CN108935418B - 一种全自动植保喷洒机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动植保喷洒机器人，包括架板和手持终端监视操作器，所述架板上设有视觉模块、与视觉模块电连接的控制器、与控制器电连接的无线传输模块，所述手持终端监视操作器与无线传输模块连接；所述架板的下表面设有与控制器电连接的行走机构、上表面设有与控制器电连接的喷药机构；所述行走机构包括高度可调的前轮驱动组件、高度和宽度可调的后轮组件、以及位于前轮驱动组件和后轮驱动组件之间的高度和宽度可调的滑板组件；该全自动植保喷洒机器人不仅结构简单而且能够根据不同行垄宽度、不同农作物高度进行调节。

Description

一种全自动植保喷洒机器人

技术领域

本发明涉及农林业机械设备技术领域，具体涉及一种全自动植保喷洒机器人。

背景技术

在农业生产活动中，农作物需要时常进行喷药、灌溉工作，传统的喷药方式大多使用背负式喷药桶，这种方式不仅效率低下，喷撒质量低，而且需要大量的人力，药液对人体伤害巨大，在炎热的夏暑时期，甚至会造成人身安全隐患，目前市场的喷药车行走装置是轮式的或者是履带式的，普遍存在的问题是在田间行走能力差，当水田的泥土很烂时，植保机械负载稍大，行走装置就会陷得很深，行走困难，通过性差，当水田里农作物长起来后，喷药车在作物间行走还很容易伤害农作物。如申请号201610295559公布的《一种农用喷药车》车轮比较容易陷入农田稀松的土地中而无法工作，并且其底盘高度不可调，不能适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，其轮子间距不可调，无法适用不同宽度的田垄。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动植保喷洒机器人，该全自动植保喷洒机器人不仅结构简单而且能够根据不同行垄宽度、不同农作物高度进行调节,并且能适应旱地和水田的行走。

到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种全自动植保喷洒机器人，包括架板和手持终端监视操作器，所述架板上设有视觉模块、与视觉模块电连接的控制器、与控制器电连接的无线传输模块，所述手持终端监视操作器与无线传输模块连接；所述架板的下表面设有与控制器电连接的行走机构、上表面设有与控制器电连接的喷药机构；所述行走机构包括高度可调的前轮驱动组件、高度和宽度可调的后轮组件、以及位于前轮驱动组件和后轮驱动组件之间的高度和宽度可调的滑板组件；

所述前轮驱动组件包括沿竖直方向向下设置在架板上的支撑座，所述支撑座上沿竖直方向设有前电动推杆，所述前电动推杆的伸缩端安装有前轮支撑板，所述前轮支撑板上转动连接有前轮支架，所述前轮支架上安装有前驱动轮，以及用于驱动前驱动轮转动的前驱动电机；所述前轮支架上安装有转向齿轮，所述前轮支撑板上安装有用于驱动转向齿轮转动的转向电机，所述转向电机的输出轴上安装有与所述转向齿轮啮合的小齿轮；

所述后轮组件包括第一传动螺杆、左滑杆、右滑杆、后调节电机、蜗杆、蜗轮，所述第一传动螺杆沿垂直于架板的长度方向转动连接在架板的下表面上，所述蜗轮固定安装在第一传动螺杆的中间位置，所述后调节电机沿竖直方向安装在架板的下表面上，所述蜗杆安装在后调节电机的输出轴上且与所述蜗轮啮合，用于通过蜗轮驱动第一传动螺杆转动；所述第一传动螺杆由所述蜗轮分成左旋螺纹段和右旋螺纹端；所述左滑杆的杆身安装有与所述左旋螺纹段连接的左滑块，所述右滑杆的杆身安装有与所述右旋螺纹段连接的右滑块；所述架板的下表面上沿第一传动螺杆的长度方向设有第一T字形滑槽，所述左滑杆的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽内的左滑动块，所述右滑杆的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽内的右滑动块；所述左滑杆的下端沿竖直方向设有左电动推杆，所述左电动推杆的伸缩端安装有左轮架，所述左轮架上转动连接有左后轮；所述右滑杆的下端沿竖直方向设有右电动推杆，所述右电动推杆的伸缩端安装有右轮架，所述右轮架上转动连接有右后轮；

所述滑板组件包括左滑板、右滑板、以及两根并排设置且沿第一传动螺杆的长度方向转动连接在所述架板下表面上的丝杆，所述丝杆均由设置在中间位置的凸起分成螺旋方向相反的左螺纹段和右螺纹段；所述左螺纹段上均通过左连接块连接有沿竖直方向设置的左移动杆，所述右螺纹段上均通过右连接块连接有沿竖直方向设置的右移动杆；所述架板的下表面上在丝杆的上方均设有与所述丝杆平行的第二T字形滑槽；所述左移动杆和右移动杆的上端均设有滑动连接在所述第二T字形滑槽内的上滑块；所述左移动杆的下端沿竖直方向均设有第一电动推杆，所述右移动杆的下端沿竖直方向均设有第二电动推杆；所述左滑板安装在第一电动推杆的伸缩端，所述右滑板安装在第二电动推杆的伸缩端；所述架板的下表面上通过连接板安装有调节电机，所述调节电机的输出轴上安装有主动带轮，所述丝杆上在靠近所述调节电机的一端安装有从动带轮，所述主动带轮和从动带轮之间安装有传动带。

通过上述技术方案，该全自动植保喷洒机器人工作时，操作人员只需根据实际工作情况通过手持终端监视操作器控制机器人进行工作即可，当机器人在旱地里行走的时候，左滑板和右滑板分别通过第一电动推杆和第二电动推杆升离地面；同时前轮驱动组件和后轮组件着地；操作人员根据行垄宽度通过后调节电机、蜗杆、蜗轮、第一传动螺杆、调节左滑杆和右滑杆之间的距离，进而调节左后轮和右后轮之间的间距以适应各种垄距；接着根据农作物的高度控制前电动推杆、左电动推杆、右电动推杆调节架板到合适高度；上述调节完成之后即可控制机器人在旱地里行走同时控制喷药机构进行喷药。当机器人在水田等行走时，左后轮和右后轮分别通过左电动推杆和右电动推杆升离地面；同时前轮驱动组件和滑板组件着地，操作人员根据行垄宽度通过调节电机、主动带轮、传动带、从动带轮、丝杆、调节左移动杆和右移动杆之间的距离，进而调节左滑板和右滑板之间的距离以适应各种垄距；接着根据农作物的高度控制前电动推杆、第一电动推杆、第二电动推杆调节架板到合适高度；上述调节完成之后即可控制机器人在水田行走同时控制喷药机构进行喷药。

进一步的技术方案中，所述喷药机构包括左药箱、右药箱、三通电动阀一、过滤器、增压泵、三通电动阀二，左喷淋组件、右喷淋组件；所述架板的上表面设有支撑架，所述左药箱和右药箱通过撑板并排安装在支撑架的上端；所述支撑架上在靠近后轮组件的一端设有与架板平行的上撑板和下撑板，所述上撑板和下撑板之间沿竖直方向设有两根平行设置的导滑杆，所述导滑杆上滑动连接有安装板，所述上撑板和下撑板之间转动连接有用于驱动安装板上下运动的第二传动螺杆，所述上撑板上安装有用于驱动第二传动螺杆转动的第一驱动电机；所述左药箱和右药箱分别通过管道与安装在支撑架上的三通电动阀一的进液口连通，所述三通电动阀一的出液口通过管道与安装在支撑架上的过滤器的进口连通，所述过滤器的出口通过管道与安装在支撑架上的增压泵的进口连通，所述增压泵的出口通过管道与安装在支撑架上的三通电动阀二的进液口连通；所述安装板的下表面上沿垂直于全自动植保喷洒机器人的行进方向设有多个左滑扣和多个右滑扣；所述左喷淋组件滑动连接在所述左滑扣内，所述右喷淋组件滑动连接在右滑扣内，所述安装板上安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上安装有用于驱动左喷淋组件和右喷淋组件移动的第一齿轮；所述三通电动阀二的出液口分别与通过伸缩管与左喷淋组件和右喷淋组件连通。

通过上述技术方案，喷药机构工作时通过手持终端监视操作器控制增压泵启动并且根据需要通过控制三通电动阀一可选择单种药液或者两种药液同时混合抽取，接着药液经过过滤器进入增压泵，再进入三通电动阀二通过控制三通电动阀二可选择左喷淋组件和右喷淋组件单独连通或者同时连通，药液进入喷淋组件后喷出；可以根据行垄宽度通过第二驱动电机调节喷淋宽度，同时可以通过第一驱动电机、第二传动螺杆、安装板调整左喷淋组件和右喷淋组件的高度，该喷药机构可以根据实际需要控制喷淋区域和喷淋剂量大小。

进一步的技术方案中，所述左喷淋组件和右喷淋组件结构相同包括滑动连接在滑扣内的滑动杆，所述滑动杆的圆周侧面上沿其长度方向设有喷管，所述喷管的圆周侧面上沿竖直方向设有多个并排设置的雾化喷头；所述喷管的侧面上沿其长度方向均安装有与所述第一齿轮啮合的齿条。该设置使得第二驱动电机带动第一齿轮转动时，驱动位于齿轮两侧的齿条做相反方向的运动，进而实现左喷淋组件和右喷淋组件相对位置的调节。

进一步的技术方案中，所述第二传动螺杆伸出上撑板的一端固定安装有第二齿轮，所述第一驱动电机的输出轴上安装有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮。

进一步的技术方案中，所述视觉模块包括与控制器电连接的第一智能摄像头、第二智能摄像头、第三智能摄像头、第四智能摄像头、第五智能摄像头；所述第一智能摄像头安装在左喷淋组件上，所述第二智能摄像头安装在右喷淋组件上；所述第三智能摄像头和第四智能摄像头分别安装在上撑板的两端；所述第五智能摄像头安装在支撑架上靠近前轮驱动组件的一端。

通过上述技术方案，通过第一智能摄像头和第二智能摄像头识别农作物和杂草，从而通过控制器控制三通电动阀一抽取对应的药液进行分类喷洒；通过第三摄像头和第四摄像头能通过手持终端监视操作器查看机器人后方的实时状况，通过第五摄像头能通过手持终端监视操作器查看机器人前方的实时状况。

有益效果：

该全自动植保喷洒机器人工作时，操作人员只需根据实际工作情况通过手持终端监视操作器控制机器人进行工作即可，当机器人在旱地里行走的时候，左滑板和右滑板分别通过第一电动推杆和第二电动推杆升离地面；同时前轮驱动组件和后轮组件着地；操作人员根据行垄宽度通过后调节电机、蜗杆、蜗轮、第一传动螺杆、调节左滑杆和右滑杆之间的距离，进而调节左后轮和右后轮之间的间距以适应各种垄距；接着根据农作物的高度控制前电动推杆、左电动推杆、右电动推杆调节架板到合适高度；上述调节完成之后即可控制机器人在旱地里行走同时控制喷药机构进行喷药。当机器人在水田等行走时，左后轮和右后轮分别通过左电动推杆和右电动推杆升离地面；同时前轮驱动组件和滑板组件着地，操作人员根据行垄宽度通过调节电机、主动带轮、传动带、从动带轮、丝杆、调节左移动杆和右移动杆之间的距离，进而调节左滑板和右滑板之间的距离以适应各种垄距；接着根据农作物的高度控制前电动推杆、第一电动推杆、第二电动推杆调节架板到合适高度；上述调节完成之后即可控制机器人在水田行走同时控制喷药机构进行喷药。

附图说明

图1为本发明中一种全自动植保喷洒机器人的控制系统图；

图2为本发明中一种全自动植保喷洒机器人的立体结构示意图；

图3为本发明中一种全自动植保喷洒机器人的主视图；

图4为本发明中一种全自动植保喷洒机器人的部分立体结构图一；

图5为图4中A处的放大结构示意图；

图6为本发明中后轮组件的装配结构图；

图7为本发明中滑板组件的第一装配结构图；

图8为本发明中滑板组件的第二装配结构图；

图9为本发明中喷药机构的第一装配结构图；

图10为本发明中喷药机构的第二装配结构图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1-10所示，一种全自动植保喷洒机器人，包括架板1和手持终端监视操作器2，所述架板1上设有视觉模块3、与视觉模块3电连接的控制器4、与控制器4电连接的无线传输模块5，所述手持终端监视操作器2与无线传输模块5连接；所述架板1的下表面设有与控制器4电连接的行走机构6、上表面设有与控制器4电连接的喷药机构7；所述行走机构6包括高度可调的前轮驱动组件601、高度和宽度可调的后轮组件602、以及位于前轮驱动组件601和后轮驱动组件602之间的高度和宽度可调的滑板组件603。

所述前轮驱动组件601包括沿竖直方向向下设置在架板1上的支撑座101，所述支撑座101上沿竖直方向设有前电动推杆8，所述前电动推杆8的伸缩端安装有前轮支撑板9，所述前轮支撑板9上转动连接有前轮支架10，所述前轮支架10上安装有前驱动轮11，以及用于驱动前驱动轮11转动的前驱动电机12；所述前轮支架10上安装有转向齿轮13，所述前轮支撑板9上安装有用于驱动转向齿轮13转动的转向电机14，所述转向电机14的输出轴上安装有与所述转向齿轮13啮合的小齿轮15。

所述后轮组件602包括第一传动螺杆16、左滑杆17、右滑杆18、后调节电机19、蜗杆20、蜗轮21，所述第一传动螺杆16沿垂直于架板1的长度方向转动连接在架板1的下表面上，所述蜗轮21固定安装在第一传动螺杆16的中间位置，所述后调节电机19沿竖直方向安装在架板1的下表面上，所述蜗杆20安装在后调节电机19的输出轴上且与所述蜗轮21啮合，用于通过蜗轮21驱动第一传动螺杆16转动；所述第一传动螺杆16由所述蜗轮21分成左旋螺纹段2101和右旋螺纹端2102；所述左滑杆17的杆身安装有与所述左旋螺纹段2101连接的左滑块22，所述右滑杆18的杆身安装有与所述右旋螺纹段2102连接的右滑块23；所述架板1的下表面上沿第一传动螺杆16的长度方向设有第一T字形滑槽24，所述左滑杆17的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽24内的左滑动块25，所述右滑杆18的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽24内的右滑动块26；所述左滑杆17的下端沿竖直方向设有左电动推杆27，所述左电动推杆27的伸缩端安装有左轮架28，所述左轮架28上转动连接有左后轮29；所述右滑杆18的下端沿竖直方向设有右电动推杆30，所述右电动推杆30的伸缩端安装有右轮架31，所述右轮架31上转动连接有右后轮32。

所述滑板组件603包括左滑板33、右滑板34、以及两根并排设置且沿第一传动螺杆16的长度方向转动连接在所述架板1下表面上的丝杆35，所述丝杆35均由设置在中间位置的凸起36分成螺旋方向相反的左螺纹段3501和右螺纹段3502；所述左螺纹段3501上均通过左连接块37连接有沿竖直方向设置的左移动杆38，所述右螺纹段3502上均通过右连接块39连接有沿竖直方向设置的右移动杆40；所述架板1的下表面上在丝杆35的上方均设有与所述丝杆35平行的第二T字形滑槽41；所述左移动杆38和右移动杆40的上端均设有滑动连接在所述第二T字形滑槽41内的上滑块42；所述左移动杆38的下端沿竖直方向均设有第一电动推杆43，所述右移动杆40的下端沿竖直方向均设有第二电动推杆44；所述左滑板33安装在第一电动推杆43的伸缩端，所述右滑板34安装在第二电动推杆44的伸缩端；所述架板1的下表面上通过连接板45安装有调节电机46，所述调节电机46的输出轴上安装有主动带轮47，所述丝杆35上在靠近所述调节电机46的一端安装有从动带轮48，所述主动带轮47和从动带轮48之间安装有传动带49。

所述喷药机构7包括左药箱50、右药箱51、三通电动阀一52、过滤器53、增压泵54、三通电动阀二55，左喷淋组件56、右喷淋组件57；所述架板1的上表面设有支撑架58，所述左药箱50和右药箱51通过撑板并排安装在支撑架58的上端；所述支撑架58上在靠近后轮组件602的一端设有与架板1平行的上撑板59和下撑板60，所述上撑板59和下撑板60之间沿竖直方向设有两根平行设置的导滑杆61，所述导滑杆61上滑动连接有安装板62，所述上撑板59和下撑板60之间转动连接有用于驱动安装板62上下运动的第二传动螺杆63，所述上撑板59上安装有用于驱动第二传动螺杆63转动的第一驱动电机64；所述第二传动螺杆63伸出上撑板59的一端固定安装有第二齿轮65，所述第一驱动电机64的输出轴上安装有与所述第二齿轮65啮合的第三齿轮66；所述左药箱50和右药箱51分别通过管道与安装在支撑架58上的三通电动阀一52的进液口连通，所述三通电动阀一52的出液口通过管道与安装在支撑架58上的过滤器53的进口连通，所述过滤器53的出口通过管道与安装在支撑架58上的增压泵54的进口连通，所述增压泵54的出口通过管道与安装在支撑架58上的三通电动阀二55的进液口连通；所述安装板62的下表面上沿垂直于全自动植保喷洒机器人的行进方向设有多个左滑扣67和多个右滑扣68；所述左喷淋组件56滑动连接在所述左滑扣67内，所述右喷淋组件57滑动连接在右滑扣68内，所述安装板62上安装有第二驱动电机69，所述第二驱动电机69的输出轴上安装有用于驱动左喷淋组件56和右喷淋组件57移动的第一齿轮70；所述三通电动阀二55的出液口分别与通过伸缩管与左喷淋组件56和右喷淋组件57连通。

所述左喷淋组件56和右喷淋组件57结构相同包括滑动连接在滑扣内的滑动杆71，所述滑动杆71的圆周侧面上沿其长度方向设有喷管72，所述喷管72的圆周侧面上沿竖直方向设有多个并排设置的雾化喷头73；所述喷管72的侧面上沿其长度方向均安装有与所述第一齿轮70啮合的齿条74。

该全自动植保喷洒机器人工作时，操作人员只需根据实际工作情况通过手持终端监视操作器2控制机器人进行工作即可，当机器人在旱地里行走的时候，左滑板33和右滑板34分别通过第一电动推杆43和第二电动推杆44升离地面；同时前轮驱动组件601和后轮组件602着地；操作人员根据行垄宽度通过后调节电机19、蜗杆20、蜗轮21、第一传动螺杆16、调节左滑杆17和右滑杆18之间的距离，进而调节左后轮29和右后轮32之间的间距以适应各种垄距；接着根据农作物的高度控制前电动推杆8、左电动推杆27、右电动推杆30调节架板1到合适高度。当机器人在水田等行走时，左后轮29和右后轮32分别通过左电动推杆27和右电动推杆30升离地面；同时前轮驱动组件601和滑板组件603着地，操作人员根据行垄宽度通过调节电机46、主动带轮47、传动带49、从动带轮48、丝杆35、调节左移动杆38和右移动杆40之间的距离，进而调节左滑板33和右滑板34之间的距离以适应各种垄距；接着根据农作物的高度控制前电动推杆8、第一电动推杆43、第二电动推杆44调节架板1到合适高度；上述调节完成之后即可控制机器人在水田行走同时控制喷药机构进行喷药。其中喷药机构工作时通过手持终端监视操作器2控制增压泵54启动并且根据需要通过控制三通电动阀一52可选择单种药液或者两种药液同时混合抽取，接着药液经过过滤器53进入增压泵54，再进入三通电动阀二55通过控制三通电动阀二55可选择左喷淋组件56和右喷淋组件57单独连通或者同时连通，药液进入喷淋组件后喷出；可以根据行垄宽度通过第二驱动电机69调节喷淋宽度，同时可以通过第一驱动电机64、第二传动螺杆63、安装板62调整左喷淋组件56和右喷淋组件57的高度，该喷药机构可以根据实际需要控制喷淋区域和喷淋剂量大小。

所述视觉模块3包括与控制器4电连接的第一智能摄像头80、第二智能摄像头81、第三智能摄像头82、第四智能摄像头83、第五智能摄像头84；所述第一智能摄像头80安装在左喷淋组件56上，所述第二智能摄像头81安装在右喷淋组件57上；所述第三智能摄像头82和第四智能摄像头83分别安装在上撑板59的两端；所述第五智能摄像头84安装在支撑架58上靠近前轮驱动组件601的一端。这里通过第一智能摄像头80和第二智能摄像头81识别农作物和杂草，从而通过控制器4控制三通电动阀一52抽取对应的药液进行分类喷洒；通过第三摄像头82和第四摄像头83能通过手持终端监视操作器2查看机器人后方的实时状况，通过第五摄像头84能通过手持终端监视操作器2查看机器人前方的实时状况。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种全自动植保喷洒机器人，包括架板和手持终端监视操作器，所述架板上设有视觉模块、与视觉模块电连接的控制器、与控制器电连接的无线传输模块，所述手持终端监视操作器与无线传输模块连接；所述架板的下表面设有与控制器电连接的行走机构、上表面设有与控制器电连接的喷药机构；所述行走机构包括高度可调的前轮驱动组件、高度和宽度可调的后轮组件、以及位于前轮驱动组件和后轮驱动组件之间的高度和宽度可调的滑板组件；

所述前轮驱动组件包括沿竖直方向向下设置在架板上的支撑座，所述支撑座上沿竖直方向设有前电动推杆，所述前电动推杆的伸缩端安装有前轮支撑板，所述前轮支撑板上转动连接有前轮支架，所述前轮支架上安装有前驱动轮，以及用于驱动前驱动轮转动的前驱动电机；所述前轮支架上安装有转向齿轮，所述前轮支撑板上安装有用于驱动转向齿轮转动的转向电机，所述转向电机的输出轴上安装有与所述转向齿轮啮合的小齿轮；

所述后轮组件包括第一传动螺杆、左滑杆、右滑杆、后调节电机、蜗杆、蜗轮，所述第一传动螺杆沿垂直于架板的长度方向转动连接在架板的下表面上，所述蜗轮固定安装在第一传动螺杆的中间位置，所述后调节电机沿竖直方向安装在架板的下表面上，所述蜗杆安装在后调节电机的输出轴上且与所述蜗轮啮合，用于通过蜗轮驱动第一传动螺杆转动；所述第一传动螺杆由所述蜗轮分成左旋螺纹段和右旋螺纹端；所述左滑杆的杆身安装有与所述左旋螺纹段连接的左滑块，所述右滑杆的杆身安装有与所述右旋螺纹段连接的右滑块；所述架板的下表面上沿第一传动螺杆的长度方向设有第一T字形滑槽，所述左滑杆的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽内的左滑动块，所述右滑杆的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽内的右滑动块；所述左滑杆的下端沿竖直方向设有左电动推杆，所述左电动推杆的伸缩端安装有左轮架，所述左轮架上转动连接有左后轮；所述右滑杆的下端沿竖直方向设有右电动推杆，所述右电动推杆的伸缩端安装有右轮架，所述右轮架上转动连接有右后轮；

所述滑板组件包括左滑板、右滑板、以及两根并排设置且沿第一传动螺杆的长度方向转动连接在所述架板下表面上的丝杆，所述丝杆均由设置在中间位置的凸起分成螺旋方向相反的左螺纹段和右螺纹段；所述左螺纹段上均通过左连接块连接有沿竖直方向设置的左移动杆，所述右螺纹段上均通过右连接块连接有沿竖直方向设置的右移动杆；所述架板的下表面上在丝杆的上方均设有与所述丝杆平行的第二T字形滑槽；所述左移动杆和右移动杆的上端均设有滑动连接在所述第二T字形滑槽内的上滑块；所述左移动杆的下端沿竖直方向均设有第一电动推杆，所述右移动杆的下端沿竖直方向均设有第二电动推杆；所述左滑板安装在第一电动推杆的伸缩端，所述右滑板安装在第二电动推杆的伸缩端；所述架板的下表面上通过连接板安装有调节电机，所述调节电机的输出轴上安装有主动带轮，所述丝杆上在靠近所述调节电机的一端安装有从动带轮，所述主动带轮和从动带轮之间安装有传动带。

2.如权利要求1所述的全自动植保喷洒机器人，其特征在于，所述喷药机构包括左药箱、右药箱、三通电动阀一、过滤器、增压泵、三通电动阀二，左喷淋组件、右喷淋组件；所述架板的上表面设有支撑架，所述左药箱和右药箱通过撑板并排安装在支撑架的上端；所述支撑架上在靠近后轮组件的一端设有与架板平行的上撑板和下撑板，所述上撑板和下撑板之间沿竖直方向设有两根平行设置的导滑杆，所述导滑杆上滑动连接有安装板，所述上撑板和下撑板之间转动连接有用于驱动安装板上下运动的第二传动螺杆，所述上撑板上安装有用于驱动第二传动螺杆转动的第一驱动电机；所述左药箱和右药箱分别通过管道与安装在支撑架上的三通电动阀一的进液口连通，所述三通电动阀一的出液口通过管道与安装在支撑架上的过滤器的进口连通，所述过滤器的出口通过管道与安装在支撑架上的增压泵的进口连通，所述增压泵的出口通过管道与安装在支撑架上的三通电动阀二的进液口连通；所述安装板的下表面上沿垂直于全自动植保喷洒机器人的行进方向设有多个左滑扣和多个右滑扣；所述左喷淋组件滑动连接在所述左滑扣内，所述右喷淋组件滑动连接在右滑扣内，所述安装板上安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上安装有用于驱动左喷淋组件和右喷淋组件移动的第一齿轮；所述三通电动阀二的出液口分别与通过伸缩管与左喷淋组件和右喷淋组件连通。

3.如权利要求2所述的全自动植保喷洒机器人，其特征在于，所述左喷淋组件和右喷淋组件结构相同包括滑动连接在滑扣内的滑动杆，所述滑动杆的圆周侧面上沿其长度方向设有喷管，所述喷管的圆周侧面上沿竖直方向设有多个并排设置的雾化喷头；所述喷管的侧面上沿其长度方向均安装有与所述第一齿轮啮合的齿条。

4.如权利要求2所述的全自动植保喷洒机器人，其特征在于，所述第二传动螺杆伸出上撑板的一端固定安装有第二齿轮，所述第一驱动电机的输出轴上安装有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮。

5.如权利要求3所述的全自动植保喷洒机器人，其特征在于，所述视觉模块包括与控制器电连接的第一智能摄像头、第二智能摄像头、第三智能摄像头、第四智能摄像头、第五智能摄像头；所述第一智能摄像头安装在左喷淋组件上，所述第二智能摄像头安装在右喷淋组件上；所述第三智能摄像头和第四智能摄像头分别安装在上撑板的两端；所述第五智能摄像头安装在支撑架上靠近前轮驱动组件的一端。

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