CN108927824A - 一种关节机器人手腕过线机构 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种关节机器人手腕过线机构，包括有关节臂，关节臂内装设有五轴电机，五轴电机的驱动端上端装设有驱动锥齿轮，驱动锥齿轮啮合有中空锥齿轮，中空减速机通过五轴轴套与关节臂固定连接，中空减速机上端装设有六轴电机，中空减速机内设置有穿线管，穿线管上端部设置于六轴电机底部、下端部套装有穿线管油封，且穿线管油封与五轴轴套及五轴轴套隔板形成密封的传动腔体，六轴电机连接有设置于穿线管、五轴轴套及关节臂内的电机电线。本发明具有设计新颖、结构简单，手腕结构很小，利于节能环保，腕部运动惯量也非常的小，可大幅度降低机器人操作所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大降低作业时间的优点。

Description

一种关节机器人手腕过线机构
技术领域
本发明涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种关节机器人手腕过线机构。
背景技术
机器换人，在工业制造、生产及其相关技术领域方面常常采用机器人辅助生产，目前市场上的多关节工业机器人大多属于普通六轴(六关节)机器人，然而对于生产效率要求越来越高的行业，亟需在不增加能耗的情况下提高机器人运行速度，最大化经济效益。
而工业上最常用的是六轴机器人，现有的六轴机器人，一种是它的第五电机与腕部通过同步带轮连接，由于第五电机横向安装，电机长度较长，所以这样的手腕结构很大，非常的耗费能量，不利于节能环保。而且现有的腕部运动惯量也非常的大，这些因素都会导致机器人动作不灵活，另一种是第五电机纵向安装通过锥齿轮传动，这样的结构虽然紧凑，但第六轴电机的线路都是从外部走线到第六轴电机，这个样做一是不美观，二是容易进液体造成内部电路短路，三是外面走线限制了第六关节的活动范围。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种关节机器人手腕过线机构，该关节机器人手腕过线机构设计新颖、结构简单，手腕结构很小，利于节能环保，腕部运动惯量也非常的小，这样机器人动作很灵活，线路都是从内部走线到第六轴电机，可大幅度降低机器人操作所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大降低作业时间。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。
一种关节机器人手腕过线机构，包括有关节臂，关节臂内装设有五轴电机，五轴电机的驱动端上端装设有驱动锥齿轮，驱动锥齿轮啮合有对应匹配的中空锥齿轮，且中空锥齿轮装设于中空减速机上端，中空减速机通过五轴轴套与五轴电机及关节臂固定连接，中空减速机上端装设有六轴电机，中空减速机内设置有贯穿中空锥齿轮的并呈竖向布置的穿线管，穿线管上端部设置于六轴电机底部、下端部套装有穿线管油封，且穿线管油封与五轴轴套及五轴轴套隔板形成密封的传动腔体，六轴电机连接有设置于穿线管、五轴轴套及关节臂内的电机电线。
其中，所述五轴电机通过电机安装板与所述五轴轴套及所述五轴轴套隔板固定连接。
其中，所述六轴电机通过六轴轴套与所述中空减速机固定连接。
其中，所述六轴电机的驱动端连接有六轴减速机。
本发明的有益效果为：本发明所述的一种关节机器人手腕过线机构，包括有关节臂，关节臂内装设有五轴电机，五轴电机的驱动端上端装设有驱动锥齿轮，驱动锥齿轮啮合有对应匹配的中空锥齿轮，且中空锥齿轮装设于中空减速机上端，中空减速机通过五轴轴套与五轴电机及关节臂固定连接，中空减速机上端装设有六轴电机，中空减速机内设置有贯穿中空锥齿轮的并呈竖向布置的穿线管，穿线管上端部设置于六轴电机底部、下端部套装有穿线管油封，且穿线管油封与五轴轴套及五轴轴套隔板形成密封的传动腔体，六轴电机连接有设置于穿线管、五轴轴套及关节臂内的电机电线。本发明的第五轴电机通过电机安装板及五轴轴套纵向安装在关节臂内，并通过驱动锥齿轮与中空减速机的中空锥齿轮啮合传动，并处在五轴轴套内的传动腔体内；穿线管的一端与六轴轴套固定，另一端穿过中空减速机与五轴轴套内穿线管油封连接，并形成隔油环，实现油电分离；六轴轴线与五轴轴线不相交，有一个偏心量，这样六轴轴套内六轴电机上部就可以形成一个空腔与中空减速机的穿线管衔接，从而实现电机电线线路通过空腔进入穿线管到达五轴轴套过线腔体内；故本发明具有设计新颖、结构简单，手腕结构很小，利于节能环保，腕部运动惯量也非常的小，这样机器人动作很灵活，线路都是从内部走线到第六轴电机，可大幅度降低机器人操作所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大降低作业时间的优点。
附图说明
下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。
如图1所示，一种关节机器人手腕过线机构，包括有关节臂1，关节臂1内装设有五轴电机2，五轴电机2的驱动端上端装设有驱动锥齿轮21，驱动锥齿轮21啮合有对应匹配的中空锥齿轮22，且中空锥齿轮22装设于中空减速机23上端，中空减速机23通过五轴轴套24与五轴电机2及关节臂1固定连接，中空减速机23上端装设有六轴电机3，中空减速机23内设置有贯穿中空锥齿轮22的并呈竖向布置的穿线管25，穿线管25上端部设置于六轴电机3底部、下端部套装有穿线管油封26，且穿线管油封26与五轴轴套24及五轴轴套隔板27形成密封的传动腔体28，六轴电机3连接有设置于穿线管24、五轴轴套24及关节臂1内的电机电线31。
进一步的，所述五轴电机2通过电机安装板29与所述五轴轴套24及所述五轴轴套隔板27固定连接。
进一步的，所述六轴电机3通过六轴轴套32与所述中空减速机23固定连接。
进一步的，所述六轴电机3的驱动端连接有六轴减速机33。
需更进一步的解释，本发明的第五轴电机2通过电机安装板29及五轴轴套24纵向安装在关节臂1内，并通过驱动锥齿轮21与中空减速机23的中空锥齿轮22啮合传动，并处在五轴轴套24内的传动腔体28内；穿线管25的一端与六轴轴套32固定，另一端穿过中空减速机23与五轴轴套24内穿线管油封26连接，并形成隔油环，实现油电分离；六轴轴线与五轴轴线不相交，有一个偏心量，这样六轴轴套32内六轴电机3上部就可以形成一个空腔与中空减速机23内的穿线管25衔接，从而实现电机电线31线路通过空腔进入穿线管25到达五轴轴套24的过线腔体内；故本发明具有设计新颖、结构简单，手腕结构很小，利于节能环保，腕部运动惯量也非常的小，这样机器人动作很灵活，线路都是从内部走线到第六轴电机，可大幅度降低机器人操作所需要的空间，能够大幅度降低运行过程中惯量，最终大大降低作业时间的优点。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：包括有关节臂(1)，关节臂(1)内装设有五轴电机(2)，五轴电机(2)的驱动端上端装设有驱动锥齿轮(21)，驱动锥齿轮(21)啮合有对应匹配的中空锥齿轮(22)，且中空锥齿轮(22)装设于中空减速机(23)上端，中空减速机(23)通过五轴轴套(24)与五轴电机(2)及关节臂(1)固定连接，中空减速机(23)上端装设有六轴电机(3)，中空减速机(23)内设置有贯穿中空锥齿轮(22)的并呈竖向布置的穿线管(25)，穿线管(25)上端部设置于六轴电机(3)底部、下端部套装有穿线管油封(26)，且穿线管油封(26)与五轴轴套(24)及五轴轴套隔板(27)形成密封的传动腔体(28)，六轴电机(3)连接有设置于穿线管(24)、五轴轴套(24)及关节臂(1)内的电机电线(31)。
2.根据权利要求1所述的一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：所述五轴电机(2)通过电机安装板(29)与所述五轴轴套(24)及所述五轴轴套隔板(27)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：所述六轴电机(3)通过六轴轴套(32)与所述中空减速机(23)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：所述六轴电机(3)的驱动端连接有六轴减速机(33)。
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