CN108910064A - 无人机避障提示方法及装置、存储介质、终端 - Google Patents

Abstract

一种无人机避障提示方法及装置、存储介质、终端，所述无人机避障提示方法包括如下步骤：检测无人机周围的障碍物；当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。本发明技术方案可以及时有效地提示无人机飞行中的障碍物信息。

Description

无人机避障提示方法及装置、存储介质、终端

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机避障提示方法及装置、存储介质、终端。

背景技术

随着科技进步，无人机在民用消费市场的应用越来越广泛，例如：用于航空拍摄、环境监测、地质探测、日常娱乐等。但无人机在空中的飞行环境信息往往很难预知，经常会遇到障碍物，例如：低空的树枝、电线杆、建筑物等，给无人机的飞行带来了很大的安全隐患，提示无人机躲避障碍物的需求应运而生。

在现有技术中，为了给操控者提示无人机遇到的障碍物，通常在操控设备的显示界面上显示障碍物提示标志，但该提示标志并不能实时反映无人机与障碍物之间的距离远近。当无人机与障碍物之间的距离很近时，无人机操控者可能并没有及时感受到无人机需要躲避障碍物的迫切需求，很容易导致无人机因不能及时调整路线而撞坏，造成财产损失。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何及时有效地提示无人机飞行中的障碍物信息。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机避障提示方法，包括如下步骤：检测无人机周围的障碍物；当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

可选的，所述距离越小，则所述障碍物提示标志的面积越大。

可选的，所述无人机避障提示方法还包括：当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则发出振动和/或提示音。

可选的，所述障碍物提示标志中显示有所述距离。

可选的，当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志包括：当检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。

可选的，各个提示标志的相对位置是根据所述多个障碍物彼此之间的相对位置确定的。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种无人机避障提示装置，包括：检测模块，适于检测无人机周围的障碍物；标志生成模块，适于当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

可选的，所述距离越小，则所述障碍物提示标志的面积越大。

可选的，所述无人机避障提示装置还包括：强化提示模块，适于当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则发出振动和/或提示音。

可选的，所述障碍物提示标志中显示有所述距离。

可选的，当所述障碍物与无人机之间的距离小于预设阈值时，生成障碍物提示标志包括：当检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。

可选的，各个提示标志的相对位置是根据所述多个障碍物彼此之间的相对位置确定的。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行前述无人机避障提示方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行前述无人机避障提示方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

本发明技术方案通过检测无人机周围的障碍物；当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。由此，可以及时有效地提示无人机飞行中的障碍物信息。

进一步，本发明技术方案可以在所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，发出振动和/或提示音。由此，可以增强提示效果，进一步降低无人机与障碍物碰撞的可能性，提高无人机飞行的安全性。

进一步，本发明技术方案可以在检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。由此，可以对无人机周围多个方向的障碍物信息进行提示，从而对无人机进行全方位的保护。

附图说明

图1是本发明实施例一种无人机避障提示方法的流程图；

图2是本发明实施例另一种无人机避障提示方法的流程图；

图3是本发明实施例又一种无人机避障提示方法的流程图；

图4是图3中的又一种无人机避障提示方法中多个障碍物与提示标志对应分布示意图；

图5是本发明实施例一种无人机避障提示装置的结构示意图。

具体实施方式

本领域技术人员理解，在现有技术中，为了给操控者提示无人机遇到的障碍物，通常在操控设备的显示界面上设置障碍物提示标志，但该提示标志并不能实时反映无人机与障碍物之间的距离远近，当无人机与障碍物之间的距离很近时，无人机操控者并不能及时感受到无人机需要躲避障碍物的迫切需求，很容易导致无人机因不能及时调整路线而撞坏，造成财产损失。

本发明技术方案中，通过检测无人机周围的障碍物；当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。由此，可以及时有效的提示无人机飞行中的障碍物信息。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细地说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

图1是本发明实施一种无人机避障提示方法的流程图。

参见图1，所述无人机避障提示方法可以包括如下步骤：

步骤S11：检测无人机周围的障碍物；

步骤S12：当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

在步骤S11具体实施中，可以通过拍照设备或红外设备识别无人机周围的障碍物。所述拍照设备或红外设备可以安装于无人机上。

进一步地，若拍照设备或红外设备的设备本体设置在无人机的外部，还可以为拍照设备或红外设备设置保护罩。

识别到无人机周围的障碍物后，可以自动触发距离测量装置，所述无人机与障碍物之间的距离可以通过微波测量或者超声波测量得到。

进一步地，可以在无人机上装设微波雷达，利用微波雷达发出无线电波。由于微波具有良好的方向性，遇到障碍物便立即被反射回来，再被雷达测距仪接收，雷达测距仪便可以计算出无人机与障碍物之间的距离。

更进一步地，在识别到障碍物后，雷达测距仪可以在无人机飞行的过程中持续实时测量无人机与障碍物之间的距离。

在具体执行步骤S12时，可以将雷达测距仪计算得出的距离与第一预设阈值进行比较，当所述距离不小于第一预设阈值时，不作出任何的提示；当所述距离小于第一预设阈值时，在无人机的操控设备的界面上生成障碍物提示标志。

进一步地，所述障碍物提示标志中可以显示有所述距离，以便操控者随时掌握无人机与障碍物之间的距离信息。

更进一步地，所述距离可以是无人机与障碍物之间的实时距离。

本实施例中，所述第一预设阈值的大小可以根据无人机避障反应时间、无人机避障姿势调整时间等参数来设定。若无人机避障反应时间或无人机避障姿势调整时间较长，则可以将第一预设阈值设置的较大，从而给无人机避障流出足够的时间。反之，若无人机避障反应时间或无人机避障姿势调整时间较短，则表明无人机能够在距离障碍物较近的距离内也能很快的躲避障碍物，此时，可以将第一预设阈值设置的较小，使障碍物提示标志延后出现，既不影响无人机避障，也不影响无人机操控者的用户体验。

具体地，所述障碍物提示标志可以是色块或者图形框。

更具体地，所述障碍物提示标志的形状可以是矩形、正多边形或圆形等。例如，所述障碍物提示标志可以为红色正方形，或者，所述障碍物提示标志可以是图形框，该图形框的边框线条可以为绿色且图形框的形状可以是五边形。当然，所述障碍物提示标志的颜色和/或形状也可以随着所述距离的改变而改变。

可以理解的是，所述色块和图形框的形状和颜色可以根据具体需求而进行设定，本发明实施例对此不做限制。

进一步地，所述障碍物提示标志可以位于操控设备界面上的任意区域，例如：所述障碍物提示标志可以出现在界面的正中心，以强化提示效果。

进一步地，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

更进一步地，所述距离与所述障碍物提示标志的面积成反比例变化，即所述距离越小，则所述障碍物提示标志的面积越大。例如，随着无人机逐渐靠近障碍物，对应的障碍物提示标志的面积可以逐渐增大，以提醒用户及时进行躲避。

本发明实施例中，所述障碍物提示标志还可以动态的闪烁，以进一步增强提示效果。

进一步地，所述障碍物提示标志闪烁的频率可以随着无人机与障碍物之间距离的减小而增大。

本发明实施例通过检测无人机周围的障碍物；当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。由此，所述障碍物提示标志可以随着所述距离而进行动态变化，可以及时有效地提示无人机飞行中的障碍物信息。

图2是本发明实施例另一种无人机避障提示方法的流程图；

参见图2，所述另一种无人机避障提示方法可以包括如下步骤：

步骤S21：检测无人机周围的障碍物；

步骤S22：当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

步骤S23：当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则发出振动和/或提示音。

其中，所述步骤S21、步骤S22的具体实施方式分别于前述的步骤S11、步骤S12相同，在此不再赘述。

当无人机与障碍物之间的距离已经小于所述第一预设阈值，且操控者没有留意到提示标志，仍然操控无人机向障碍物持续靠近时，距离测量装置仍在持续测量两者之间的距离。若当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则执行步骤S23，可以触发操控设备发出振动和/或提示音。

进一步地，所述振动和/或提示音的强度可以与所述距离成正比例变化。也就是说，所述无人机与障碍物之间的距离越近，所述振动和/或提示音的强度越大，以增强提示的紧迫性。

具体地，所述提示音可以是语音提示或者蜂鸣音提示。

本发明技术方案可以在所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，发出振动和/或提示音。由此，可以增强提示效果，进一步降低无人机与障碍物碰撞的可能性，提高无人机飞行的安全性。

图3是本发明实施例又一种无人机避障提示方法的流程图；图4是图3中的又一种无人机避障提示方法中多个障碍物与提示标志对应分布示意图。

请参考图3，所述又一种无人机避障提示方法可以包括如下步骤：

步骤S31：检测无人机周围的障碍物；

步骤S32：当检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志；所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

下面结合图3、图4对本发明实施例又一种无人机避障提示方法进行说明。

其中，所述步骤S31的具体实施方式与步骤S11相同，在此不再赘述。

在具体执行步骤S32时，为了全方位、多角度的辅助无人机避障，也可以在无人机的多个方向上设置障碍物检测装置和测距装置。

在一个非限制性的实施例中，可以在无人机的前方、左方、右方分别设置障碍物检测装置和测距装置。

进一步地，前方、左方、右方分别对应的提示标志的相对位置是根据无人机前方、左方、右方的障碍物的位置确定的，例如：前方、左方、右方的障碍物所对应的提示标志在操控设备的界面上可以以“品”方式排列或者以“口口口”方式排列。

对于前方、左方、右方三个方向来说，由于无人机在三个方向上的避障难度、避障反应时间以及动作时间都不相同，优选的，这三个方向分别对应的第一预设阈值以及第二预设阈值可以设置为三组互不相同的值，以满足无人机在不同方向上避障的需要。

在无人机飞行过程中，若左方故障与无人机之间的距离相对于其他故障与无人机之间的距离更小，则左方故障所对应的操控设备界面上的障碍物提示标志的面积更大。

本发明实施例可以在检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。由此，可以对无人机周围多个方向的障碍物信息进行提示，从而对无人机进行全方位的保护。

进一步地，本发明实施例还公开了一种无人机避障提示装置10，请参考图5，所述无人机避障提示装置10包括：检测模块101，适于检测无人机周围的障碍物；标志生成模块102，适于当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

进一步地，所述距离越小，则所述障碍物提示标志的面积越大。

进一步地，所述无人机避障提示装置还可以包括：强化提示模块103，适于当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则发出振动和/或提示音。

进一步地，所述障碍物提示标志中显示有所述距离。

进一步地，当所述障碍物与无人机之间的距离小于预设阈值时，生成障碍物提示标志包括：当检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。

进一步地，各个提示标志的相对位置是根据所述多个障碍物彼此之间的相对位置确定的。

关于图5中无人机避障提示装置10的工作原理、工作方式的更多内容，可以参照图1至图4中的相关描述，这里不再赘述。

进一步地，本发明实施例还公开了一种存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行图1-图4中所示的无人机避障提示方法的步骤。所述存储介质可以包括ROM、RAM、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。

进一步地，本发明实施例还公开了一种终端，所述终端可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令。所述处理器运行所述计算机指令时可以执行图1-图4中所示的无人机避障提示方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种无人机避障提示方法，其特征在于，包括：

检测无人机周围的障碍物；

当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；

其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

2.根据权利要求1所述的无人机避障提示方法，其特征在于，所述距离越小，则所述障碍物提示标志的面积越大。

3.根据权利要求1所述的无人机避障提示方法，其特征在于，还包括：

当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则发出振动和/或提示音。

4.根据权利要求1所述的无人机避障提示方法，其特征在于，所述障碍物提示标志中显示有所述距离。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机避障提示方法，其特征在于，当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志包括：

当检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。

6.根据权利要求5所述的无人机避障提示方法，其特征在于，各个提示标志的相对位置是根据所述多个障碍物彼此之间的相对位置确定的。

7.一种无人机避障提示装置，其特征在于，包括：

检测模块，适于检测无人机周围的障碍物；

标志生成模块，适于当所述障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，生成障碍物提示标志，所述障碍物提示标志显示于所述无人机的操控设备的界面上；其中，所述障碍物提示标志的面积随所述距离的改变而改变。

8.根据权利要求7所述的无人机避障提示装置，其特征在于，所述距离越小，则所述障碍物提示标志的面积越大。

9.根据权利要求7所述的无人机避障提示装置，其特征在于，还包括：

强化提示模块，适于当所述障碍物与无人机之间的距离小于第二预设阈值时，则发出振动和/或提示音。

10.根据权利要求7所述的无人机避障提示装置，其特征在于，所述障碍物提示标志中显示有所述距离。

11.根据权利要求7-10任一项所述的无人机避障提示装置，其特征在于，当所述障碍物与无人机之间的距离小于预设阈值时，生成障碍物提示标志包括：当检测到多个障碍物与无人机之间的距离小于第一预设阈值时，对于每个障碍物分别生成对应的提示标志。

12.根据权利要求11所述的无人机避障提示装置，其特征在于，各个提示标志的相对位置是根据所述多个障碍物彼此之间的相对位置确定的。

13.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至6中任一项所述无人机避障提示方法的步骤。

14.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至6中任一项所述无人机避障提示方法的步骤。