CN108919774B - 混动汽车安全行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

一种混动汽车安全行驶控制方法，包括：S1、在汽车ECU中配置控制指令的触发逻辑关系；并配置控制指令的安全等级；S2、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置状态回滚触发条件；S3、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；S4、ECU接收到触发控制指令执行对应的触发指令时，判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，在匹配时跳转到步骤S5；否则跳转到步骤S6；S5、ECU对触发指令进行合法验证，在验证通过时，执行根据触发指令所触发的控制指令，结束；S6、ECU判断触发指令对应控制指令的安全等级是否超过预设等级；在超过时，跳转到步骤S7；S7、ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值。

Description

混动汽车安全行驶控制方法

技术领域

本发明涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种混动汽车安全行驶控制方法。

背景技术

现有的新能源汽车不同于传统的汽车，越来越多的功能都交由车辆的中控系统ECU来进行处理，并且一部分车辆实现了远程控制的功能。但是另外一方面来说，使得汽车的安全性程度下降，一旦发生不法分子远程控制车辆，会使得用户的生命安全受到重大的威胁。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种混动汽车安全行驶控制方法。

一种混动汽车安全行驶控制方法，其包括如下步骤：

S1、在汽车ECU中配置控制指令的触发逻辑关系；并配置控制指令的安全等级；

S2、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置状态回滚触发条件；

S3、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；

S4、ECU接收到触发控制指令执行对应的触发指令时，判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，在匹配时跳转到步骤S5；否则跳转到步骤S6；

S5、ECU对触发指令进行合法验证，在验证通过时，执行根据触发指令所触发的控制指令，结束；

S6、ECU判断触发指令对应控制指令的安全等级是否超过预设等级；在超过时，跳转到步骤S7；

S7、ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值，判断汽车状态值是否符合回滚触发条件，在符合时跳转到步骤S8；

S8、通过回滚状态值对汽车状态值进行更新，并结束。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，所述步骤S3包括：

S31、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；

S32、并对安全等级超过预设等级的控制指令进行归类；并对指定类型归类中的控制指令配置中间状态覆盖接管层；所述中间状态覆盖接管层用于在对通过回滚状态值对汽车状态值进行更新之后，对控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，不同汽车状态值采集接口对应不同接管冷却时间；相应地，所述步骤S8包括：

S81、ECU根据回滚状态值对汽车状态值进行更新；

S82、ECU判断触发指令对应控制指令的归类类型，在属于归类中指定类型时，调用中间状态覆盖接管层对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，并在接管冷却时间内维持对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管；

S83、将当前车辆状态值以及操控指令发送至ECU中预先划定的沙箱进行车辆状态模拟，并判断车辆状态模拟结果是否符合特征模型；在符合特征模型时，解除对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口的接管。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S1所述触发逻辑关系包括：

判断所触发的控制指令对应执行时间是否符合预设执行时间内；在符合时，

判断所触发的控制指令所需环境信息是否满足控制指令的触发要求。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，所述步骤S5包括：

S01、ECU判断触发指令对应的控制指令是否为远程控制汽车的控制指令，是则跳转到步骤S02；

S02、在ECU中配置具有远程车辆控制权限内各个成员的临时身份识别信息；

S03、ECU将所有临时身份识别信息按照第一预设算法进行处理得到识别数据集合后删除各个用户的临时身份识别信息；ECU将识别数据集合根据成员身份进行数据分组；

S04、ECU建立各个数据分组与成员对应远程终端的映射关系；

S05、远程终端从触发指令中解析出请求的远程终端对应的用户信息，远程终端通过第二预设算法对用户信息进行处理得到验证信息，远程终端删除获取对应用户信息后将验证信息发送到ECU；

S06、ECU对验证信息进行验证，在验证通过时执行根据触发指令所触发的控制指令，结束。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S03包括：

ECU将各个用户的临时身份识别信息分别转换为数据矩阵；

根据各个数据矩阵与其他矩阵的关联关系生成各个数据矩阵对应的补偿矩阵；

根据补偿矩阵生成各个数据矩阵对应的参考矩阵，将参考矩阵通过安全通道加密后发送给数据矩阵对应的远程终端；

ECU通过第一预设算法对数据矩阵和补偿矩阵进行处理得到数据集合；ECU通过第二预设算法对数据集合和参考矩阵进行处理后得到矩阵关联值；

ECU将识别数据集合根据成员进行数据分组，并建立矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系；

ECU删除用户的临时身份识别信息、参考矩阵、补偿矩阵，并将数据集合、矩阵关联值以及数据分组与矩阵关联值的映射关系存储在ECU中预先配置的专属存储区域中。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S05包括：

远程终端从触发指令中解析出请求的远程终端对应的用户信息；

远程终端将用户信息转化为验证数据矩阵；

远程终端通过第二预设算法对验证数据矩阵和参考矩阵进行处理后得到验证信息，远程终端在删除对应用户信息后将验证信息发送到ECU。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S06包括：

S061、ECU判断验证信息与矩阵关联值是否匹配；在匹配时跳转步骤S62；

S062、ECU通过建立矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系确定对应的数据分组；

S063、ECU通过各个数据分组与成员对应远程终端的映射关系确认用户的身份认证请求是否通过，在验证通过时执行根据触发指令所触发的控制指令，结束。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述根据各个数据矩阵与其他矩阵的关联关系生成各个数据矩阵对应的补偿矩阵包括：

根据数据矩阵的行数、列数，筛选出行数、列数小于或等于数据矩阵对应行数、列数的其他矩阵作为关联矩阵；

设置补偿值，根据补偿值，对关联矩阵进行标准化处理得到补偿矩阵。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

ECU通过第一预设算法对数据矩阵和补偿矩阵进行处理得到数据集合包括：

ECU通过对各个数据矩阵和补偿矩阵进行乘积运算得到第一中间矩阵；

ECU通过SHA512算法对第一中间矩阵处理得到序列化形式的数据集合；

ECU通过第二预设算法对数据集合和参考矩阵进行处理后得到矩阵关联值包括：

ECU通过对各个数据矩阵和参考矩阵进行乘积运算得到第二中间矩阵；

ECU通过SHA512算法对第二中间矩阵处理得到序列化形式的参考数据集合；

ECU对比数据集合与参考数据集合获得集合差异值，将差异值作为矩阵关联值。

有益技术效果：本发明的混动汽车安全行驶控制方法相对于现有技术，能够实现：通过ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值，判断汽车状态值是否符合回滚触发条件，在符合时通过回滚状态值对汽车状态值进行更新，防止不法分子对车辆进行远程控制。并且引入了判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，提高了触发指令触发执行指令执行的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的混动汽车安全行驶控制方法流程图。

具体实施方式

如图1所示，在本发明实施例中，一种混动汽车安全行驶控制方法，其包括如下步骤：

S1、在汽车ECU中配置控制指令的触发逻辑关系；并配置控制指令的安全等级。

在ECU控制汽车状态中，有的控制指令的安全影响比较低，比如控制车载多媒体系统的执行，或者获取车辆的转速信息等；而有些控制指令可能和汽车正常行驶密切相关，则安全等级相对较高。具体安全等级如何配置，可以灵活配置。

可选地，在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S1所述触发逻辑关系包括：

判断所触发的控制指令对应执行时间是否符合预设执行时间内；在符合时，

判断所触发的控制指令所需环境信息是否满足控制指令的触发要求。

触发逻辑关系指触发指令的触发条件是否符合预设的触发逻辑。设置触发逻辑关系的意义在于：使得触发指令触发的控制指令的执行的逻辑，符合安全驾驶的条件。比如，在车速达到一定数值时，控制油门的开度的控制指令是否超过预设的阈值，连续执行时间是否超过预设时间，当然此处仅提供一种状态，本发明不限于此。

S2、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置状态回滚触发条件；

设置控制指令配置状态回滚触发条件的意义在于：只要汽车状态值是否符合回滚触发条件，能够立即对汽车状态值进行更新。避免了非法指令对汽车的控制导致出现车辆行驶安全问题。

S3、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；

S4、ECU接收到触发控制指令执行对应的触发指令时，判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，在匹配时跳转到步骤S5；否则跳转到步骤S6；

S5、ECU对触发指令进行合法验证，在验证通过时，执行根据触发指令所触发的控制指令，结束；

S6、ECU判断触发指令对应控制指令的安全等级是否超过预设等级；在超过时，跳转到步骤S7；

S7、ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值，判断汽车状态值是否符合回滚触发条件，在符合时跳转到步骤S8；

S8、通过回滚状态值对汽车状态值进行更新，并结束。

回滚状态值为预设的汽车状态值，汽车状态值包括汽车行驶过程中的状态值，可以为自主选择的一些指标数据，比如方向盘修正值、悬挂调教值等等。

有益技术效果：本发明的混动汽车安全行驶控制方法相对于现有技术，能够实现：通过ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值，判断汽车状态值是否符合回滚触发条件，在符合时通过回滚状态值对汽车状态值进行更新，防止不法分子对车辆进行远程控制。并且引入了判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，提高了触发指令触发执行指令执行的安全性。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，所述步骤S3包括：

S31、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；

S32、并对安全等级超过预设等级的控制指令进行归类；并对指定类型归类中的控制指令配置中间状态覆盖接管层；所述中间状态覆盖接管层用于在对通过回滚状态值对汽车状态值进行更新之后，对控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，不同汽车状态值采集接口对应不同接管冷却时间；相应地，所述步骤S8包括：

S81、ECU根据回滚状态值对汽车状态值进行更新；

S82、ECU判断触发指令对应控制指令的归类类型，在属于归类中指定类型时，调用中间状态覆盖接管层对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，并在接管冷却时间内维持对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管；

S83、将当前车辆状态值以及操控指令发送至ECU中预先划定的沙箱进行车辆状态模拟，并判断车辆状态模拟结果是否符合特征模型；在符合特征模型时，解除对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口的接管。

所述特征模型用于表征汽车安全行驶所具有的状态，可以通过设置车辆的多个状态数值来判断。通过设置中间状态覆盖接管层用于在对通过回滚状态值对汽车状态值进行更新之后，对控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，保证了即使发生不法控制指令侵入汽车ECU时，能够在车辆正常行驶的参数进行更新调整之后，对相应的接口接管，对相应接口功能的可执行性和/或远程权限进行调整，进一步保证了车辆行驶安全性。

更进一步地，通过设置车辆状态模拟和接管冷却时间，在兼顾车辆行驶安全性的同时，保证了不具备危害性对应汽车状态值采集接口的功能完备性。

综上，本发明实施例通过多层分析和判断的步骤，对车辆控制指令从发出者、安全影响等级、合法性以及执行后果预估多个方面进行筛选和分析，大大提高了汽车中控系统安全检验的全面性和精准性，并且也降低了计算量。通过多层验证的方式，防止不法分子对车辆进行远程控制。并且引入了车辆状态模拟环节，提高了控制指令执行的安全性。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，所述步骤S5包括：

S01、ECU判断触发指令对应的控制指令是否为远程控制汽车的控制指令，是则跳转到步骤S02；可选地，在ECU中划分专属加密存储区域；可选地，通过硬件加密的方式加密专属存储区域，保证ECU中数据的存储安全。

S02、在ECU中配置具有远程车辆控制权限内各个成员的临时身份识别信息；成员的临时身份识别信息仅仅在ECU配置用于验证用户请求是否合法的信息，因此是临时存储的，后续不进行保留，因此不会在后续使用中被窃取。

S03、ECU将所有临时身份识别信息按照第一预设算法进行处理得到识别数据集合后删除各个用户的临时身份识别信息；ECU将识别数据集合根据成员身份进行数据分组；通过实施本步骤，在ECU中只存储有数据集合、矩阵关联值以及数据分组与矩阵关联值的映射关系，即使能够同时获取这三种不同的信息，也无法获取与数组分组对应的用户的临时识别信息。

S04、ECU建立各个数据分组与成员对应远程终端的映射关系；

S05、远程终端从触发指令中解析出请求的远程终端对应的用户信息，远程终端通过第二预设算法对用户信息进行处理得到验证信息，远程终端删除获取对应用户信息后将验证信息发送到ECU；远程终端为申请远程控制汽车的终端，可以为移动终端或者远程服务器。

S06、ECU对验证信息进行验证，在验证通过时执行根据触发指令所触发的控制指令，结束。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S03包括：

ECU将各个用户的临时身份识别信息分别转换为数据矩阵；由于用户的身份信息可能包括虹膜、指纹等生物识别信息，而且不同用户采取的识别方式不一样，因此不同的用户的身份识别信息转化的数据矩阵不同，不但值不同，并且行数、列数可能存在差异。本发明实施例同构引入数据矩阵的概念，并且引入对关联矩阵进行标准化处理得到补偿矩阵的概念，使得本发明对于用户各种生物识别信息的兼容性更好，并且这些验证信息可以交叉、灵活组合，使得非法用户无法从所有信息中解析出原始采集的用户信息。

根据各个数据矩阵与其他矩阵的关联关系生成各个数据矩阵对应的补偿矩阵；

根据补偿矩阵生成各个数据矩阵对应的参考矩阵，将参考矩阵通过安全通道加密后发送给数据矩阵对应的远程终端；可选地，根据补偿矩阵生成各个数据矩阵对应的参考矩阵通过替换补偿矩阵中特定的数值来获取。

实施本实施例的有益效果在于：向远程终端发送的是参考矩阵，并且不同的数据矩阵对应的参考矩阵其实是不同的，数值不同、行数/列数也可能不同。使得其他不法用户无法通过参考矩阵来最终获得数据矩阵，并且也无法同时获得所有用户的身份信息。

ECU通过第一预设算法对数据矩阵和补偿矩阵进行处理得到数据集合；ECU通过第二预设算法对数据集合和参考矩阵进行处理后得到矩阵关联值；在本发明实施例中，通过用矩阵关联值的验证来判断用户的请求是否合法，一方面能够建立与用户唯一识别信息(虹膜信息、指纹信息)的对应关系，又并非直接利用这些信息进行验证，大大提高了安全性。

ECU将识别数据集合根据成员进行数据分组，并建立矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系；

ECU删除用户的临时身份识别信息、参考矩阵、补偿矩阵，并将数据集合、矩阵关联值以及数据分组与矩阵关联值的映射关系存储在ECU中预先配置的专属存储区域中。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S05包括：

远程终端从触发指令中解析出请求的远程终端对应的用户信息；

远程终端将用户信息转化为验证数据矩阵；

远程终端通过第二预设算法对验证数据矩阵和参考矩阵进行处理后得到验证信息，远程终端在删除对应用户信息后将验证信息发送到ECU。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述步骤S06包括：

S061、ECU判断验证信息与矩阵关联值是否匹配；在匹配时跳转步骤S62；

S062、ECU通过建立矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系确定对应的数据分组；

S063、ECU通过各个数据分组与成员对应远程终端的映射关系确认用户的身份认证请求是否通过，在验证通过时执行根据触发指令所触发的控制指令，结束。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

所述根据各个数据矩阵与其他矩阵的关联关系生成各个数据矩阵对应的补偿矩阵包括：

根据数据矩阵的行数、列数，筛选出行数、列数小于或等于数据矩阵对应行数、列数的其他矩阵作为关联矩阵；

设置补偿值，根据补偿值，对关联矩阵进行标准化处理得到补偿矩阵。补偿值，可以通过用户自主设置，优选地，可以通过不同用户之间的身份关系来生成补偿值。可以设置预先设置固定的数值来作为补偿值。用户指代可以对车辆进行控制权限的人员。

在本发明所述的混动汽车安全行驶控制方法中，

ECU通过第一预设算法对数据矩阵和补偿矩阵进行处理得到数据集合包括：

ECU通过对各个数据矩阵和补偿矩阵进行乘积运算得到第一中间矩阵；

ECU通过SHA512算法对第一中间矩阵处理得到序列化形式的数据集合；由于SHA512算法是一种不可逆算法，因此即使获取数据集合，也无法破解出对应的数据矩阵，进而无法获对应的用户的识别信息。在本发明实施例中，第一预设算法指上述所有的处理步骤。

ECU通过第二预设算法对数据集合和参考矩阵进行处理后得到矩阵关联值包括：

ECU通过对各个数据矩阵和参考矩阵进行乘积运算得到第二中间矩阵；

ECU通过SHA512算法对第二中间矩阵处理得到序列化形式的参考数据集合；

ECU对比数据集合与参考数据集合获得集合差异值，将差异值作为矩阵关联值。

由于SHA512算法是一种不可逆算法，因此即使获取参考数据集合，也无法破解出对应的数据矩阵，进而无法获取用户的识别信息。在本发明实施例中，第一预设算法指上述所有的处理步骤。通过设置矩阵关联值，能够解决通过参考矩阵、和通过补偿矩阵运算带来不同结果的问题，从而能够形成矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系。

可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种混动汽车安全行驶控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S1、在汽车ECU中配置控制指令的触发逻辑关系；并配置控制指令的安全等级；

S2、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置状态回滚触发条件；

S3、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；

S4、ECU接收到触发控制指令执行对应的触发指令时，判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配，在匹配时跳转到步骤S5；否则跳转到步骤S6；

S5、ECU对触发指令进行合法验证，在验证通过时，执行根据触发指令所触发的控制指令，结束；

S6、ECU判断触发指令对应控制指令的安全等级是否超过预设等级；在超过时，跳转到步骤S7；

S7、ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值，判断汽车状态值是否符合回滚触发条件，在符合时跳转到步骤S8；

S8、通过回滚状态值对汽车状态值进行更新，并结束；

所述步骤S1所述触发逻辑关系包括：

判断所触发的控制指令对应执行时间是否符合预设执行时间内；在符合时，

判断所触发的控制指令所需环境信息是否满足控制指令的触发要求；

所述步骤S5包括：

S01、ECU判断触发指令对应的控制指令是否为远程控制汽车的控制指令，是则跳转到步骤S02；

S02、在ECU中配置具有远程车辆控制权限内各个成员的临时身份识别信息；

S03、ECU将所有临时身份识别信息按照第一预设算法进行处理得到识别数据集合后删除各个用户的临时身份识别信息；ECU将识别数据集合根据成员身份进行数据分组；

S04、ECU建立各个数据分组与成员对应远程终端的映射关系；

S05、远程终端从触发指令中解析出请求的远程终端对应的用户信息，远程终端通过第二预设算法对用户信息进行处理得到验证信息，远程终端删除获取对应用户信息后将验证信息发送到ECU；

S06、ECU对验证信息进行验证，在验证通过时执行根据触发指令所触发的控制指令，结束；

所述步骤S03包括：

ECU将各个用户的临时身份识别信息分别转换为数据矩阵；

根据各个数据矩阵与其他矩阵的关联关系生成各个数据矩阵对应的补偿矩阵；

根据补偿矩阵生成各个数据矩阵对应的参考矩阵，将参考矩阵通过安全通道加密后发送给数据矩阵对应的远程终端；

ECU通过第一预设算法对数据矩阵和补偿矩阵进行处理得到数据集合；ECU通过第二预设算法对数据集合和参考矩阵进行处理后得到矩阵关联值；

ECU将识别数据集合根据成员进行数据分组，并建立矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系；

ECU删除用户的临时身份识别信息、参考矩阵、补偿矩阵，并将数据集合、矩阵关联值以及数据分组与矩阵关联值的映射关系存储在ECU中预先配置的专属存储区域中；

所述步骤S05包括：

远程终端从触发指令中解析出请求的远程终端对应的用户信息；

远程终端将用户信息转化为验证数据矩阵；

远程终端通过第二预设算法对验证数据矩阵和参考矩阵进行处理后得到验证信息，远程终端在删除对应用户信息后将验证信息发送到ECU；

所述步骤S06包括：

S061、ECU判断验证信息与矩阵关联值是否匹配；在匹配时跳转步骤S62；

S062、ECU通过建立矩阵关联值与数据集合中数据分组与矩阵关联值的映射关系确定对应的数据分组；

S063、ECU通过各个数据分组与成员对应远程终端的映射关系确认用户的身份认证请求是否通过，在验证通过时执行根据触发指令所触发的控制指令，结束。

2.如权利要求1所述的混动汽车安全行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值；

S32、并对安全等级超过预设等级的控制指令进行归类；并对指定类型归类中的控制指令配置中间状态覆盖接管层；所述中间状态覆盖接管层用于在对通过回滚状态值对汽车状态值进行更新之后，对控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，不同汽车状态值采集接口对应不同接管冷却时间；相应地，所述步骤S8包括：

S81、ECU根据回滚状态值对汽车状态值进行更新；

S82、ECU判断触发指令对应控制指令的归类类型，在属于归类中指定类型时，调用中间状态覆盖接管层对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管，并在接管冷却时间内维持对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口进行接管；

S83、将当前车辆状态值以及操控指令发送至ECU中预先划定的沙箱进行车辆状态模拟，并判断车辆状态模拟结果是否符合特征模型；在符合特征模型时，解除对触发指令对应控制指令相关的汽车状态值采集接口的接管。

3.如权利要求1所述的混动汽车安全行驶控制方法，其特征在于，

所述根据各个数据矩阵与其他矩阵的关联关系生成各个数据矩阵对应的补偿矩阵包括：

根据数据矩阵的行数、列数，筛选出行数、列数小于或等于数据矩阵对应行数、列数的其他矩阵作为关联矩阵；

设置补偿值，根据补偿值，对关联矩阵进行标准化处理得到补偿矩阵。

4.如权利要求3所述的混动汽车安全行驶控制方法，其特征在于，

ECU通过第一预设算法对数据矩阵和补偿矩阵进行处理得到数据集合包括：

ECU通过对各个数据矩阵和补偿矩阵进行乘积运算得到第一中间矩阵；

ECU通过SHA512算法对第一中间矩阵处理得到序列化形式的数据集合；

ECU通过第二预设算法对数据集合和参考矩阵进行处理后得到矩阵关联值包括：

ECU通过对各个数据矩阵和参考矩阵进行乘积运算得到第二中间矩阵；

ECU通过SHA512算法对第二中间矩阵处理得到序列化形式的参考数据集合；

ECU对比数据集合与参考数据集合获得集合差异值，将差异值作为矩阵关联值。