢及堵塞防治功能，包括移动承台及第一可视探头、多关节手臂、功能手指、综合工作接口及综合管线、主控板及控制器、传感器、其他辅助部件。

移动承台及第一可视探头包括带有轮毂或履带的驱动装置、第一可视探头、承台壳体、密封部件、散热部件、其他辅助部件。

多关节手臂安装在所述承台壳体上，包括多轴关节及伺服电机、减速机、臂体、连接部件、密封部件、其他辅助部件。

功能手指安装在所述多关节手臂的末端，包括一个或多个冲洗喷嘴，以取代传统除雾器冲洗系统中的固定式喷嘴，可对所述除雾器进行线性移动冲洗、轨迹移动冲洗或坐标定点等个性化程控冲洗；所述功能手指包括第二可视探头，配置有高清、红外、热成像及声波探头组，可对所述除雾器的最基本构件，即除雾叶片单元进行近距离的视觉检测，并采集所述除雾器可视部位的视频及图像信息；所述功能手指还包括接触清理手指，当所述除雾叶片单元滞留的沉积及结垢物质无法被冲洗掉，所述接触清理手指就可以仿人的手指把沉积及结垢物质清除掉。

综合工作接口及综合管线包括塔外综合接口、综合管线、上述机器人综合接口；所述塔外综合接口整合了塔外电源接口、塔外冲洗水接口及塔外控制与通讯接口；上述塔外电源接口承接上述供电子系统输送来的电力；上述塔外冲洗水接口承接上述供水子系统输送来的冲洗水；上述塔外控制与通讯接口交互上述后台控制与通讯子系统与上述机器人、上述可视探头及上述传感器的控制与通讯信号；所述综合管线布置在上述工作塔内，连接上述塔外综合接口和上述机器人综合接口，整合了电源线路、冲洗水管路和控制与通讯线路；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，获得电力来驱动所述移动承台及第一可视探头、多关节手臂、功能手指及其他需要电力驱动的辅助部件；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，以获得冲洗水向所述功能手指上的冲洗喷嘴供水，并同时向需要冷却水的部件供水；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，进行控制指令与通讯信息的交互，包括向外输出所述第一可视探头和第二可视探头所采集的视频信息，以及所述传感器的反馈信号及信息，从而使得上述机器人具备可视功能，再结合上述后台控制与通讯子系统的人工智能软件、数据库，并与互联网云端通信，从而实现上述机器人的智能视觉识别、大数据处理及挖掘、自主学习及工作等能力。

主控板及控制器放置在所述移动承台的壳体内，或放置在所述后台控制与通讯子系统的机柜内；所述主控板及控制器从所述后台控制子系统发来获得控制指令，对所述移动承台第一可视探头、多关节手臂、含有第二可视探头的功能手指及其他辅助部件发出命令，同时收集并处理所述被控制部件及所述传感器的反馈信号或信息，并发送给所述后台控制与通讯子系统。

传感器包括塔内工作环境温度、湿度、气(汽)压传感器；所述主控板及控制器工作温度传感器；所述移动承台轮毂或履带驱动电机温度、多关节手臂伺服电机温度、减速机温度传感器；所述移动承台轮毂及履带位置、多关节手臂位置、功能手指三维坐标位置传感器；冲洗水水压、水流量、水温传感器；以及陀螺仪、重力感应、声波避障等与所述机器人工作相关的传感器。

供电子系统，其主要任务是从外界引入动力及控制电能，与上述塔外综合接口相连，向所述除雾器及除雾器冲洗系统用电设备供电。

供水子系统，包括所述工作塔外的供水水泵、管道、阀门、相关测量仪表。为满足所述除雾器冲洗系统及除雾器工作需要，所述工作塔外的供水水泵设计为多台布置且为连续运行方式；所述工作塔外的供水管道设计有回流回路，并安装有所述的冲洗水水压、水流量、水温测量仪表及传感器。所述工作塔外的供水管道与上述塔外综合接口相连接，完成向上述除雾器冲洗系统供应冲洗水及冷却水的任务。

后台控制与通讯子系统。控制子系统，包括软件及硬件。软件包括机器人程控软件、除雾器冲洗系统程控软件、视觉信息处理用人工智能软件、传感器反馈信息的采集分析及处理软件、相关数据库软件、人机交互操作系统、通讯协议、其他辅助软件。硬件包括上述机器人主控板及控制器、示教器、工作站、显示屏、键盘鼠标、数据存储设备、信息采集分析及处理板卡、其他辅助硬件。通讯子系统，包括所述通讯硬件及软件接口、有线或无线通讯模块、有线通讯线路、无线通讯天线、通讯软件、其他辅助通讯配件。具体的，机器人通过所述机器人综合接口、综合管线、塔外综合接口与控制与通讯子系统相连并进行通讯，获得后台控制子系统发来的控制指令，并输出移动承台及第一可视探头、多关节手臂、含有第二可视探头的功能手指、传感器及其他辅助部件的反馈信号及信息。

控制子系统及通讯子系统的软件本身并非本发明的创新内容，市场上有成熟的产品。

一种除雾器，包括、除雾器冲洗系统以及由起除雾作用的除雾叶片单元。除雾器由除雾器叶片单元组成。除雾器布置在所述喷淋塔、板式塔等工作塔内或工作塔出口排气通道内，可按照水平式、鸥式或屋脊式、倾斜式，以及垂直式等多种形式布置，并可以按照需求的除雾效率或规定的PM2.5等颗粒物排放标准，布置一层或多层所述除雾器。

有益效果

本发明的有益效果如下：

针对处理黏性、含固相液滴的传统除雾器冲洗系统及除雾器自身无法克服的结垢及堵塞生产难题，本发明将智能机器人引入上述工作塔中，利用机器人在危害环境中工作的能力，以及智能视觉识别、大数据处理及挖掘、自主机器学习，以及自适应工作等能力，使上述除雾器冲洗系统及除雾器具备智能在线的冲洗、检测、除垢及堵塞防治功能，不但从根本上解决上述生产难题，还让上述设备智能化，从而提高上述除雾器冲洗系统及除雾器的运行安全性及可靠性，最终达到上述工作塔及整套生产系统更加安全稳定、经济环保的生产目的。

附图说明

图1是本发明除雾器冲洗系统及除雾器示意图；

图2是本发明智能机器人正视二维图；

图3是本发明智能机器人俯视二维图；

其中， 1、除雾器冲洗水箱；2、冲洗水泵；3、冲洗水压力表或压力传感器；4、冲洗水温度计或温度传感器；5、冲洗水流量计或流量传感器；6、液相循环泵；7、工作塔；8、塔板；9、托盘；10、液相喷淋层及喷嘴；11工作梁；12、清洗机器人系统；1201、清洗机器人系统轮毂；1202、第一可视探头；1203、承台壳体；1204、工作手臂；1205、手臂关节；1206、机械手；1207、冲洗喷嘴；1208、第二可视探头；1209、接触清理指端；1210、清洗机器人系统综合接口；13、除雾器；14、综合管线；15、塔外综合接口；16、工作塔出口排气通道；17、外部电源箱；18、外部通讯设备；19、外部冲洗水源；20、后台控制与通讯系统。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。

如图1所示，本发明是一种除雾器冲洗系统及除雾器，其工作效用如下：工作塔7内的液相介质经由液相循环泵6、从液相喷淋层及喷嘴10喷出，与气(汽)相介质在工作塔7内的塔板8、托盘9或塔内空间充分反应，反应后的气(汽)相介质携带着大量的黏性、含固相的悬浮状液滴。上述黏性、含固相液滴随气(汽)相介质，在离开工作塔7或工作塔出口排气通道16前，必须先通过除雾器13进行分离。所述除雾器13布置在工作塔7内或所述工作塔出口排气通道16内的适当位置，可根据需要布置成水平式13（1）、鸥式或屋脊式13（2）、倾斜式13（3）或者垂直式13（4）等多种形式，并可以按照需求的除雾效率或规定的PM2.5等颗粒物排放标准，布置一层或多层所述除雾器。由此，上述除雾器13上滞留了绝大多数上述黏性、含固相液滴。为保证除雾器13及工作塔7能安全可靠、经济环保的运行，本发明利用智能机器人12在危害环境中工作的能力，以及智能视觉识别、大数据处理及挖掘、自主学习及工作等能力，从根本上解决上述除雾器13易结垢及堵塞的生产难题。

如图1所示，所述除雾器冲洗系统，包括工作梁子系统、智能机器人子系统、供电子系统、供水子系统、后台控制与通讯子系统。所述工作梁子系统的工作梁11，由一根或多根圆形11（2）、矩形或方形11（1）金属或非金属材料组成；所述工作梁11水平布置在所述除雾器13上方及下方，或左侧及右侧空间，并根据设计需要与所述除雾器13表面保持一定工作距离。所述工作梁11一端或两端贯穿并固定于所述工作塔7或所述工作塔出口排气通道16上，并可以根据所述工作塔7或所述工作塔出口排气通道16的内部尺寸和荷载要求，加设支撑梁。

如图1所示，所述智能机器人12工作在所述工作梁11上，可沿着所述工作梁11自由移动。

如图2、图3所示，所述智能机器人12，包括带有轮毂或履带的驱动装置1201、第一可视探头1202、移动承台1203、工作手臂1204、手臂关节1205、功能手指1206、综合工作接口1210及综合管线14等。

如图2、图3所示，所述功能手指1206安装在所述工作手臂1204的末端，包括一个或多个冲洗喷嘴1207，以取代传统除雾器冲洗系统中的固定式喷嘴，可对所述除雾器进行线性移动冲洗、轨迹移动冲洗或坐标定点等个性化程控冲洗。

如图2、图3所示，所述功能手指1206包括第二可视探头1208，配置有高清、红外、热成像及声波探头组，可对所述除雾器的最基本构件，即除雾叶片单元进行近距离的视觉检测，并采集所述除雾器可视部位的视频信息。

如图2、图3所示，所述功能手指1206还包括接触清理手指1209，当所述除雾叶片单元滞留的沉积及结垢物质无法被冲洗掉，所述接触清理手指1209就可以仿人的手指把沉积及结垢物质清除掉。

如图2、图3所示，所述综合工作接口及综合管线包括塔外综合接口15、综合管线14、上述机器人综合接口1210。

如图1所示，所述塔外综合接口15，整合了塔外电源接口、塔外冲洗水接口及塔外控制与通讯接口。上述塔外综合接口15，承接外部电源箱17输送来的电力；承接外部冲洗水源19输送来的冲洗水；交互上述后台控制与通讯子系统20与上述智能机器人12及所述传感器的控制与通讯信号及信息。

如图1、图2、图3所示，所述综合管线14布置在上述工作塔7或所述工作塔出口排气通道16内，连接上述塔外综合接口15和上述机器人综合接口1210，整合了电源线路、冲洗水管路和控制与通讯线路。上述塔外综合接口15固定安装在工作塔7或所述工作塔出口排气通道16上。

如图1、图2、图3所示，上述机器人综合接口1210与上述综合管线14对接，获得外部电源箱17输送来的电力以驱动所述驱动装置1201、第一可视探头1202、移动承台1203、工作手臂1204、手臂关节1205、功能手指1206、第二可视探头1208、接触清理手指1209及其他需要电力驱动的辅助部件。

如图1、图2、图3所示，上述机器人综合接口1210与上述综合管线14对接，以获得外部冲洗水源19输送来的冲洗水向所述冲洗喷嘴1207供水，并向上述智能机器人12中的需要冷却水的部件供水。

如图1、图2、图3所示，上述机器人综合接口1210与上述综合管线14对接，交互后台控制与通讯子系统20的控制与通讯信号及信息，包括向外输出所述第一可视探头1202和第二可视探头1208所采集的视频信息，以及所述传感器的反馈信号及信息，从而使得上述智能机器人12具备可视功能，再结合上述后台控制与通讯子系统20的人工智能软件、数据库，并与互联网云端通信，从而实现上述智能机器人12的智能视觉识别、大数据处理及挖掘、自主机器学习，以及自适应工作等能力。

如图1、所示，外部冲洗水源19包括所述工作塔外的供水水泵、管道、阀门。为满足所述除雾器及除雾器冲洗系统工作需要，所述工作塔外的供水水泵2设计为多台布置且为连续运行方式；所述工作塔外的供水管道设计有回流回路，并安装有所述的冲洗水水压压力表或压力传感器3、水温温度计或温度传感器4、水流量流量计或流量传感器5。所述工作塔外的供水管道与上述塔外综合接口15相连接，完成向所述除雾器冲洗系统供应冲洗水及冷却水的任务。

Claims (9)

1.一种智能冲洗系统，包括供水系统及冲洗喷嘴，其特征在于：还包括：工作梁子系统、智能机器人子系统以及后台控制与通讯子系统；所述冲洗喷嘴连接在所述智能机器人子系统上，所述智能机器人子系统运行在所述工作梁子系统上，所述智能机器人子系统通过所述后台控制与通讯子系统进行实时通信和控制；所述智能机器人子系统，包括移动承台、第一可视探头、多关节手臂、功能手指、控制器以及传感器；所述控制器根据所述第一可视探头采集的图像信息和/或传感器获取的传感信息，控制所述智能机器人子系统作出如下任一动作或动作组合，包括：a、控制所述移动承台移动到冲洗位置；b、控制所述多关节手臂带动所述冲洗喷嘴进行冲洗；c、控制所述供水系统调节所述冲洗喷嘴的喷水时间及喷水压力；d、控制所述功能手指进行接触清理；e、控制所述第一可视探头进行视频及图像抓取。

2.根据权利要求1所述的智能冲洗系统，其特征在于：所述功能手指包括第二可视探头，配置有高清、红外、热成像及声波探头组；所述功能手指还包括接触清理手指；所述控制器控制所述第二可视探头进行视频及图像抓取。

3.根据权利要求2所述的智能冲洗系统，其特征在于：所述多关节手臂安装在所述承台的壳体上，包括多轴关节、伺服电机以及减速机。

4.根据权利要求1-3任一所述的智能冲洗系统，其特征在于：所述工作梁子系统由工作梁构成；所述工作梁为一根或多根；所述工作梁的截面形状为圆形、矩形或方形。

5.根据权利要求1-4任一所述的智能冲洗系统，其特征在于：所述供水子系统包括所述工作塔外的供水水泵、管道、阀门及测量仪表。

6.一种除雾系统，包括位于工作塔内的除雾器，其特征在于：还包括位于工作塔内如权利要求1-5任一所述的智能冲洗系统。

7.根据权利要求6所述的除雾系统，其特征在于：所述工作梁子系统水平布置在所述除雾器上方及下方，或左侧及右侧空间，并根据设计需要与所述除雾器表面保持一定工作距离。

8.根据权利要求7所述的除雾系统，其特征在于：所述工作梁一端或两端贯穿并固定于所述工作塔或所述工作塔出口排气通道上，并可以根据所述工作塔或所述工作塔出口排气通道的内部尺寸和荷载要求，加设支撑梁。

9.根据权利要求6-8任一所述的除雾系统，其特征在于：还包括一综合工作接口及综合管线，所述综合工作接口及综合管线包括塔外综合接口、综合管线、机器人综合接口；所述塔外综合接口整合了塔外电源接口、塔外冲洗水接口及塔外控制与通讯接口；上述塔外电源接口承接上述供电子系统输送来的电力；上述塔外冲洗水接口承接上述供水子系统输送来的冲洗水；上述塔外控制与通讯接口交互上述后台控制与通讯子系统与上述机器人、上述可视探头及上述传感器的控制与通讯信号；所述综合管线布置在上述工作塔内，连接上述塔外综合接口和上述机器人综合接口，整合了电源线路、冲洗水管路和控制与通讯线路；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，获得电力来驱动所述移动承台及第一可视探头、多关节手臂、功能手指及其他需要电力驱动的辅助部件；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，以获得冲洗水向所述功能手指上的冲洗喷嘴供水，并同时向需要冷却水的部件供水；上述机器人综合接口与上述综合管线对接，进行控制指令与通讯信息的交互，包括向外输出所述第一可视探头和第二可视探头所采集的视频信息，以及所述传感器的反馈信号及信息。