CN108899197A - 固线结构、送线装置及工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于导线针的固线结构、送线装置及工业机器人，其中固线结构包括推拉杆、第一抵接件和固定件；所述推拉杆上设有用于与所述第一抵接件配合抵紧的第二抵接件；所述固定件包括第一固定部和第二固定部；所述第一抵接件和所述第二抵接件相对设置，分别位于所述引线的相对两侧；所述第一抵接件固定于所述第一固定部上；所述第二固定部上设置贯穿槽，所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动的穿越所述贯穿槽，当所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近或远离所述第一抵接件运动，以固定或松开所述引线。本发明能够阻止引线缩回至导线针的内部，简化操作。
Description
技术领域
本发明涉及线圈制造领域，具体涉及用于导线针的固线结构、送线装置及工业机器人。
背景技术
目前，在为变压器进行缠绕引线(引线具为金属线，例如铜线)，以形成变压器的绕组时，需要利用导线针送出引线，然后将从导线针送出的引线缠绕在变压器上。当完成为变压器进行绕线时，需要将引线剪断，以便进行对下一变压器的绕线。为了保证引线在传输过程中不易松脱，需要为引线提供张力，但是将引线剪断后，引线上的张力会造成引线的回缩，严重者会导致引线缩回至导线针的内部，这样，在为下一变压器进行绕线时，还需要将引线将从导线针内拉出，从而导致对下一变压器的绕线操作变得复杂和困难。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种用于导线针的固线结构、送线装置及工业机器人。
本发明第一方面提供一种固线结构，用于固定导线针引出的引线，所述固线结构包括推拉杆、第一抵接件和固定件；所述推拉杆上设有用于与所述第一抵接件配合抵紧的第二抵接件；所述固定件包括第一固定部和第二固定部；
所述第一抵接件和所述第二抵接件相对设置，分别位于所述引线的轴向相对两侧；
所述第一抵接件固定于所述第一固定部上；所述第二固定部上设置贯穿槽，所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动的穿越所述贯穿槽，当所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近或远离所述第一抵接件运动，以固定或松开所述引线。
进一步，所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动通过如下结构实现：
所述贯穿槽的内表面设置第一螺纹；所述推拉杆的外表面设置与所述第一螺纹配合的第二螺纹，通过顺时针或逆时针旋转所述推拉杆带动所述推拉杆往复运动。
进一步，所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动通过如下结构实现：
所述固线结构还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件的方向运动和向靠近所述第一抵接件的方向运动直到与所述第一抵接件抵紧。
进一步，所述推拉杆可向所述第一抵接件的方向往复运动通过如下结构实现：
所述固线结构还包括弹性件和第三驱动件；所述推拉杆还包括依次远离所述第二抵接件的限位部和第一端；
所述第三驱动件用于驱动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件的方向运动；
所述限位部与所述第二抵接件位于所述第二固定部的第一侧，所述第一端位于所述第二固定部的第二侧，所述限位部用于限制所述第一端与所述第二固定部之间的最大距离；
所述弹性件设置在所述第一端和所述第二固定部之间，所述最大距离使得所述弹性件产生应变形成弹性作用力，使得所述第二抵接件可在所述第三驱动件驱动下向远离所述第一抵接件的方向运动，而当失去所述第三驱动件的驱动时，可在所述弹性作用力驱动下向靠近所述第一抵接件运动直到与所述第一抵接件抵紧。
进一步，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述推拉杆上；或
所述弹性件为弹片；或
所述弹性件为弹性柱塞。
进一步，所述送线针包括彼此分开一定距离的第一段和第二段；所述第一段和所述第二段沿轴向对应固定于所述固定件上；所述第一抵接件和所述第二抵接件位于所述第一段和所述第二段之间的引线的两侧。
进一步，所述推拉杆包括与所述第一端相对的第二端，所述第二端的宽度大于所述推拉杆的直径，所述第二端内部形成容置槽，所述容置槽内容置所述第一抵接件，所述容置槽的内表面固定连接所述第二抵接件，所述第二端的对应所述第一侧的一侧形成所述限位部；所述引线穿越所述容置槽。
进一步，所述第一抵接件包括第一抵接面，第二抵接件包括第二抵接面；所述第一抵接面和所述第二抵接面为相互配合的曲面。
本发明第二方面提供一种送线装置，该送线装置包括上面任意一项所述的固线结构。
本发明第三方面提供一种送线装置，所述送线装置包括控制装置和上面任意任一项所述的固线结构；
所述控制装置耦接所述第三驱动件；
所述控制装置在工作时当引线被剪断，控制所述第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
本发明第四方面提供一种工业机器人，所述工业机器人包括上面任意一项所述的送线装置。
本发明第五方面提供一种上面所述的送线结构的送线方法，所述送线方法包括：
当引线被剪断，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；
当引线需要继续工作，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
本发明第六方面提供一种上面所述的部分送线结构的送线方法，所述送线方法包括：
当引线被剪断，控制所述第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；
当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
本发明第七方面提供一种控制装置，所述控制装置包括第一控制模块和第二控制模块；
所述第一控制模块，用于当引线被剪断，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；
所述第二控制模块，当引线需要继续工作，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动；或
所述第一控制模块，用于当引线被剪断，控制第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧。
所述第二控制模块，用于当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
本发明第八方面提供一种控制装置，所述控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上面所述的固线方法的步骤。
本发明第九方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上面所述的固线方法的步骤。
采用本发明的技术方案，具有如下有益效果：
1、本发明实施例通过在引线的两侧设第一抵接件和第二抵接件，当通过推拉杆带动第一抵接件和第二抵接件抵紧时，第一低接件和第二低接件会向引线施加压力，进而产生与引线上的张力方向相反的摩擦力，使引线进入静止状态，最终阻止引线缩回至导线针的内部，简化操作。
2、由于第一抵接件的抵接面和第二抵接件的抵接面为相互配合的曲面，从而使得增大引线的弯折角度增加了引线固定的牢固性，另一方面由于弧形可以减小对引线的形变损伤。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明提供的固线结构的实施例的第一平面结构示意图。
图2是本发明提供的固线结构的实施例的第二平面结构示意图。
图3是本发明提供的固线结构的实施例的第三平面结构示意图。
图4是本发明提供的固线结构的第四实施例的立体结构示意图。
图5为本发明实施例提供的固线结构的第四实施例的爆炸结构示意图。
图6为本发明提供的固线方法的实施例的第一流程图。
图7为本发明提供的固线方法的实施例的第二流程图。
图8为本发明提供的控制装置的实施例的第一结构框图。
图9为本发明提供的控制装置的实施例的第二结构框图
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。
图1是本发明提供的固线结构的实施例的第一平面结构示意图。
如图1所示，本发明实施例提供一种固线结构1，用于固定导线针3引出的引线2，固线结构1包括推拉杆11、第一抵接件12和固定件13；推拉杆11上设有用于与第一抵接件12配合抵紧的第二抵接件111；固定件13包括第一固定部131 和第二固定部132。在一些实施例中，第一固定部131和第二固定部132固定连接，所述固定连接可以为预制成一体，通过第三固定部固定连接、可拆卸的固定连接或者粘接等等方式固定连接。
其中，引线2是指穿过导线针3的线，可以为金属线、绝缘线，例如铜线等等。导线针3沿其轴向方向设有供引线2穿过的通孔。
第一抵接件12和第二抵接件111相对设置，分别位于引线2轴向的相对两侧。第一抵接件和第二抵接件的相对面相互配合，当第一抵接件和第二抵接件相互抵近时，可以夹紧位于二者之间的引线。
第一抵接件12固定于第一固定部131上；所述第二固定部132上设置贯穿槽 1321，推拉杆11可带动第二抵接件111向第一抵接件的方向往复运动的穿越所述贯穿槽1321，使得当推拉杆11带动第二抵接件111向靠近或远离所述第一抵接件12的方向运动，以使所述引线2被固定或松开。
推拉杆可往复运动的穿越贯穿槽，一方面通过贯穿槽限制推拉杆的运动轨迹；另一方面，贯穿槽又不会对推拉杆的往复运动构阻碍。
贯穿槽与推拉杆的横截面的形状相对应，使得当推拉杆穿过贯穿槽时，推拉杆可以相对贯穿槽往复运动，比如：当推拉杆的横截面为圆形，则贯穿槽的横截面为圆形，且贯穿槽的横截面的直径略大于所述推拉杆的横截面的直径，从而保证推拉杆能相对贯穿槽运动。除此之外，推拉杆的横截面也可以为任意形状，比如：矩形、三角、梯形、椭圆，贯穿槽的横截面与之相对应，且略大于它，以保证推拉杆可相对贯穿槽往复运动。
当引线完成一个工件或工序被剪断，由于推拉杆可带动第二抵接件相对第一抵接件往复运动，当推拉杆带动第二抵接件向靠近第一抵接件的方向运动直到与第一抵接件抵紧，从而第一低接件和第二低接件会向引线施加压力，进而产生与引线上的张力方向相反的摩擦力，使引线进入静止状态，最终阻止引线缩回至导线针的内部，简化绕线操作；而当需要重新获取引线继续下一个工件或工序时，推拉杆带动第二抵接件向远离第一抵接件的方向运动，引线被松开，因此可以继续开始下一个操作。
图2是本发明提供的固线结构的实施例的第二平面结构示意图。
如图2所示，在一些实施例中，上面实施例所述的所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动通过如下结构实现:
所述贯穿槽1321的内表面设置第一螺纹1321a；所述推拉杆11的外表面设置与所述第一螺纹配合的第二螺纹11a，通过顺时针或逆时针旋转所述推拉杆 11带动第二抵接件111杆往复运动。
具体的，驱动所述推拉杆旋转，可以采用人工或者第一驱动件驱动的方式，所述第一驱动件可以包括旋转马达。
图3是本发明提供的固线结构的实施例的第三平面结构示意图。
如图3所示，在一些实施例中，上面实施例所述的所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动通过如下结构实现:
所述固线结构1还包括第二驱动件15，当引线剪断时，所述第二驱动件15 驱动所述第二抵接件111向靠近所述第一抵接件12的方向运动直到与所述第一抵接件12抵紧以夹住引线2；当引线需要重新工作时，所述第二驱动件15驱动所述第二抵接件111向远离所述第一抵接件12的方向运动。第二驱动件15可以包括一个可实现双向驱动的驱动件，或者是两个分别实现相反方向驱动的驱动件，所述第二驱动件可以是马达、液压、气压等等驱动结构。
图4是本发明提供的固线结构的第四实施例的立体结构示意图。
如图4所示，在一些实施例中，上面实施例所述的所述推拉杆可向所述第一抵接结构的方向往复运动通过如下结构实现:
所述固线结构1还包括弹性件14和第三驱动件15，所述第一驱动件15用于驱动所述第二抵接件111向远离所述第一抵接件12的方向运动；所述推拉杆11 还包括依次远离所述第二抵接件111的限位部112和第一端部113。
述第三驱动件可以是马达、液压、气压等等驱动结构。
所述限位部112与所述第二抵接件111位于所述第二固定部132的第一侧，所述第一端部113位于所述第二固定部132的第二侧，所述限位部112用于限制所述第一端部113与所述第二固定部132之间的最大距离。
具体的，当推拉杆移动到限位部与所述第二固定部卡接位置时，第一端部 113与所述第二固定部132之间的距离为最大距离。
所述弹性件14设置在所述第一端部113和所述第二固定部132之间，所述最大距离使得所述弹性件14产生应变形成弹性作用力，使得所述推拉杆在所述第一驱动件驱动下向远离所述第一抵接件的方向运动，所述弹性作用力驱动第二抵接件向第一抵接件运动至少与所述第一抵接件抵紧。
具体的，所述弹性件14可以为弹簧14，所述弹簧14套设在所述推拉杆11 上；所述弹性件也可以为弹片或弹性柱塞(图未示意出)等等。
图5为本发明实施例提供的固线结构的第四实施例的爆炸结构示意图。
如图5所示，在一些实施例中，以上面第四实施例的固线结构为例，所述送线针3包括彼此分开一定距离的第一段31和第二段32，所述第一段31和所述第二段32沿轴向对应设置在所述固定件13上；在一些实施例中，所述第一段31 可以固定于固定件13的第一固定部131上，所述第二段32可以固定于固定件13 的第二固定部132上，第一抵接件12和所述第二抵接件111分别位于所述第一段 31和所述第二段32之间的引线2的轴向两侧。
具体的，第一段31和第二段32沿轴向对应，所述对应优选为第一段31和第二段32的轴线重合，但也可以稍微偏离一定的距离，使得二者接近同轴设置。通过同轴或接近同轴的第一段31和第二段32的配合，可以对位于第一段31和第二段32之间的引线2进行限位，使这部分引线尽量不相对导线针的轴线发生偏移，从而可以较大程度上避免该部分引线脱离第一抵接结构和第二抵接结构对其形成的抵紧范围。
如图5所示，进一步，在一些实施例中，所述推拉杆包括与所述第一端部 113相对的第二端部114，所述第二端部114的最大宽度大于所述贯穿槽1321的最大宽度，从而当推拉杆11带动第一端部114运动到贯穿槽1321处时，可以与贯穿槽1321形成抵接，所述第二端部114内部形成容置槽1141，所述容置槽1141 内容置所述第一抵接件12，所述容置槽1131的内表面固定连接所述第二抵接件 111，所述第二端部114的对应所述第一固定部131的一侧形成所述限位部113，由于所述第二端部的最大宽度大于所述贯穿槽的最大宽度，从而当推拉杆带动第一端部运动到贯穿槽处时，可以与贯穿槽形成抵接；容置槽可以为轴向贯穿槽或者非贯穿槽，当为非贯穿槽时，底部设置有供所述引线穿越的贯穿孔。
所述容置槽可以为各种形状，其形状在此不作限制，只要能实现上述功能即可，本具体实施例以中空的环形为例进行说明。
如图5所示，在一些实施例中，第一抵接件12的抵接面和第二抵接件111 的抵接面为相互配合的曲面，从而使得增大引线2的弯折角度增加了引线固定的牢固性，另一方面由于弧形可以减小对引线2的形变损伤。
在另一些实施例中，还提供一种送线装置(图未示意出)，包括上述的固线结构。
在另一些实施例中，还提供一种送线装置(图未示意出)，包括控制装置和上面实施例所述的固线结构；
所述控制装置耦接所述第三驱动件；
所述控制装置在工作时当引线被剪断，控制所述第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。后面会有进一步详细的说明。
在另一些实施例中，还提供一种自动化设备(图未示意出)，所述自动化设备包括上面实施例所述的送线装置。
图6为本发明提供的固线方法的实施例的第一流程图。
如图6所示，在另一些实施例中，还提供一种上面实施例所述的固线结构的固线方法，所述固线方法包括：
S101当引线被剪断，控制推拉杆带动第二抵接件向靠近第一抵接件方向运动直到与第一抵接件抵紧；
当引线完成一个工件或工序被剪断，由于推拉杆可带动第二抵接件相对第一抵接件往复运动，当推拉杆带动第二抵接件向靠近第一抵接件的方向运动直到与第一抵接件抵紧，从而第一低接件和第二低接件会向引线施加压力，进而产生与引线上的张力方向相反的摩擦力，使引线进入静止状态，最终阻止引线缩回至导线针的内部，简化绕线操作；
S102当引线需要继续工作，控制推拉杆带动第二抵接件向远离第一抵接件方向运动。
而当需要重新获取引线继续下一个工件或工序时，推拉杆带动第二抵接件向远离第一抵接件的方向运动，引线被松开，因此可以继续开始下一个操作。
图7为本发明提供的固线方法的实施例的第二流程图。
如图7所示，进一步，在一些实施例中，当固定结构为图4或图5所述的实施例的结构时，所述固线方法包括如下的步骤：
S201当引线被剪断，控制第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在弹性作用力下带动第二抵接件向靠近第一抵接件方向运动直到与第一抵接件抵紧。
S202当引线需要继续工作，控制第三驱动件驱动推拉杆带动第二抵接件向远离第一抵接件方向运动。
图8为本发明提供的控制装置的实施例的第一结构框图。
对应上面方法的实施例，本发明实施例还提供一种控制装置，下文描述的一种控制装置和上文描述的固线方法可相互对应参照。
如图8所示，所述控制装置300包括如下模块：第一控制模块301、第二控制模块302。
第一获取模块301，用于当引线被剪断，控制推拉杆带动第二抵接件向靠近第一抵接件方向运动直到与第一抵接件抵紧；
第二控制模块302，用于当引线需要继续工作，控制推拉杆带动第二抵接件向远离第一抵接件方向运动。
在另外一些实施例中，第一获取模块301，用于当引线被剪断，控制第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在弹性作用力下带动第二抵接件向靠近第一抵接件方向运动直到与第一抵接件抵紧。
第二控制模块302，用于当引线需要继续工作，控制第三驱动件驱动推拉杆带动第二抵接件向远离第一抵接件方向运动。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述控制装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在另一些实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上面各个实施例中所述的固线方法的步骤。
有关固线方法的描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。
图9为本发明提供的控制装置的实施例的第二结构框图。
如图9所示，在另一些实施例中，还提供一种控制装置13，所述控制装置 13包括存储器41、处理器40以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40 上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上面实施例中所述的固线方法的步骤。有关固线方法的描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。
控制装置13可以为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller， PLC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、计算机 (PersonalComputer,PC)、工业控制计算机(Industrial Personal Computer,IPC) 或服务器等等。控制装置根据预先固定的程序，结合人工输入的信息、参数或者外部传感器(比如图像传感器或位置传感器)采集的数据等生成程序指令。
以计算机和工业控制计算机为例，工业控制计算机具有重要的计算机属性和特征，因此它们都具有计算机中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、硬盘、内存等内部存储器，还具有插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card, SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等外部存储器，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面，是为其他各结构/设备/系统提供可靠、嵌入式、智能化的计算机和工业控制计算机。
示例性的，所述计算机程序132可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器131中，并由所述处理器130 执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序132在所述控制装置3中的执行过程。
所称处理器130可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器131可以是所述终端内置的存储设备，例如硬盘或内存。所述存储器131也可以是所述控制装置131的外部存储设备，例如所述控制装置131 上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器131还可以既包括所述控制装置13的内部存储单元，也包括外部存储设备。所述存储器131 用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器 131还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域技术人员可以理解，图9仅仅是控制装置13的示例，并不构成对控制装置13的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的各个装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的各个装置的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
当元件被表述“固定于”“固定连接“另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件、与另一个元件预制成一体。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。
本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A和/或B,可以表示单独存在A,同时存在A和B,单独存在 B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或机器人不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或机器人固有的其它步骤或模块。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的件和模块并不一定是本发明所必须的。
以上对本发明实施例所提供的固线结构、送线装置、自动化设备及方法进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员，依据本发明的思想，在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种固线结构，用于固定导线针引出的引线，其特征在于，所述固线结构包括推拉杆、第一抵接件和固定件；所述推拉杆上设有用于与所述第一抵接件配合抵紧的第二抵接件；所述固定件包括第一固定部和第二固定部；
所述第一抵接件和所述第二抵接件相对设置，分别位于所述引线的轴向两侧；
所述第一抵接件固定于所述第一固定部上；所述第二固定部上设置贯穿槽，所述推拉杆可向所述第一抵接件的方向往复运动的穿越所述贯穿槽，当所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近或远离所述第一抵接件运动，以固定或松开所述引线。
2.根据权利要求1所述的固线结构，其特征在于，所述推拉杆可向所述第一抵接件的方向往复运动通过如下结构实现：
所述贯穿槽的内表面设置第一螺纹；所述推拉杆的外表面设置与所述第一螺纹配合的第二螺纹，通过顺时针或逆时针旋转所述推拉杆带动所述推拉杆往复运动。
3.根据权利要求1所述的固线结构，其特征在于，所述推拉杆可向所述第一抵接件的方向往复运动通过如下结构实现：
所述固线结构还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件的方向运动和向靠近所述第一抵接件的方向运动直到与所述第一抵接件抵紧。
4.根据权利要求1所述的固线结构，其特征在于，所述推拉杆可向所述第一抵接件的方向往复运动通过如下结构实现：
所述固线结构还包括弹性件和第三驱动件；所述推拉杆还包括依次远离所述第二抵接件的限位部和第一端；
所述第三驱动件用于驱动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件的方向运动；
所述限位部与所述第二抵接件位于所述第二固定部的第一侧，所述第一端位于所述第二固定部的第二侧，所述限位部用于限制所述第一端与所述第二固定部之间的最大距离；
所述弹性件设置在所述第一端和所述第二固定部之间，所述最大距离使得所述弹性件产生应变形成弹性作用力，使得所述第二抵接件可在所述第三驱动件驱动下向远离所述第一抵接件的方向运动，而当失去所述第三驱动件的驱动时，可在所述弹性作用力驱动下向靠近所述第一抵接件运动直到与所述第一抵接件抵紧。
5.根据权利要求4所述的固线结构，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述推拉杆上；或
所述弹性件为弹片；或
所述弹性件为弹性柱塞。
6.根据权利要求4或5所述的固线结构，其特征在于，所述送线针包括彼此分开一定距离的第一段和第二段；所述第一段和所述第二段沿轴向对应固定于所述固定件上；所述第一抵接件和所述第二抵接件位于所述第一段和所述第二段之间的引线的两侧。
7.根据权利要求4或5所述的固线结构，其特征在于，所述推拉杆包括与所述第一端相对的第二端，所述第二端的宽度大于所述推拉杆的直径，所述第二端内部形成容置槽，所述容置槽内容置所述第一抵接件，所述容置槽的内表面固定连接所述第二抵接件，所述第二端的对应所述第一侧的一侧形成所述限位部；所述引线穿越所述容置槽。
8.如权利要求1或2或3或4所述的固线结构，其特征在于，所述第一抵接件包括第一抵接面，第二抵接件包括第二抵接面；所述第一抵接面和所述第二抵接面为相互配合的曲面。
9.一种送线装置，其特征在于，所述送线装置包括权利要求1-8任一项所述的固线结构。
10.一种送线装置，其特征在于，所述送线装置包括控制装置和权利要求4-9任一项所述的固线结构；
所述控制装置耦接所述第三驱动件；
所述控制装置在工作时当引线被剪断，控制所述第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
11.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求9或10所述的送线装置。
12.一种权利要求1所述的送线结构的送线方法，其特征在于，所述送线方法包括：
当引线被剪断，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；
当引线需要继续工作，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
13.一种权利要求4-8任意一项所述的送线结构的送线方法，其特征在于，所述送线方法包括：
当引线被剪断，控制所述第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；
当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
14.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括第一控制模块和第二控制模块；
所述第一控制模块，用于当引线被剪断，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向靠近所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧；
所述第二控制模块，当引线需要继续工作，控制所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动；或
所述第一控制模块，用于当引线被剪断，控制第三驱动件停止驱动，所述推拉杆在所述弹性作用力下带动所述第二抵接件向所述第一抵接件方向运动直到与所述第一抵接件抵紧。
所述第二控制模块，用于当引线需要继续工作，控制所述第三驱动件驱动所述推拉杆带动所述第二抵接件向远离所述第一抵接件方向运动。
15.一种控制装置，所述控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求11或12所述的固线方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求11或12任意一项所述的固线方法的步骤。
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