CN108919323B - 一种测距方法、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种测距方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于无线测距技术领域，所述方法包括：被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等；被测设备在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差；根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。本发明实施例通过测距载波的载波相位进行测量，可以提高测距精度，且不需要时间同步，泛用性好。
Description
技术领域
本发明涉及无线测距技术领域，特别是涉及一种测距方法、系统、电子设备及可读存储介质。
背景技术
在无线定位技术中，距离测量是确定被测设备位置信息与定位导航的基础。使用无线电的定位系统，可以通过基于时间同步的或者非时间同步的距离测量技术，测定多个参考站(星)到被测设备的距离，进而可以通过几何解算方式获得被测设备的位置信息。而位置信息的精确性受限于测距精度和参考站(星)的几何分布，因此，距离测量技术的泛用性、精确性对无线电定位导航至关重要。
现有的测距方法中，可以通过测距码测量技术进行测距，例如，GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、北斗等，该技术使用各参考站(星)发送伪随机码(测距码)，被测设备接收多个站(星)发射的伪随机码(测距码)。各参考站(星)之间发射时间需要严格同步，被测设备接收的伪随机码(测距码)接收时刻由于距离各参考站(星)距离不同而不同，进而可以测得到达各个参考站(星)之间的距离差异。但是，由于各个参考站(星)之间时间必须严格同步，而且无法测得参考站(星)与被测设备之间的绝对距离，因此，该方法在实践中不具备泛用性。通过往返时间的测距方法中，由被测设备向参考站(星)发送测距请求脉冲，参考站(星)接收到请求脉冲后，再经过固定延时后发送回答脉冲，被测设备测量自发送测距请求脉冲起至接收到回答脉冲的时间，修正前述固定延时后，可换算为信号的往返距离，进而获得参考站(星)到被测设备的距离。该方法通过脉冲测量方式进行距离测量，受限于双方定时精度，距离测量的精度较低。
可见，现有的测距方法在测量精度较高时，需要时间同步；在不需要时间同步时，测量精度较低，也就是，不能同时满足不需要时间同步和具有较高的测量精度。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种测距方法、系统、电子设备及可读存储介质，在不需要时间同步的同时，提高测量精度。具体技术方案如下：
本发明实施例提供了一种测距方法，应用于被测设备，所述方法包括：
向参考设备发送第一测距载波，使所述参考设备在接收到所述第一测距载波后，对所述第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使所述参考设备向所述被测设备发送与所述载波相位相同的第二测距载波，所述第一测距载波的波长和所述第二测距载波的波长相等；
在接收到所述第二测距载波后，确定所述第二测距载波与所述第一测距载波之间的相位差；
根据预先计算的所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离、所述相位差和所述第一测距载波的波长，通过公式：计算所述被测设备和所述参考设备之间的距离d；
其中，dest为粗略距离，
为相位差，λ为所述第一测距载波的波长，floor为向下取整运算。
可选的，所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离通过粗测距设备确定，所述粗测距设备的定位精度小于所述第一测距载波的半波长。
可选的，所述粗测距设备为塔康系统。
可选的，在所述向参考设备发送第一测距载波之前，所述方法还包括：
将生成的信号依次经过扩频、调制、数模转换之后，得到第一测距载波。
本发明实施例提供了一种测距系统，所述测距系统包括：被测设备和参考设备；
所述被测设备，用于向参考设备发送第一测距载波；
所述参考设备，用于在接收到所述第一测距载波后，对所述第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并向所述被测设备发送与所述载波相位相同的第二测距载波，所述第一测距载波的波长和所述第二测距载波的波长相等；
所述被测设备，还用于在接收到所述第二测距载波后，确定所述第二测距载波与所述第一测距载波之间的相位差，根据预先获取的所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离、所述相位差和所述第一测距载波的波长，通过公式：
计算所述被测设备和所述参考设备之间的距离d；
其中，dest为粗略距离，
为相位差，λ为所述第一测距载波的波长，floor为向下取整运算。
可选的，所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离通过粗测距设备确定，所述粗测距设备的定位精度小于所述第一测距载波的半波长。
可选的，所述粗测距设备为塔康系统。
可选的，所述被测设备，还用于将生成的信号依次经过扩频、调制、数模转换之后，得到第一测距载波。
本发明实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的测距方法的步骤。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一所述的测距方法的步骤。
本发明实施例提供的测距方法、系统、电子设备及可读存储介质，被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等。在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差。根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。由于载波相对于码具有更高的频率，本发明实施例通过载波相位进行测量，可以使得载波相位具有更高的测量精度，从而可以提高测距精度，且被测设备和参考设备之间发送测距载波时不需要时间同步，具有较好的泛用性。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的测距方法的流程图；
图2为本发明实施例的测距系统的结构图；
图3为本发明实施例的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中，参考设备指位置坐标已知的设备，被测设备的位置坐标是未知的，可以通过测量多个参考设备与被测设备之间的距离，对被测设备进行定位。可见，参考设备与被测设备之间距离的精确性将直接影响被测设备的定位精度。为了解决现有的测距方法中不能同时满足不需要时间同步和测量精度高的问题，本发明实施例提供了一种测距方法、系统、电子设备及可读存储介质，可以在不需要时间同步的同时，提高测量精度。
下面首先对本发明实施例所提供的测距方法进行详细介绍。
参见图1，图1为本发明实施例的测距方法的流程图，应用于被测设备，包括以下步骤：
S101，向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等。
本发明实施例的测距方法是是双向的，也就是参考设备和被测设备之间根据应答的测距载波测量相位。具体的，被测设备在向参考设备发送第一测距载波时，该第一测距载波的相位可以与被测设备的时钟边沿同步。本发明的一种实现方式中，被测设备可以将生成的信号依次经过扩频、调制、数模转换之后，得到第一测距载波。例如，根据设定的测试场景，可以将生成的信号扩频成1KHz的扩频信号，再由BPSK(Binary Phase Shift Keying，二进制相移键控)调制到250KHz载波上，并通过数模转换之后得到第一测距载波，然后通过射频天线将第一测距载波发送至参考设备。
参考设备接收到第一测距载波后，可以通过内部的相位测量装置对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位。之后，利用相位再生的方法，即生成与该载波相位相同的第二测距载波，并且第二测距载波的波长与第一测距载波的波长相等，向被测设备发送第二测距载波。其中，生成第二测距载波的方法为：将生成的信号扩频成1KHz的扩频信号，再由BPSK调制到250KHz载波上，并通过数模转换之后得到第二测距载波，使该第二测距载波的相位与接收的第一测距载波同步。
S102，在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差。
本发明实施例中，被测设备在接收到参考设备发送的第二测距载波后，可以通过内部的相位比较装置，确定接收到的第二测距载波的相位和S101中发送的第一测距载波的相位之间的相位差。
S103，根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，通过公式：
计算被测设备和参考设备之间的距离d；
其中，dest为粗略距离，
为相位差，λ为第一测距载波的波长，floor为向下取整运算。
本步骤中，被测设备和参考设备之间的粗略距离的测试方法也可以是双向的，例如，首先被测设备向参考设备发送信号，参考设备接收到该信号后可以经过一定时延向被测设备发送信号，被测设备根据接收信号和发送信号的时间差以及时延，确定粗略距离。当然，测试粗略距离时被测设备向参考设备发送信号和S101中向参考设备发送第一测距载波两者之间可以同时进行，当然也可以分开进行。在同时进行时，参考设备接收到的将是混合信号，因此，参考设备需要从混合信号中剥离出第一测距载波，例如，参考设备需要从混合信号中剥离出250KHz载波。
本发明的一种实现方式中，被测设备和参考设备之间的粗略距离通过粗测距设备确定，粗测距设备的定位精度小于第一测距载波的半波长，否则，将存在整周模糊度，整周模糊度是在全球定位系统技术的载波相位测量时，载波相位与基准相位之间相位差的首观测值所对应的整周未知数。其中，被测设备和参考设备均包含粗测距设备，粗测距设备可以为塔康系统，塔康系统包括：塔康收发机、射频天线等。由于第一测距载波的频率为250KHz，可以得出第一测距载波的半波长为600米，大于塔康系统的测距精度(200-500米)，因此不存在整周模糊度。那么，根据上述公式，即可得到精确的测距结果。
本发明实施例提供的测距方法，被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等。在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差。根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。由于载波相对于码具有更高的频率，本发明实施例通过载波相位进行测量，可以使得载波相位具有更高的测量精度，从而可以提高测距精度，且被测设备和参考设备之间发送测距载波时不需要时间同步，具有较好的泛用性。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种测距系统，参见图2，图2为本发明实施例的测距系统的结构图，包括：被测设备201和参考设备202；
被测设备201，用于向参考设备202发送第一测距载波；
参考设备202，用于在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等；
被测设备201，还用于在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差，根据预先获取的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，通过公式：
计算被测设备和参考设备之间的距离d；
其中，dest为粗略距离，
为相位差，λ为第一测距载波的波长，floor为向下取整运算。
本发明实施例提供的测距系统中，被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等。在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差。根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。由于载波相对于码具有更高的频率，本发明实施例通过载波相位进行测量，可以使得载波相位具有更高的测量精度，从而可以提高测距精度，且被测设备和参考设备之间发送测距载波时不需要时间同步，具有较好的泛用性。
本发明的一种实现方式中，被测设备和参考设备之间的粗略距离通过粗测距设备确定，粗测距设备的定位精度小于第一测距载波的半波长。
本发明的一种实现方式中，粗测距设备为塔康系统。
本发明的一种实现方式中，被测设备，还用于将生成的信号依次经过扩频、调制、数模转换之后，得到第一测距载波。
本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图3，图3为本发明实施例的电子设备的结构图，包括：处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301、通信接口302、存储器303通过通信总线304完成相互间的通信；
存储器303，用于存放计算机程序；
处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现上述任一测距方法的步骤。
需要说明的是，上述电子设备提到的通信总线304可以是PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线304可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口302用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器303可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器301可以是通用处理器，包括：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital SignalProcessing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例的电子设备中，处理器执行存储器上所存放的程序时，被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等。在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差。根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。由于载波相对于码具有更高的频率，本发明实施例通过载波相位进行测量，可以使得载波相位具有更高的测量精度，从而可以提高测距精度，且被测设备和参考设备之间发送测距载波时不需要时间同步，具有较好的泛用性。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一测距方法的步骤。
本发明实施例的计算机可读存储介质中存储的指令在计算机上运行时，被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使参考设备向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等。在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差。根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。由于载波相对于码具有更高的频率，本发明实施例通过载波相位进行测量，可以使得载波相位具有更高的测量精度，从而可以提高测距精度，且被测设备和参考设备之间发送测距载波时不需要时间同步，具有较好的泛用性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于测距系统、电子设备及可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种测距方法，其特征在于，应用于被测设备，所述方法包括：
向参考设备发送第一测距载波，使所述参考设备在接收到所述第一测距载波后，对所述第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并使所述参考设备向所述被测设备发送与所述载波相位相同的第二测距载波，所述第一测距载波的波长和所述第二测距载波的波长相等；
在接收到所述第二测距载波后，确定所述第二测距载波与所述第一测距载波之间的相位差；
根据预先计算的所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离、所述相位差和所述第一测距载波的波长，通过公式：
计算所述被测设备和所述参考设备之间的距离d；
其中，dest为粗略距离，为相位差，λ为所述第一测距载波的波长，floor为向下取整运算。
2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离通过粗测距设备确定，所述粗测距设备的定位精度小于所述第一测距载波的半波长。
3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述粗测距设备为塔康系统。
4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，在所述向参考设备发送第一测距载波之前，所述方法还包括：
将生成的信号依次经过扩频、调制、数模转换之后，得到第一测距载波。
5.一种测距系统，其特征在于，所述测距系统包括：被测设备和参考设备；
所述被测设备，用于向参考设备发送第一测距载波；
所述参考设备，用于在接收到所述第一测距载波后，对所述第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并向所述被测设备发送与所述载波相位相同的第二测距载波，所述第一测距载波的波长和所述第二测距载波的波长相等；
所述被测设备，还用于在接收到所述第二测距载波后，确定所述第二测距载波与所述第一测距载波之间的相位差，根据预先获取的所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离、所述相位差和所述第一测距载波的波长，通过公式：
计算所述被测设备和所述参考设备之间的距离d；
其中，dest为粗略距离，
为相位差，λ为所述第一测距载波的波长，floor为向下取整运算。
6.根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述被测设备和所述参考设备之间的粗略距离通过粗测距设备确定，所述粗测距设备的定位精度小于所述第一测距载波的半波长。
7.根据权利要求6所述的测距系统，其特征在于，所述粗测距设备为塔康系统。
8.根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述被测设备，还用于将生成的信号依次经过扩频、调制、数模转换之后，得到第一测距载波。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的测距方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一所述的测距方法的步骤。
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