CN108904233A - 一种辅助理疗的康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助理疗的康复机器人，其结构包括左侧上肢训练装置，左护板、底座、右护板、按摩装置、右侧上肢训练装置、机体，底座的一侧安装有左护板，底座的另一侧连接有右护板，底座垂直设于相互平行的左护板与右护板之间，与现有技术相比，本发明的有益效果是：该康复机器人具有臀部按摩的功能，通过旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构等部件的组合设置，具有臀部正反转按摩的功能，能够在对上肢进行康复训练的同时，能够对患者的臀部进行按摩，有助于促进血液循环，避免下肢发生浮肿的问题，有助于缓解紧张，避免肌肉变得僵硬酸疼，有助于提高免疫力。

Description

一种辅助理疗的康复机器人

技术领域

本发明涉及康复机器人领域，具体地说是一种辅助理疗的康复机器人。

背景技术

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

目前的康复机器人由于技术不完善，不具有臀部按摩的功能，使得患者长时间坐着进行上肢康复训练，久坐会使人体抵抗力下降，会使气血不畅，导致肌肉变得僵硬，酸痛，萎缩，从而出现下肢浮肿，有气无力的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术由于技术不完善，不具有臀部按摩的功能，使得患者长时间坐着进行上肢康复训练，久坐会使人体抵抗力下降，会使气血不畅，导致肌肉变得僵硬，酸痛，萎缩，从而出现下肢浮肿，有气无力的问题，提供一种辅助理疗的康复机器人。

本发明采用如下技术方案来实现：一种辅助理疗的康复机器人，其结构包括左侧上肢训练装置，左护板、底座、右护板、按摩装置、右侧上肢训练装置、机体，所述底座的一侧安装有左护板，所述底座的另一侧连接有右护板，所述底座垂直设于相互平行的左护板与右护板之间，所述底座的顶面与按摩装置的底面固定连接，所述底座的后侧与机体垂直连接，所述机体的一侧安装有左侧上肢训练装置，所述机体的另一侧则设置有右侧上肢训练装置，所述右侧上肢训练装置与左侧上肢训练装置以机体的中心垂直线为轴呈对称式布设；

所述按摩装置包括有按摩基体、开关触动机构、主动力传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构；

所述按摩基体内置有与之相连接的开关触动机构、主动力传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构，所述开关触动机构与主动力传动机构相连接，所述主动力传动机构与蜗轮蜗杆传动机构进行传动连接，所述蜗轮蜗杆传动机构传动连接于旋转带动平移机构，所述旋转带动平移机构的上方设有与之活动连接的四倍齿轮旋转机构，所述四倍齿轮旋转机构传动连接于按摩头旋转机构，所述按摩基体的底面连接于底座的底面。

作为优化，所述按摩基体包括有活动口、壳体、滑槽导轨、限位块，所述壳体的一侧中心上开设有圆形结构的活动口，所述壳体的底面机械连接有滑槽导轨，所述滑槽导轨的两末端均固定有限位块，所述壳体内置有与之相连接的开关触动机构、主动力传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构。

作为优化，所述开关触动机构包括有开关按压板、绝缘杆、U型限位架、卡珠、通孔、第一弹簧、第二弹簧、第一电极片、第二电极片、绝缘座，所述绝缘杆贯穿于与之采用间隙配合的绝缘座，所述绝缘座内置有与绝缘杆固定连接的U型限位架，所述U型限位架的一侧均设有与绝缘座为一体化结构的通孔，所述U型限位架的凹槽均内置有第一弹簧及卡珠，所述卡珠的一端与绝缘座的内壁活动接触，所述卡珠的另一端通过第一弹簧与U型限位架相连接，所述述U型限位架、第一弹簧及卡珠均布设有两个且以绝缘杆的水平中心线为轴呈对称式设置，所述绝缘杆的一端与开关按压板的内侧中心垂直连接，所述绝缘杆的另一端垂直连接于第一电极片，所述第一电极片的一侧平行设有第二电极片，所述第二弹簧设有两个且以绝缘杆的水平中心线为轴呈对称式布设，所述第二弹簧的一端与第一电极片远离第二电极片的一侧相连接，所述第二弹簧的另一端连接于壳体，所述绝缘座与壳体垂直连接，所述绝缘杆贯穿于绝缘杆且两者采用间隙配合，所述第二电极片与壳体固定连接，所述第一电极片、第二电极片均与主动力传动机构连接。

作为优化，所述主动力传动机构包括有输出轴、第一主动轮、减震座、微型电机、第一连线、第二连线、第三连线、电池组，所述减震座上安装有微型电机，所述微型电机上设有与之相连接的输出轴，所述输出轴上套置有与之采用过度配合的第一主动轮，所述微型电机通过第二连线与电池组的一端相连接，所述电池组的另一端连接于第三连线，所述第一连线的一端与微型电机连接，所述第一连线的另一端连接于第二电极片，所述第三连线的一端与第一电极片连接，所述电池组及减震座均与壳体相连接，所述第一主动轮与蜗轮蜗杆传动机构进行传动连接。

作为优化，所述蜗轮蜗杆传动机构包括有第一从动轮、第一传动带、第二主动轮、蜗轮、第二传动带、第一转轴、蜗杆，所述蜗杆的一端安装有与之采用间隙配合的第一从动轮，所述第一从动轮与第一传动带的一端采用传动连接，所述蜗杆的下方设有与之相啮合的蜗轮，所述蜗轮套置在与之采用过盈配合的第一转轴上，所述第一转轴还贯穿有第二主动轮，所述第二主动轮与第二传动带的一端传动连接，所述第二传动带的另一端传动连接于旋转带动平移机构，所述第一传动带的传动连接于第一主动轮，所述第一转轴、蜗杆均与壳体活动连接。

作为优化，所述旋转带动平移机构包括有导向滑座、圆盘、第二转轴、第二从动轮、辅助移动轮、环形孔、导向杆、移动杆、导向凸条、单面齿条板，所述第二转轴的一端贯穿于与之采用过盈配合的第二从动轮、圆盘，所述圆盘与第二从动轮为同心圆结构，所述圆盘远离第二从动轮的一面上垂直连接有导向杆，所述导向杆贯穿环形孔，所述环形孔开设在与之为一体化结构的移动杆上，所述移动杆的一端机械有辅助移动轮，所述移动杆的另一端穿过导向滑座而与单面齿条板的底面中心垂直连接，所述单面齿条板的两外端面均固定有导向凸条，所述导向凸条与导向滑座的内凹槽采用间隙配合的方式进行滑动连接，所述第二转轴远离圆盘的一端连接于壳体，所述辅助移动轮与滑槽导轨滑动连接，所述单面齿条板远离移动杆的一面与四倍齿轮旋转机构活动连接，所述导向滑座的外端面与壳体固定连接，所述第二从动轮与第二传动带进行传动连接。

作为优化，所述四倍齿轮旋转机构包括有第一从动齿轮、大齿轮、主动齿轮、第二从动齿轮、支撑轴、中心轴、第三从动齿轮，所述中心轴贯穿于主动齿轮的中心位置且两者采用间隙配合，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮的内侧均与主动齿轮相啮合，外侧均啮合于大齿轮，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮呈等腰三角形布设且三者的中心位置均贯穿有间隙配合的支撑轴，所述支撑轴、中心轴的外端面均与壳体相连接，所述大齿轮与按摩头旋转机构传动连接，所述主动齿轮与单面齿条板采用相啮合。

作为优化，所述按摩头旋转机构包括有第三传动带、转轴、中摇杆、右摇杆、右按摩盘、铰链杆、左按摩盘、左摇杆，所述第三传动带与转轴上的凹槽进行活动配合，所述转轴的一端上安装有中摇杆，所述中摇杆的一侧设有左摇杆，另一侧则设有右摇杆，所述左摇杆、中摇杆、右摇杆呈并排的等距式布设且三者的顶部均与铰链杆采用铰链连接，所述右摇杆固定在右按摩盘的底部，所述左摇杆与左按摩盘的底面连接，所述右按摩盘及左按摩盘均与壳体活动连接，所述第三传动带传动连接于大齿轮。

作为优化，所述开关触动机构的设置在于启动主动力传动机构，使得微型电机与电池组处于闭合回路，从而启动输出轴进行旋转，蜗轮蜗杆传动机构的设置在于通过主动力传动机构提供动力而带动旋转带动平移机构进行旋转，旋转带动平移机构的设置在于能够使得四倍齿轮旋转机构能够进行规律性的正反转，四倍齿轮旋转机构的设置不仅能够带动按摩头旋转机构进行旋转，从而对人体进行按摩，还能够提高按摩头旋转机构的正反转圈数，有利于更好地对人体进行按摩。

有益效果

本发明的一种辅助理疗的康复机器人，人坐在壳体上，一手按压开关按压板，使得绝缘杆受力而带动U型限位架、第一弹簧及卡珠向绝缘筒内伸，与此同时，第一电极片随着绝缘杆的内伸而向第二电极片移动，直至卡珠与通孔位置相符合时，第一弹簧由于被压缩要复位而对卡珠提供推力，而使得卡珠穿过通孔，从而绝缘杆的内伸受到限制，此时，第一电极片与第二电极片贴合，使得微型电机在第一连线、第二连线及第三连线的连接作用下与电池组构成闭合回路，从而启动微型电机带动输出轴旋转，第一主动轮随输出轴旋转的同时通过第一传动带使得第一从动轮发生联动，从而带动蜗杆旋转，蜗轮随与之相啮合的蜗杆旋转的同时带动第一转轴旋转，从而使得第二主动轮发生联动，第二从动轮在第二传动带的辅助传动下随第二主动轮旋转的同时带动圆盘旋转，圆盘带动与之相对静止的导向杆旋转，导向杆在旋转时对移动杆产生作用力，使得导向杆在环形孔的导向作用下带动移动杆移动，且移动杆在辅助移动轮和滑槽导轨的导向作用下水平移动，同时，移动杆带动单面齿条板水平移动，导向凸条与导向滑座的设置，能够保证移动杆始终保持水平移动，单面齿条板向右移动带动主动齿轮逆时针旋转，单面齿条板向左移动带动主动齿轮顺时针旋转，第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮随主动齿轮旋转的同时带动大齿轮旋转，主动齿轮旋转一周则大齿轮旋转四周，此设置在于增加转轴的旋转圈数，使得转轴在第三传动带的辅助传动下随大齿轮旋转，从而带动中摇杆旋转，左按摩盘及右按摩盘在铰链杆、左摇杆、右摇杆的作用下随转轴旋转，从而对人体臀部进行按摩，以便缓解疲劳；

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该康复机器人具有臀部按摩的功能，通过旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构等部件的组合设置，具有臀部正反转按摩的功能，能够在对上肢进行康复训练的同时，能够对患者的臀部进行按摩，有助于促进血液循环，避免下肢发生浮肿的问题，有助于缓解紧张，避免肌肉变得僵硬酸疼，有助于提高免疫力。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种辅助理疗的康复机器人的结构示意图。

图2为图1的按摩装置的第一种结构示意图。

图3为图2的按摩装置的第二种结构示意图。

图4为图3的放大图的结构示意图。

图中：左侧上肢训练装置1，左护板2、底座3、右护板4、按摩装置5、右侧上肢训练装置6、机体7、按摩基体51、开关触动机构52、主动力传动机构53、蜗轮蜗杆传动机构54、旋转带动平移机构55、四倍齿轮旋转机构56、按摩头旋转机构57、活动口5101、壳体5102、滑槽导轨5103、限位块5104、开关按压板5201、绝缘杆5202、U型限位架5203、卡珠5204、通孔5205、第一弹簧5206、第二弹簧5207、第一电极片5208、第二电极片5209、绝缘座5210、输出轴5301、第一主动轮5302、减震座5303、微型电机5304、第一连线5305、第二连线5306、第三连线5307、电池组5308、第一从动轮5401、第一传动带5402、第二主动轮5403、蜗轮5404、第二传动带5405、第一转轴5406、蜗杆5407、导向滑座5501、圆盘5502、第二转轴5503、第二从动轮5504、辅助移动轮5505、环形孔5506、导向杆5507、移动杆5508、导向凸条5509、单面齿条板5510、第一从动齿轮5601、大齿轮5602、主动齿轮5603、第二从动齿轮5604、支撑轴5605、中心轴5606、第三从动齿轮5607、第三传动带5701、转轴5702、中摇杆5703、右摇杆5704、右按摩盘5705、铰链杆5706、左按摩盘5707、左摇杆5708。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种辅助理疗的康复机器人技术方案：其结构包括左侧上肢训练装置1，左护板2、底座3、右护板4、按摩装置5、右侧上肢训练装置6、机体7，所述底座3的一侧安装有左护板2，所述底座3的另一侧连接有右护板4，所述底座3垂直设于相互平行的左护板2与右护板4之间，所述底座3的顶面与按摩装置5的底面固定连接，所述底座3的后侧与机体7垂直连接，所述机体7的一侧安装有左侧上肢训练装置1，所述机体7的另一侧则设置有右侧上肢训练装置6，所述右侧上肢训练装置6与左侧上肢训练装置1以机体7的中心垂直线为轴呈对称式布设；

所述按摩装置5包括有按摩基体51、开关触动机构52、主动力传动机构53、蜗轮蜗杆传动机构54、旋转带动平移机构55、四倍齿轮旋转机构56、按摩头旋转机构57；

所述按摩基体51内置有与之相连接的开关触动机构52、主动力传动机构53、蜗轮蜗杆传动机构54、旋转带动平移机构55、四倍齿轮旋转机构56、按摩头旋转机构57，所述开关触动机构52与主动力传动机构53相连接，所述主动力传动机构53与蜗轮蜗杆传动机构54进行传动连接，所述蜗轮蜗杆传动机构54传动连接于旋转带动平移机构55，所述旋转带动平移机构55的上方设有与之活动连接的四倍齿轮旋转机构56，所述四倍齿轮旋转机构56传动连接于按摩头旋转机构57，所述按摩基体51的底面连接于底座3的底面。

所述按摩基体51包括有活动口5101、壳体5102、滑槽导轨5103、限位块5104，所述壳体5102的一侧中心上开设有圆形结构的活动口5101，所述壳体5102的底面机械连接有滑槽导轨5103，所述滑槽导轨5103的两末端均固定有限位块5104，所述壳体5102内置有与之相连接的开关触动机构52、主动力传动机构53、蜗轮蜗杆传动机构54、旋转带动平移机构55、四倍齿轮旋转机构56、按摩头旋转机构57。

所述开关触动机构52包括有开关按压板5201、绝缘杆5202、U型限位架5203、卡珠5204、通孔5205、第一弹簧5206、第二弹簧5207、第一电极片5208、第二电极片5209、绝缘座5210，所述绝缘杆5202贯穿于与之采用间隙配合的绝缘座5210，所述绝缘座5210内置有与绝缘杆5202固定连接的U型限位架5203，所述U型限位架5203的一侧均设有与绝缘座5210为一体化结构的通孔5205，所述U型限位架5203的凹槽均内置有第一弹簧5206及卡珠5204，所述卡珠5204的一端与绝缘座5210的内壁活动接触，所述卡珠5204的另一端通过第一弹簧5206与U型限位架5203相连接，所述述U型限位架5203、第一弹簧5206及卡珠5204均布设有两个且以绝缘杆5202的水平中心线为轴呈对称式设置，所述绝缘杆5202的一端与开关按压板5201的内侧中心垂直连接，所述绝缘杆5202的另一端垂直连接于第一电极片5208，所述第一电极片5208的一侧平行设有第二电极片5209，所述第二弹簧5207设有两个且以绝缘杆5202的水平中心线为轴呈对称式布设，所述第二弹簧5207的一端与第一电极片5208远离第二电极片5209的一侧相连接，所述第二弹簧5207的另一端连接于壳体5102，所述绝缘座5210与壳体5102垂直连接，所述绝缘杆5202贯穿于绝缘杆5202且两者采用间隙配合，所述第二电极片5209与壳体5102固定连接，所述第一电极片5208、第二电极片5209均与主动力传动机构53连接。

所述主动力传动机构53包括有输出轴5301、第一主动轮5302、减震座5303、微型电机5304、第一连线5305、第二连线5306、第三连线5307、电池组5308，所述减震座5303上安装有微型电机5304，所述微型电机5304上设有与之相连接的输出轴5301，所述输出轴5301上套置有与之采用过度配合的第一主动轮5302，所述微型电机5304通过第二连线5306与电池组5308的一端相连接，所述电池组5308的另一端连接于第三连线5307，所述第一连线5305的一端与微型电机530连接，所述第一连线5305的另一端连接于第二电极片5209，所述第三连线5307的一端与第一电极片5208连接，所述电池组5308及减震座5303均与壳体5102相连接，所述第一主动轮5302与蜗轮蜗杆传动机构54进行传动连接。

所述蜗轮蜗杆传动机构54包括有第一从动轮5401、第一传动带5402、第二主动轮5403、蜗轮5404、第二传动带5405、第一转轴5406、蜗杆5407，所述蜗杆5407的一端安装有与之采用间隙配合的第一从动轮5401，所述第一从动轮5401与第一传动带5402的一端采用传动连接，所述蜗杆5407的下方设有与之相啮合的蜗轮5404，所述蜗轮5404套置在与之采用过盈配合的第一转轴5406上，所述第一转轴5406还贯穿有第二主动轮5403，所述第二主动轮5403与第二传动带5405的一端传动连接，所述第二传动带5405的另一端传动连接于旋转带动平移机构55，所述第一传动带5402的传动连接于第一主动轮5302，所述第一转轴5406、蜗杆5407均与壳体5102活动连接。

所述旋转带动平移机构55包括有导向滑座5501、圆盘5502、第二转轴5503、第二从动轮5504、辅助移动轮5505、环形孔5506、导向杆5507、移动杆5508、导向凸条5509、单面齿条板5510，所述第二转轴5503的一端贯穿于与之采用过盈配合的第二从动轮5504、圆盘5502，所述圆盘5502与第二从动轮5504为同心圆结构，所述圆盘5502远离第二从动轮5504的一面上垂直连接有导向杆5507，所述导向杆5507贯穿环形孔5506，所述环形孔5506开设在与之为一体化结构的移动杆5508上，所述移动杆5508的一端机械有辅助移动轮5505，所述移动杆5508的另一端穿过导向滑座5501而与单面齿条板5510的底面中心垂直连接，所述单面齿条板5510的两外端面均固定有导向凸条5509，所述导向凸条5509与导向滑座5501的内凹槽采用间隙配合的方式进行滑动连接，所述第二转轴5503远离圆盘5502的一端连接于壳体5102，所述辅助移动轮5505与滑槽导轨5103滑动连接，所述单面齿条板5510远离移动杆5508的一面与四倍齿轮旋转机构56活动连接，所述导向滑座5501的外端面与壳体5102固定连接，所述第二从动轮5504与第二传动带5405进行传动连接。

所述四倍齿轮旋转机构56包括有第一从动齿轮5601、大齿轮5602、主动齿轮5603、第二从动齿轮5604、支撑轴5605、中心轴5606、第三从动齿轮5607，所述中心轴5606贯穿于主动齿轮5603的中心位置且两者采用间隙配合，所述第一从动齿轮5601、第二从动齿轮5604、第三从动齿轮5607的内侧均与主动齿轮5603相啮合，外侧均啮合于大齿轮5602，所述第一从动齿轮5601、第二从动齿轮5604、第三从动齿轮5607呈等腰三角形布设且三者的中心位置均贯穿有间隙配合的支撑轴5605，所述支撑轴5605、中心轴5606的外端面均与壳体5102相连接，所述大齿轮5602与按摩头旋转机构57传动连接，所述主动齿轮5603与单面齿条板5510采用相啮合。

所述按摩头旋转机构57包括有第三传动带5701、转轴5702、中摇杆5703、右摇杆5704、右按摩盘5705、铰链杆5706、左按摩盘5707、左摇杆5708，所述第三传动带5701与转轴5702上的凹槽进行活动配合，所述转轴5702的一端上安装有中摇杆5703，所述中摇杆5703的一侧设有左摇杆5708，另一侧则设有右摇杆5704，所述左摇杆5708、中摇杆5703、右摇杆5704呈并排的等距式布设且三者的顶部均与铰链杆5706采用铰链连接，所述右摇杆5704固定在右按摩盘5705的底部，所述左摇杆5708与左按摩盘5707的底面连接，所述右按摩盘5705及左按摩盘5707均与壳体5102活动连接，所述第三传动带5701传动连接于大齿轮5602。

作为优化，所述开关触动机构51的设置在于启动主动力传动机构52，使得微型电机5304与电池组5308处于闭合回路，从而启动输出轴5301进行旋转，蜗轮蜗杆传动机构53的设置在于通过主动力传动机构54提供动力而带动旋转带动平移机构55进行旋转，旋转带动平移机构55的设置在于能够使得四倍齿轮旋转机构56能够进行规律性的正反转，四倍齿轮旋转机构56的设置不仅能够带动按摩头旋转机构57进行旋转，从而对人体进行按摩，还能够提高按摩头旋转机构57的正反转圈数，有利于更好地对人体进行按摩。

工作原理：人坐在壳体5102上，一手按压开关按压板5201，使得绝缘杆5202受力而带动U型限位架5203、第一弹簧5206及卡珠5204向绝缘筒5210内伸，与此同时，第一电极片5208随着绝缘杆5202的内伸而向第二电极片5209移动，直至卡珠5204与通孔5205位置相符合时，第一弹簧5204由于被压缩要复位而对卡珠5204提供推力，而使得卡珠5204穿过通孔5205，从而绝缘杆5210的内伸受到限制，此时，第一电极片5208与第二电极片5209贴合，使得微型电机5304在第一连线5305、第二连线5306及第三连线5307的连接作用下与电池组5308构成闭合回路，从而启动微型电机5304带动输出轴5301旋转，第一主动轮5301随输出轴5301旋转的同时通过第一传动带5402使得第一从动轮5401发生联动，从而带动蜗杆5407旋转，蜗轮5404随与之相啮合的蜗杆5407旋转的同时带动第一转轴5406旋转，从而使得第二主动轮5403发生联动，第二从动轮5504在第二传动带5405的辅助传动下随第二主动轮5403旋转的同时带动圆盘5502旋转，圆盘5502带动与之相对静止的导向杆5507旋转，导向杆5507在旋转时对移动杆5508产生作用力，使得导向杆5507在环形孔5506的导向作用下带动移动杆5508移动，且移动杆5508在辅助移动轮5505和滑槽导轨5103的导向作用下水平移动，同时，移动杆5508带动单面齿条板5510水平移动，导向凸条5509与导向滑座5501的设置，能够保证移动杆5508始终保持水平移动，单面齿条板5510向右移动带动主动齿轮5603逆时针旋转，单面齿条板5510向左移动带动主动齿轮5603顺时针旋转，第一从动齿轮5601、第二从动齿轮5604、第三从动齿轮5607随主动齿轮5603旋转的同时带动大齿轮5602旋转，主动齿轮5603旋转一周则大齿轮5602旋转四周，此设置在于增加转轴5702的旋转圈数，使得转轴5702在第三传动带5701的辅助传动下随大齿轮5602旋转，从而带动中摇杆5703旋转，左按摩盘5707及右按摩盘5705在铰链杆5706、左摇杆5708、右摇杆5704的作用下随转轴5702旋转，从而对人体臀部进行按摩，以便缓解疲劳。

本发明相对现有技术获得的技术进步是：具有臀部按摩的功能，通过旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构等部件的组合设置，具有臀部正反转按摩的功能，能够在对上肢进行康复训练的同时，能够对患者的臀部进行按摩，有助于促进血液循环，避免下肢发生浮肿的问题，有助于缓解紧张，避免肌肉变得僵硬酸疼，有助于提高免疫力。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种辅助理疗的康复机器人，其结构包括左侧上肢训练装置，左护板、底座、右护板、按摩装置、右侧上肢训练装置、机体，其特征在于：

所述底座的一侧安装有左护板，所述底座的另一侧连接有右护板，所述底座垂直设于相互平行的左护板与右护板之间，所述底座的顶面与按摩装置的底面固定连接，所述底座的后侧与机体垂直连接，所述机体的一侧安装有左侧上肢训练装置，所述机体的另一侧则设置有右侧上肢训练装置，所述右侧上肢训练装置与左侧上肢训练装置以机体的中心垂直线为轴呈对称式布设；

所述按摩装置包括有按摩基体、开关触动机构、主动力传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构；

所述按摩基体内置有与之相连接的开关触动机构、主动力传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构，所述开关触动机构与主动力传动机构相连接，所述主动力传动机构与蜗轮蜗杆传动机构进行传动连接，所述蜗轮蜗杆传动机构传动连接于旋转带动平移机构，所述旋转带动平移机构的上方设有与之活动连接的四倍齿轮旋转机构，所述四倍齿轮旋转机构传动连接于按摩头旋转机构，所述按摩基体的底面连接于底座的底面。

2.根据权利要求1所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述按摩基体包括有活动口、壳体、滑槽导轨、限位块，所述壳体的一侧中心上开设有圆形结构的活动口，所述壳体的底面机械连接有滑槽导轨，所述滑槽导轨的两末端均固定有限位块，所述壳体内置有与之相连接的开关触动机构、主动力传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、旋转带动平移机构、四倍齿轮旋转机构、按摩头旋转机构。

3.根据权利要求1或2所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述开关触动机构包括有开关按压板、绝缘杆、U型限位架、卡珠、通孔、第一弹簧、第二弹簧、第一电极片、第二电极片、绝缘座，所述绝缘杆贯穿于与之采用间隙配合的绝缘座，所述绝缘座内置有与绝缘杆固定连接的U型限位架，所述U型限位架的一侧均设有与绝缘座为一体化结构的通孔，所述U型限位架的凹槽均内置有第一弹簧及卡珠，所述卡珠的一端与绝缘座的内壁活动接触，所述卡珠的另一端通过第一弹簧与U型限位架相连接，所述述U型限位架、第一弹簧及卡珠均布设有两个且以绝缘杆的水平中心线为轴呈对称式设置，所述绝缘杆的一端与开关按压板的内侧中心垂直连接，所述绝缘杆的另一端垂直连接于第一电极片，所述第一电极片的一侧平行设有第二电极片，所述第二弹簧设有两个且以绝缘杆的水平中心线为轴呈对称式布设，所述第二弹簧的一端与第一电极片远离第二电极片的一侧相连接，所述第二弹簧的另一端连接于壳体，所述绝缘座与壳体垂直连接，所述绝缘杆贯穿于绝缘杆且两者采用间隙配合，所述第二电极片与壳体固定连接，所述第一电极片、第二电极片均与主动力传动机构连接。

4.根据权利要求2所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述主动力传动机构包括有输出轴、第一主动轮、减震座、微型电机、第一连线、第二连线、第三连线、电池组，所述减震座上安装有微型电机，所述微型电机上设有与之相连接的输出轴，所述输出轴上套置有与之采用过度配合的第一主动轮，所述微型电机通过第二连线与电池组的一端相连接，所述电池组的另一端连接于第三连线，所述第一连线的一端与微型电机连接，所述第一连线的另一端连接于第二电极片，所述第三连线的一端与第一电极片连接，所述电池组及减震座均与壳体相连接，所述第一主动轮与蜗轮蜗杆传动机构进行传动连接。

5.根据权利要求1或4所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动机构包括有第一从动轮、第一传动带、第二主动轮、蜗轮、第二传动带、第一转轴、蜗杆，所述蜗杆的一端安装有与之采用间隙配合的第一从动轮，所述第一从动轮与第一传动带的一端采用传动连接，所述蜗杆的下方设有与之相啮合的蜗轮，所述蜗轮套置在与之采用过盈配合的第一转轴上，所述第一转轴还贯穿有第二主动轮，所述第二主动轮与第二传动带的一端传动连接，所述第二传动带的另一端传动连接于旋转带动平移机构，所述第一传动带的传动连接于第一主动轮，所述第一转轴、蜗杆均与壳体活动连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述旋转带动平移机构包括有导向滑座、圆盘、第二转轴、第二从动轮、辅助移动轮、环形孔、导向杆、移动杆、导向凸条、单面齿条板，所述第二转轴的一端贯穿于与之采用过盈配合的第二从动轮、圆盘，所述圆盘与第二从动轮为同心圆结构，所述圆盘远离第二从动轮的一面上垂直连接有导向杆，所述导向杆贯穿环形孔，所述环形孔开设在与之为一体化结构的移动杆上，所述移动杆的一端机械有辅助移动轮，所述移动杆的另一端穿过导向滑座而与单面齿条板的底面中心垂直连接，所述单面齿条板的两外端面均固定有导向凸条，所述导向凸条与导向滑座的内凹槽采用间隙配合的方式进行滑动连接，所述第二转轴远离圆盘的一端连接于壳体，所述辅助移动轮与滑槽导轨滑动连接，所述单面齿条板远离移动杆的一面与四倍齿轮旋转机构活动连接，所述导向滑座的外端面与壳体固定连接，所述第二从动轮与第二传动带进行传动连接。

7.根据权利要求2所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述四倍齿轮旋转机构包括有第一从动齿轮、大齿轮、主动齿轮、第二从动齿轮、支撑轴、中心轴、第三从动齿轮，所述中心轴贯穿于主动齿轮的中心位置且两者采用间隙配合，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮的内侧均与主动齿轮相啮合，外侧均啮合于大齿轮，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮呈等腰三角形布设且三者的中心位置均贯穿有间隙配合的支撑轴，所述支撑轴、中心轴的外端面均与壳体相连接，所述大齿轮与按摩头旋转机构传动连接，所述主动齿轮与单面齿条板采用相啮合。

8.根据权利要求1或7所述的一种辅助理疗的康复机器人，其特征在于：所述按摩头旋转机构包括有第三传动带、转轴、中摇杆、右摇杆、右按摩盘、铰链杆、左按摩盘、左摇杆，所述第三传动带与转轴上的凹槽进行活动配合，所述转轴的一端上安装有中摇杆，所述中摇杆的一侧设有左摇杆，另一侧则设有右摇杆，所述左摇杆、中摇杆、右摇杆呈并排的等距式布设且三者的顶部均与铰链杆采用铰链连接，所述右摇杆固定在右按摩盘的底部，所述左摇杆与左按摩盘的底面连接，所述右按摩盘及左按摩盘均与壳体活动连接，所述第三传动带传动连接于大齿轮。