CN108916222A - 机器人配套柔性轴承结构 - Google Patents

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翁世席
王多亮
殷明
王天琪
刘本达
黄春林
马杰
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C27/00—Elastic or yielding bearings or bearing supports, for exclusively rotary movement
    • F16C27/04—Ball or roller bearings, e.g. with resilient rolling bodies
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/38—Ball cages
    • F16C33/3837—Massive or moulded cages having cage pockets surrounding the balls, e.g. machined window cages
    • F16C33/3843—Massive or moulded cages having cage pockets surrounding the balls, e.g. machined window cages formed as one-piece cages, i.e. monoblock cages

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Abstract

本发明提供了一种机器人配套柔性轴承结构。它包括外圈、内圈、保持架和钢球，外圈、内圈同轴放置，外圈、内圈之间设有保持架，保持架上嵌入钢球，钢球尺寸为轴承截面宽度尺寸的1/2～3/4，填球角为260º～330º；外圈、内圈之间设置有装球缺口，保持架上设置有交替排布的不带锁口的兜孔和带锁口的兜孔，并保持同一中心径尺寸。本发明轴承钢球数量多，相邻两个钢球间距小。采用间隔兜孔带锁点的方式进行设计。在保持架安装过程中，钢球通过挤压锁点进入兜孔中，无锁口的兜孔有足够的空间可以缓解因钢球挤压兜孔锁点造成的其余钢球装配时锁点变形空间过小的问题。

Description

机器人配套柔性轴承结构
技术领域
本发明涉及轴承结构设计领域，具体涉及一种机器人配套柔性轴承。
背景技术
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。工业机器人轴承作为工业机器人的关键配套件之一，对机器人的运转平稳性、重复定位精度、动作精确度以及工作的可靠性等关键性能指标具有重要影响。机器人配套轴承转速相对较低，且空间已经做到最小，在要求载荷大的工况，通常需要增加滚动体数量，使得轴承可以增大载荷。普通轴承很难做到大幅度增加额定载荷。
目前国内工业机器人配套轴承大部分依靠进口，少数厂家虽然生产制造工业机器人配套轴承，但批量小、品种规格少，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量不稳定，这些因素严重制约了国内工业机器人产业的正常发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在外形尺寸不变的情况下，最大限度的增加了滚动体数量，增大填球角，有效增加额定载荷30%以上的机器人配套柔性轴承结构。
本发明的目的是这样实现的：它包括外圈1、内圈3、保持架4和钢球5，外圈1、内圈3同轴放置，外圈1、内圈3之间设有保持架4，保持架4上嵌入钢球5，钢球尺寸为轴承截面宽度尺寸的1/2～3/4，填球角为260º～330 º；外圈1、内圈3之间设置有装球缺口2，保持架4上设置有交替排布的不带锁口的兜孔7和带锁口的兜孔8，并保持同一中心径尺寸。不带锁口的兜孔7、带锁口的兜孔8均为球形，带锁口的兜孔8上部设有装球锁口9，外圈1与壳体配合不旋转，内圈3与轴配合同轴一起旋转。
本发明还有这样一些技术特征：
1、所述的不带锁口的兜孔7和带锁口的兜孔8球形直径比钢球5大0.3～0.8mm；
2、所述的装球锁口9宽度最小点比钢球直径小0.1～0.4mm，锁口所在球与兜孔同圆心、同半径；
3、所述的外圈1、内圈3的套圈6壁厚4～6mm，为外径尺寸的2.5%。
在要求重载荷的工况下，普通轴承无法过多增加滚动体以换来更大的额定载荷，本发明结合实际工况条件对机器人配套柔性轴承的内部结构进行了研发设计，在外形尺寸不变的情况下，最大限度的增加了滚动体数量，增大填球角，有效增加额定载荷30%以上。同时该产品的研发还推动了高端机器人配套轴承的国产化进程。本发明轴承钢球数量多，相邻两个钢球间距小。采用间隔兜孔带锁点的方式进行设计。在保持架安装过程中，钢球通过挤压锁点进入兜孔中，无锁口的兜孔有足够的空间可以缓解因钢球挤压兜孔锁点造成的其余钢球装配时锁点变形空间过小的问题。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为兜孔有锁口示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明：
结合图1-2，本实施例包括外圈1、内圈3、保持架4、钢球5。外圈1、内圈3同轴放置、外圈1、内圈3之间设有保持架4、保持架4上嵌入钢球5，钢球尺寸为轴承截面宽度尺寸的1/2～3/4，与普通轴承相比大大增加钢球的数量，填球角在260º～330 º之间。外圈1、内圈3进行冷处理。
外圈1、内圈3之间设置有装球缺口2，外圈1、内圈3的套圈6壁厚4～6mm，约为外径尺寸的2.5%。
本实施例保持架4兜孔有不带锁口的兜孔7、带锁口的兜孔8两种。两种兜孔交替排布在保持架4上，并保持同一中心径尺寸。不带锁口的兜孔7为球形设计，为球面的一部分，球形部分直径比钢球5大0.3～0.8mm；带锁口的兜孔8为球形设计，球面的一部分，球形部分直径比钢球5大0.3～0.8mm，球形兜孔上部设有装球锁口9。锁口宽度最小点比钢球直径小0.1～0.4mm，锁口所在球与兜孔同圆心、同半径。
外圈1与壳体配合，不旋转、内圈3与轴配合，同轴一起旋转、钢球5在内圈3、外圈1之间起支撑、传递载荷的作用。保持架4约束钢球5运动，并避免钢球5散套。钢球数量的增加使轴承的额定载荷提高30%以上。冷处理减少残余奥氏体含量，减少套圈在后续使用过程中的变形因素，使套圈尺寸稳定。
钢球5通过装球缺口2装入轴承内，保证在大填球角情况下全部钢球装入轴承。薄壁的设计保证在轴承有效的内部空间内，可尽量增大钢球的尺寸、数量，提高其承载能力。
保持架4的球形部分起约束钢球的作用，避免钢球相互接触摩擦，锁口9保证保持架不会从轴承轴向掉出。不带锁口的兜孔7、带锁口的兜孔8交错排列，使相邻两粒钢球间距变大，保持架可以顺利安装。避免了最后几粒钢球装配困难的问题，也减少了因装配力过大造成的保持架锁点处出现裂纹或断裂的可能，同时避免了锁点对钢球的划伤。

Claims (4)

1.一种机器人配套柔性轴承结构，其特征在于它包括外圈、内圈、保持架和钢球，外圈、内圈同轴放置，外圈、内圈之间设有保持架，保持架上嵌入钢球，钢球尺寸为轴承截面宽度尺寸的1/2～3/4，填球角为260º～330 º；外圈、内圈之间设置有装球缺口，保持架上设置有交替排布的不带锁口的兜孔和带锁口的兜孔，并保持同一中心径尺寸；不带锁口的兜孔、带锁口的兜孔均为球形，带锁口的兜孔上部设有装球锁口，外圈与壳体配合不旋转，内圈与轴配合同轴一起旋转。
2.根据权利要求1所述的一种机器人配套柔性轴承结构，其特征在于所述的不带锁口的兜孔和带锁口的兜孔球形直径比钢球大0.3～0.8mm。
3.根据权利要求2所述的一种机器人配套柔性轴承结构，其特征在于所述的装球锁口宽度最小点比钢球直径小0.1～0.4mm，锁口所在球与兜孔同圆心、同半径。
4.根据权利要求3所述的一种机器人配套柔性轴承结构，其特征在于所述的外圈、内圈的套圈壁厚4～6mm，为外径尺寸的2.5%。
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