CN108884911A - 波动齿轮装置用的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供新颖构造的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮装置，能够以优异的耐久性、可靠性获得作为目的的旋转输出，并且能够以更大的自由度选择旋转输出的取出方式。在波动齿轮装置10的柔性齿轮12中，具备外齿的筒状部40由沿周向排列的多个销构件18构成，筒状部40在周向上局部地在波发生器16的作用下朝外周扩张而使销构件18与刚性齿轮14的内齿44啮合，并且在筒状部40的周向的其他部分，销构件18以与刚性齿轮14的内齿44不啮合的方式被保持机构42保持。进一步地，在对销构件18的两端部进行支承的第一销支承构件20与第二销支承构件22中的至少一方，安装输出构件66与固定构件64中的任一方。

Description

波动齿轮装置用的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮 装置

技术领域

本发明涉及构成波动齿轮装置的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮装置。

背景技术

长久以来，例如作为机器人的关节驱动所使用的精密减速器等，对波动齿轮装置的应用进行了研究。波动齿轮装置如日本专利第5165120号公报(专利文献1)、日本特开平5-26305号公报(专利文献2)等所示的那样，通常来说具有将柔性齿轮内插于刚性齿轮、进一步将波发生器内插于柔性齿轮的构造。另外，在刚性齿轮的内周面形成有沿周向排列的内齿，并且在柔性齿轮设有筒状部，该筒状部在外周面具备与内齿对应的外齿，该外齿的数量与内齿不同。该柔性齿轮的筒状部被设为在径向上能够弹性地弯曲变形，通过将具有非圆形剖面的外周面的波发生器内插于筒状部，由此使筒状部在周向上局部地朝外周扩张，刚性齿轮的内齿与柔性齿轮的外齿在基于波发生器的筒状部的扩张部位进行啮合。

然后，在固定了刚性齿轮与柔性齿轮中的任意的一方的状态下，通过来自马达等的输入使波发生器旋转，使上述内齿与外齿的啮合位置沿周向依次移动，由此从刚性齿轮与柔性齿轮中的任意的另一方获得与外齿和内齿的数量之差相应地被减速的旋转输出。

然而，由于专利文献1、2所示的波动齿轮装置的柔性齿轮的筒状部在波发生器的作用下重复进行弯曲变形，由此谋求通过比较小的输入就能够变形，并且谋求相对于重复的输入的较高程度的耐久性。因此，以往的柔性齿轮通常由韧性优异的镍-钼钢等金属形成。

然而，在由强度优异的镍-钼钢形成的柔性齿轮中，为了使筒状部容易产生弹性的弯曲变形，需要使筒状部非常薄。因而，当前的波动齿轮装置的柔性齿轮存在如下问题：难以通过能够简单量产的模具成形等进行制造，需要高精度地对锻造材料进行切削加工，制造极为困难，并且造价非常昂贵。

另外，在专利文献1、2那样的具备杯状的柔性齿轮的波动齿轮装置中，由于相对于柔性齿轮插入波发生器，由此在从柔性齿轮取出旋转输出的情况下，在偏向柔性齿轮的底侧的位置输出。因此，在将波动齿轮装置应用于机器人的关节驱动的情况等，有可能妨碍关节部的小型化，并且也有可能产生振动。另外，在固定柔性齿轮而从刚性齿轮取出旋转输出的情况下，需要在底侧呈悬臂状地支承柔性齿轮，难以确保耐久性，此外还存在装置的大型化成为问题等不良情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5165120号公报

专利文献2：日本特开平5-26305号公报

发明内容

发明所要解决的问题

本发明是以上述的情况为背景而作出的，其解决的课题在于，提供新颖构造的柔性齿轮与使用该柔性齿轮的波动齿轮装置，该柔性齿轮能够以优异的耐久性、可靠性获得作为目的的旋转输出，并且能够以更大的自由度选择旋转输出的取出方式。

用于解决课题的方法

以下，记载为了解决这样的课题而作出的本发明的方式。此外，能够以尽可能任意的组合采用在以下记载的各方式中采用的构成要素。

即，本发明的第一方式涉及一种波动齿轮装置用的柔性齿轮，其具有筒状部，该筒状部插入于在内表面具备沿周向排列的多个内齿的环状的刚性齿轮，在该筒状部的外周面沿周向排列形成有与该内齿不同数量的多个外齿，并且通过内插于该筒状部的波发生器使该筒状部在周向上局部地朝外周扩张而使该筒状部的该外齿与该刚性齿轮的该内齿在周向上局部地啮合，上述波动齿轮装置用的柔性齿轮的特征在于，具备上述外齿的上述筒状部由沿周向排列配设的多个销构件构成，并且设有将这些销构件保持于上述波发生器的外周面的保持机构，该筒状部在该波发生器的作用下在周向上局部地朝外周扩张，由此使该销构件与上述刚性齿轮的上述内齿啮合，并且在该筒状部的周向上的其他部分，该销构件通过该保持机构以不会与该刚性齿轮的该内齿啮合的方式保持于朝内周分离的位置，另一方面，上述波动齿轮装置用的柔性齿轮设有支承该多个销构件的两端部的各一方的第一销支承构件与第二销支承构件，并且在该第一销支承构件和该第二销支承构件中的至少一方安装有与上述柔性齿轮一并旋转的输出构件和阻止该柔性齿轮的旋转的固定构件中的任一方。

根据被设为依照这样的第一方式的构造的波动齿轮装置用的柔性齿轮，具备外齿的筒状部由沿周向排列配设的多个销构件构成，这些销构件被设为与刚性齿轮的内齿啮合的构造。这样，通过将具备外齿的筒状部设为沿周向排列有多个销构件的构造，利用无需进行基于切削加工的高精度的成形便能够简单地获得的筒状部，就能够实现与内齿在周向上的局部的啮合，并且还能够获得优异的耐久性。

另外，沿筒状部的周向排列的多个销构件的一方的端部被第一销支承构件支承，并且另一方的端部被第二销支承构件支承。这样，销构件的两端部被支承，由此稳定地产生销构件相对于输入的移动、变形等，例如在波发生器的作用下而朝外周侧扩张时等实现销构件的工作的稳定化。进一步地，通过由销构件的两端部承受作用于销构件的外力，还可实现耐负载性、转矩传递效率的提高等。

另外，通过在销构件的两端部设置第一销支承构件与第二销支承构件，相对于上述第一销支承构件与第二销支承构件中的至少一方，能够选择性地安装与柔性齿轮一并旋转而取出旋转输出的输出构件和将柔性齿轮支承为无法旋转的固定构件中的任一方。由此，在本方式所涉及的柔性齿轮中，容易与输出构件或者固定构件的配置、构造对应。进一步地，通过在筒状部的两端部安装输出构件，能够从筒状部的两侧获得旋转输出，并且通过在筒状部的两端部安装固定构件，实现柔性齿轮的稳定的支承、耐久性的提高等。

本发明的第二方式在第一方式所记载的波动齿轮装置用的柔性齿轮的基础上，在上述销构件的轴向上对置配置的上述第一销支承构件与上述第二销支承构件上分别形成有在对置面开口的销插入凹部，该销构件的两端部插入上述第一销支承构件的该销插入凹部与第二销支承构件的该销插入凹部的各一方，该销构件的两端部相对于该销插入凹部的内周面在上述筒状部的周向上卡定，并且允许该销构件的两端部在该销插入凹部内朝向该筒状部的径向移动。

根据第二方式，由于销构件的两端部相对于销插入凹部的内周面在筒状部的周向上卡定，由此由销构件构成的外齿与刚性齿轮的内齿啮合，从而使作用于销构件的力通过销构件的两端部与销插入凹部的内周面的卡定朝第一销支承构件与第二销支承构件高效地传递。

另外，通过使销构件在销插入凹部内朝筒状部的径向移动，筒状部在波发生器的作用下在周向上局部地扩张，销构件与刚性齿轮的内齿在周向上局部地啮合。这样，销构件被设为相对于第一销支承构件以及第二销支承构件而独立，且将销构件设为相对于第一销支承构件以及第二销支承构件能够在筒状部的径向上相对位移，由此容易使得筒状部在波发生器的作用下产生在周向上的局部的扩张，并且能够通过扩张来增大销构件与内齿啮合的区域。

本发明的第三方式在第二方式所记载的波动齿轮装置用的柔性齿轮的基础上，上述销插入凹部在上述筒状部的周向上连续形成，并且在该销插入凹部设有深度深的部分与深度浅的部分，上述第一销支承构件中的该销插入凹部的深度深的部分与上述第二销支承构件中的该销插入凹部的深度浅的部分在轴向上对置，并且该第一销支承构件中的该销插入凹部的深度浅的部分与该第二销支承构件中的该销插入凹部的深度深的部分在轴向上对置。

根据第三方式，由于在销插入凹部的深度深的部分与深度浅的部分之间形成台阶，由此插入于销插入凹部的深度深的部分的销构件的端部的外周面在筒状部的周向上与台阶抵接卡定，由此使得周向上的力从销构件向第一销支承构件以及第二销支承构件高效地传递。因此，在第一销支承构件与第二销支承构件中的至少一方上，通过安装将柔性齿轮支承为无法旋转的固定构件，由此对固定构件施加旋转输出的反作用力，另一方面，通过安装传递旋转输出的输出构件，由此对输出构件施加旋转输出。

本发明的第四方式在第一方式至第三方式中的任一方式所记载的波动齿轮装置用的柔性齿轮的基础上，将上述销构件弹性地保持于上述波发生器的外周面的上述保持机构被设为环状，该保持机构外嵌于由多个该销构件构成的上述筒状部。

根据第四方式，筒状部的在波发生器的作用下扩张的状态和相对于扩张状态的复原以及保持，利用例如由橡胶、高分子弹性体、弹簧钢等形成的保持机构的弹性而能够容易地实现。并且，通过将环状的弹性体外嵌于由筒状部的销构件构成的部分，将销构件容易地保持于沿着波发生器的外周面的位置。

本发明的第五方式在第一方式至第四方式中的任一方式所记载的波动齿轮装置用的柔性齿轮的基础上，上述销构件、上述第一销支承构件与上述第二销支承构件中的至少一者由合成树脂形成。

根据第五方式，通过将以往为金属制成的柔性齿轮的至少一部分设为由合成树脂制成，由此实现轻量化与制造的容易化。并且，销构件、第一销支承构件与第二销支承构件相对于以往的柔性齿轮而言，对于形状、尺寸的精度的要求比较低，均能够通过注塑成型等而简单地形成。

本发明的第六方式在第一方式至第五方式中的任一方式所记载的波动齿轮装置用的柔性齿轮的基础上，上述第一销支承构件与上述第二销支承构件的双方安装于传递所安装的构件的旋转输出的上述输出构件与阻止所安装的构件的旋转的上述固定构件中的任一方。

根据第六方式，通过将第一销支承构件与第二销支承构件的双方安装于输出构件，能够从柔性齿轮的轴向两侧取出旋转输出。另一方面，通过将第一销支承构件与第二销支承构件的双方安装于固定构件，能够支承柔性齿轮的轴向两侧，因此，与仅支承一侧的情况相比，可实现耐久性的提高，并且能够支承更大的旋转输出的反作用力。

本发明的第七方式涉及一种波动齿轮装置，其具备呈圆环状且在内周面形成有内齿的刚性齿轮，并且在该刚性齿轮的内周插入有柔性齿轮的筒状部，在该柔性齿轮的该筒状部的外周面形成有与该刚性齿轮的该内齿不同数量的外齿，并且在该柔性齿轮的内周插入有波发生器，该柔性齿轮的该筒状部在该波发生器的作用下在周向上局部地朝外周扩张，在该波发生器的作用下扩张的部分的该外齿与该刚性齿轮的该内齿啮合，上述波动齿轮装置的特征在于，上述波动齿轮装置使用了第一方式至第六方式中的任一方式所记载的柔性齿轮来作为上述柔性齿轮。

根据被设为依照这样的第七方式的构造的波动齿轮装置，通过将在以往的波动齿轮装置中制造困难且昂贵的柔性齿轮设为本发明所涉及的构造，由此能够简单且廉价地制造，从而能够与以往相比简单地制造且廉价地提供波动齿轮装置。

进一步地，在柔性齿轮的两侧，能够取出作为目的的旋转输出、接受旋转输出的反作用力，因此能够较大地获得旋转输出的传递机构、阻止柔性齿轮的旋转的支承机构等的设计自由度，并且能够以较高的可靠性实现旋转输出时的工作。

发明效果

根据本发明，由于具备外齿的筒状部由沿周向排列地支承的多个销构件构成，因此不需要像以往的柔性齿轮那样对筒状部进行切削加工而高精度地成形，能够简单地获得柔性齿轮。另外，由于在构成筒状部的多个销构件的两端部安装有第一销支承构件与第二销支承构件的各一方，因此上述多个销构件被第一销支承构件与第二销支承构件稳定地支承。进一步地，能够通过第一销支承构件与第二销支承构件中的至少一方选择性地实现从柔性齿轮向其他构件的旋转输出的传递或者柔性齿轮的旋转的阻止，因此容易与各种构造的旋转输出的传递机构或者柔性齿轮的旋转阻止机构对应。

附图说明

图1是作为本发明的第一实施方式的波动齿轮装置的立体图。

图2是分解表示图1的波动齿轮装置的图。

图3是图1所示的波动齿轮装置的立体剖视图。

图4是图1所示的波动齿轮装置的主视图。

图5是图4的V-V剖视图。

图6是图4的VI-VI剖视图。

图7是构成图1所示的波动齿轮装置的第一销支承构件的立体图。

图8是图7所示的第一销支承构件的主要部分放大剖视图。

图9是构成图1所示的波动齿轮装置的第二销支承构件的立体图。

图10是表示从图1所示的波动齿轮装置拆下来刚性齿轮与几个销构件的状态的立体图。

图11是构成作为本发明的第二实施方式的波动齿轮装置的销构件的立体图，分别地，(a)表示外齿部没有被波发生器挤压的状态，(b)表示外齿部被波发生器挤压的状态。

图12是构成作为本发明的第三实施方式的波动齿轮装置的销构件的立体图。

图13是表示作为本发明的第四实施方式的波动齿轮装置的主要部分的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

在图1中示出作为本发明的第一实施方式的波动齿轮装置10。如图2～6所示，波动齿轮装置10由柔性齿轮12、刚性齿轮14以及波发生器16构成。

柔性齿轮12具有如下结构：在多个销构件18的一方的端部安装有第一销支承构件20，并且在多个销构件18的另一方的端部安装有第二销支承构件22。

销构件18是由ABS树脂等合成树脂形成的硬质的构件，具有小径的大致圆柱形状。

第一销支承构件20是由与销构件18同样的合成树脂形成的硬质的构件，如图7所示，具有大致圆环板形状，外周部分24安装于后述的输出构件66，并且内周部分26安装于销构件18的一方的端部。

进一步地，在第一销支承构件20的内周部分26形成有在径向中间部分在轴向端面开口的有底的第一销插入凹部28。第一销插入凹部28遍及周向的整周地连续形成，如图8所示，在周向上交替设置有深度深的部分30与深度浅的部分32。这些深度深的部分30与深度浅的部分32均具有以第一销支承构件20的径向为长轴的大致长圆形剖面，分别遍及第一销支承构件20的整周地配置多个。进一步地，通过使得在第一销支承构件20的周向上相邻的深度深的部分30与深度浅的部分32在邻接部分相互连通，由此在第一销支承构件20的内周部分26遍及整周地连续形成有具备多个深度深的部分30与多个深度浅的部分32的第一销插入凹部28。此外，第一销插入凹部28的深度深的部分30与深度浅的部分32的合计数量被设为与销构件18的数量相同。

第二销支承构件22是由与销构件18同样的合成树脂形成的硬质的构件，如图9所示，具有大致圆环板形状。此外，第二销支承构件22被设为与第一销支承构件20的内周部分26对应的构造。

进一步地，在第二销支承构件22形成有在径向中间部分在轴向端面开口的有底的第二销插入凹部34。第二销插入凹部34遍及周向的整周地连续形成，在周向上交替设置有深度深的部分36与深度浅的部分38。这些深度深的部分36与深度浅的部分38均具有以第二销支承构件22的径向为长轴的大致长圆形剖面，分别遍及第二销支承构件22的整周地配置有多个。进一步地，通过使得在第二销支承构件22的周向上相邻的深度深的部分36与深度浅的部分38在邻接部分相互连通，由此在第二销支承构件22遍及整周地连续形成有具备多个深度深的部分36与多个深度浅的部分38的第二销插入凹部34。

此外，第二销支承构件22的第二销插入凹部34以与第一销支承构件20的第一销插入凹部28大致相同的形状、大小形成。另外，第一销支承构件20的第一销插入凹部28中的深度深的部分30以及深度浅的部分32的开口形状与第二销支承构件22的第二销插入凹部34中的深度深的部分36以及深度浅的部分38的开口形状被设为单一形状，进一步地将第一销支承构件20的深度深的部分30与第二销支承构件22的深度浅的部分38设为彼此相同的数量，并且将第一销支承构件20的深度浅的部分32与第二销支承构件22的深度深的部分36设为彼此相同的数量。

而且，如图5、图6、图10所示，将多个销构件18的轴向一方的端部插入第一销支承构件20的第一销插入凹部28，上述销构件18的轴向一方的端部被第一销支承构件20支承，将多个销构件18沿周向排列配设。销构件18相对于第一销插入凹部28中的多个深度深的部分30与多个深度浅的部分32各插入一根，插入到深度深的部分30的销构件18与插入到深度浅的部分32的销构件18在轴向上相互错开。

另外，将多个销构件18的轴向另一方的端部插入第二销支承构件22的第二销插入凹部34，上述销构件18的轴向另一方的端部被第二销支承构件22支承，将多个销构件18沿周向排列配设。销构件18相对于第二销插入凹部34中的多个深度深的部分36与多个深度浅的部分38各插入一根，插入到深度深的部分36的销构件18与插入到深度浅的部分38的销构件18在轴向上相互错开。

在此，第一销支承构件20与第二销支承构件22在轴向上对置配置，第一销插入凹部28与第二销插入凹部34在轴向上面对面地开口。进一步地，第一销支承构件20与第二销支承构件22的周向上的朝向被相对地决定，第一销插入凹部28的深度深的部分30与第二销插入凹部34的深度浅的部分38在轴向上对置，并且第一销插入凹部28的深度浅的部分32与第二销插入凹部34的深度深的部分36在轴向上对置。由此，如图5、图6所示，在第一销插入凹部28的深度深的部分30与第二销插入凹部34的深度浅的部分38的对置位置之间配设的销构件18a、以及在第一销插入凹部28的深度浅的部分32与第二销插入凹部34的深度深的部分36的对置位置之间配设的销构件18b配设于在轴向上相互错开的位置。

进一步地，插入到第一销支承构件20的深度深的部分30的销构件18a的端部在第一销支承构件20的周向上相对于深度浅的部分32卡定，销构件18a的一方的端部相对于第一销插入凹部28的内表面在筒状部40的周向上卡定。更进一步地，插入到第二销支承构件22的深度深的部分36的销构件18b的端部在第二销支承构件22的周向上相对于深度浅的部分38卡定，销构件18b的另一方的端部相对于第二销插入凹部34的内表面在筒状部40的周向上卡定。

另外，由于销构件18具有圆形剖面并且第一销插入凹部28与第二销插入凹部34具有长圆形剖面，因此在成为第一销插入凹部28与第二销插入凹部34的开口的长轴方向的第一销支承构件20、第二销支承构件22的径向上，销构件18被设为相对于第一销支承构件20、第二销支承构件22能够相对移动。此外，通过第一销插入凹部28与第二销插入凹部34的大小和形状，限制销构件18的移动量。

另外，多个(在本实施方式中为50个)销构件18的轴向两端部被第一销支承构件20、第二销支承构件22支承，并且多个销构件18沿周向排列配置，由此利用销构件18中的从第一销支承构件20的第一销插入凹部28、第二销支承构件22的第二销插入凹部34突出的部位来构成筒状部40。该筒状部40由多个销构件18构成，由此与销构件18的剖面形状相应地在外周面形成有沿周向排列的凹凸，利用构成筒状部40的外周面的销构件18的外侧部分来形成外齿。总而言之，在柔性齿轮12中，在外周面具备外齿的筒状部40由沿周向排列的多个销构件18构成。本实施方式的外齿被设为齿面呈大致半圆筒状，并且沿周向排列配置，但外齿不限于半圆柱状，与销构件18的形状相应地也能够存在多棱柱状等情况。

另外，在筒状部40上安装有作为保持机构的弹性保持体42。弹性保持体42被设为环状而由橡胶、弹性体等弹性材料形成，外嵌于由多个销构件18形成的筒状部40的第一销支承构件20侧的端部。进一步地，弹性保持体42的内径尺寸被设为比将销构件18配置于第一销插入凹部28、第二销插入凹部34的内周端时的筒状部40的外径尺寸稍小，通过在筒状部40外嵌弹性保持体42而对筒状部40始终作用朝向内周的弹性作用力。

如图3、图5、图6所示，在被设为如此构造的柔性齿轮12上组装刚性齿轮14以及波发生器16。

刚性齿轮14是由合成树脂、金属形成的硬质的构件，具有大致圆筒形状或者圆环形状，并且在内周面形成有与柔性齿轮12的销构件18对应的形状的内齿44。内齿44形成与构成外齿的销构件18不同的数量，内齿44的数量相对于销构件18的数量多形成了凸起数量(后述的波发生器16的长轴的数量)的整数倍，在本实施方式中沿周向排列形成有52个内齿44。

而且，柔性齿轮12的筒状部40内插于刚性齿轮14的内周。另外，第一销支承构件20配设在比刚性齿轮14靠轴向外侧的位置，第一销支承构件20的外周部分24相对于刚性齿轮14的轴向端面能够朝周向旋转位移。进一步地，本实施方式的刚性齿轮14被设为内齿44向第一销支承构件20侧偏倚，比内齿44靠第二销支承构件22侧的位置被设为较大直径，在上述大径部分插入第二销支承构件22而配设为能够旋转位移。

如图3、图5、图6所示，波发生器16具备设为筒状的按压筒构件46以及插入按压筒构件46的板状的输入轴构件48。

按压筒构件46是由合成树脂、金属形成的硬质的构件，作为整体被设为筒状，并且沿轴向贯通的螺纹孔50形成于周向的多处位置且在轴向的两端面开口。进一步地，按压筒构件46的内周面作为整体而被设为大致圆筒形状，并且在径向上对置的部分形成有在按压筒构件46的内周面开口而沿轴向延伸的卡定槽52、52，按压筒构件46的内径尺寸在卡定槽52、52的形成部分局部增大。

进一步地，按压筒构件46的外周面被设为椭圆筒形状或者长圆筒形状。而且，按压筒构件46中的短轴方向的外径尺寸被设为相对于销构件18位于第一销插入凹部28、第二销插入凹部34的内周端的筒状部40的最小内径尺寸大致相同或稍小，另一方面，按压筒构件46中的长轴方向的外径尺寸被设为大于筒状部40的最小内径尺寸。

输入轴构件48被设为板状，具备宽度大的插入部54与宽度小的输入部56。该输入轴构件48具有与按压筒构件46的卡定槽52、52的宽度大致相同的大小的厚度，插入部54的宽度方向两端部插入按压筒构件46的卡定槽52、52。此外，输入轴构件48不限于板状，例如也可以采用设为能够向按压筒构件46的中央孔插入的圆筒形状或圆柱形状、并且在外周面具有向按压筒构件46的卡定槽52、52插入卡定的突出部分的构造等。

如图6所示，该输入轴构件48在按压筒构件46的轴向一方的端面安装第一防脱构件58，并且在按压筒构件46的轴向另一方的端面安装第二防脱构件60，由此被保持为不会从按压筒构件46脱出。第一防脱构件58被设为大致圆环形状，内径尺寸被设为与按压筒构件46的偏离卡定槽52、52的部分的内径尺寸大致相同，第一防脱构件58与按压筒构件46的轴向端面重叠并通过螺纹紧固于螺纹孔50的未图示的螺钉进行固定，由此卡定槽52、52的轴向一方的开口被第一防脱构件58堵塞。另一方面，第二防脱构件60被设为大致圆环板形状，内径尺寸被设为与第一防脱构件58的内径尺寸大致相同，第二防脱构件60与按压筒构件46的轴向端面重叠并通过螺纹紧固于螺纹孔50的未图示的螺钉进行固定，由此卡定槽52、52的轴向另一方的开口被第二防脱构件60堵塞。这样，卡定槽52、52的轴向两侧的开口被第一防脱构件58、第二防脱构件60堵塞，由此输入轴构件48被定位在第一防脱构件58、第二防脱构件60的对置位置之间，输入轴构件48被保持为相对于按压筒构件46的组装状态。

此外，本实施方式所示的波发生器16的具体构造不过是示例而已，可以适当地变更波发生器的构造。即，也可以采用由按压筒构件46构成而省略了输入轴构件48的构造的波发生器并将后述的电动马达68的旋转轴70与按压筒构件46连接。进一步地，例如也可以采用具备大致椭圆筒形或者长圆筒形的外周面的柱状的波发生器。

而且，波发生器16内插于柔性齿轮12。即，波发生器16的按压筒构件46的大径部分朝柔性齿轮12的筒状部40的内周插入。进一步地，构成筒状部40的销构件18，在弹性保持体42的作用下朝向内周施力，由此在对按压筒构件46的大径部分的外周面进行按压的状态下进行弹性保持，并且沿着按压筒构件46的外周面排列。此外，在本实施方式中，全部的销构件18被保持为与按压筒构件46的外周面抵接，但只要位于按压筒构件46的长轴方向的两侧(图6的上下两侧)的销构件18与按压筒构件46的外周面抵接，位于按压筒构件46的短轴方向(图5的左右两侧)的两侧的销构件18也可以被保持为离开按压筒构件46的外周面。由此可知，保持机构(弹性保持体42)不需要将销构件18设为相对于波发生器16的外周面(按压筒构件46的外周面)遍及整周地抵接的状态。

另外，波发生器16的第一防脱构件58插入第一销支承构件20，并且形成于第一防脱构件58的突起部62配置于第一销支承构件20的轴向外侧。由此，在允许第一销支承构件20相对于波发生器16相对旋转的同时将第一销支承构件20在轴向以及轴直角方向上定位。

进一步地，波发生器16的按压筒构件46的小径部分朝柔性齿轮12的第二销支承构件22的内周插入，并且波发生器16的第二防脱构件60的外周端部配置于第二销支承构件22的轴向外侧。由此，在允许第二销支承构件22相对于波发生器16相对旋转的同时将第二销支承构件22在轴向以及轴直角方向上定位。

此外，在图中虽未明示，但理想的是，对刚性齿轮14、波发生器16以及柔性齿轮12的轴向上的相对位移量进行限制。话虽如此，例如在安装于刚性齿轮14的固定构件64(后述)与安装于柔性齿轮12的输出构件66(后述)在波动齿轮装置10的轴向上被定位的情况等，也可以不具备对刚性齿轮14、柔性齿轮12以及波发生器16的轴向上的相对位移量进行限制的构造。

在设为如此构造的波动齿轮装置10中，构成波发生器16的按压筒构件46的长轴方向(图6的上下方向)的外周面向筒状部40的内周面按压，筒状部40在周向上局部地朝外周扩张。即，与按压筒构件46的长轴方向的外周面抵接的多个销构件18被按压筒构件46朝外周侧挤压而移动至第一销插入凹部28、第二销插入凹部34的外周端，由此在上述销构件18所处的部分使筒状部40在周向上局部地朝外周扩张。在本实施方式中，按压筒构件46的外周面被设为椭圆筒形状或者长圆筒形状，波发生器16的凸起数量为两个，因此筒状部40在周向的两处朝外周扩张。

这样，通过使筒状部40在波发生器16的作用下在周向上局部地朝外周扩张，将构成筒状部40的扩张的部位的多个销构件18朝刚性齿轮14侧压入，与刚性齿轮14的内齿44啮合。总而言之，在遍及整周配置的销构件18中，位于波发生器16的长轴方向的两处的多个销构件18与内齿44啮合，筒状部40的外齿与刚性齿轮14的内齿44在周向上局部地啮合。

进一步地，在构成波发生器16的按压筒构件46的短轴方向上，如图5所示，柔性齿轮12的筒状部40并没有在波发生器16的作用下朝外周扩张，而是在弹性保持体42的弹性的作用下沿着波发生器16的外周面被保持。由此，在波发生器16的按压筒构件46的短轴方向上，使销构件18位于相对于刚性齿轮14的内齿44朝内周分离的位置，避免外齿与内齿44的啮合。

由此，构成柔性齿轮12的外齿的销构件18与刚性齿轮14的内齿44在周向上局部地啮合，在本实施方式中，销构件18与内齿44在波发生器16的长轴方向的两侧进行啮合。

在本实施方式中，由于构成筒状部40的销构件18被设为相对于第一销支承构件20、第二销支承构件22能够朝径向位移，由此能够以较大自由度设定销构件18朝外周侧的位移量。因而，能够与销构件18的长度无关地使销构件18与内齿44啮合，也能够在轴向上使波动齿轮装置10小型化。

采用这样的构造的波动齿轮装置10例如以如下方式工作。即，波动齿轮装置10例如如图6所示将刚性齿轮14安装于固定构件64，并且将柔性齿轮12安装于输出构件66。而且，刚性齿轮14被固定构件64支承为无法旋转，并且使输出构件66与柔性齿轮12一并旋转，由此将通过波动齿轮装置10减速后的旋转输出通过输出构件66向外部输出。在本实施方式中，构成柔性齿轮12的第一销支承构件20与第二销支承构件22的双方安装于输出构件66。进一步地，将波发生器16的输入轴构件48安装于电动马达68的旋转轴70，通过电动马达68能够驱动输入轴构件48使其旋转。

而且，向波发生器16的输入轴构件48输入电动马达68的旋转驱动力，使波发生器16相对于刚性齿轮14相对地旋转。由此，伴随着波发生器16的旋转而使波发生器16的长轴的朝向沿周向变化，由此使得与刚性齿轮14的内齿44啮合的柔性齿轮12的销构件18的位置伴随着波发生器16的旋转而在周向上依次变化。在此，由于构成外齿的柔性齿轮12的销构件18的数量与刚性齿轮14的内齿44的数量相互不同，由此当使销构件18与内齿44在周向上依次啮合时，在波发生器16旋转一周的时刻，柔性齿轮12根据销构件18和内齿44的数量之差以及大小而沿与波发生器16的旋转方向相反的朝向旋转。由此，相对于朝向波发生器16的输入，能够从柔性齿轮12获得以与销构件18和内齿44的数量相应的比率被减速的输出。此外，在本实施方式中，由于作为外齿的销构件18为50个、刚性齿轮14的内齿44为52个，由此减速比被设为50：2。

在本实施方式中，柔性齿轮12的第一销支承构件20与第二销支承构件22的双方安装于输出构件66。由此，柔性齿轮12的旋转输出在轴向两侧施加于输出构件66，在柔性齿轮12的轴向两侧能够平衡性良好地获得作为目的的旋转输出，由此减少输出时的振动、变形。

另外，第一销支承构件20中的第一销插入凹部28的深度深的部分30与第二销支承构件22中的第二销插入凹部34的深度浅的部分38对置，并且第一销插入凹部28的深度浅的部分32与第二销插入凹部34的深度深的部分36对置。而且，销构件18的插入于第一销插入凹部28的深度深的部分30的端部与第一销支承构件20在周向上抵接卡定，并且插入于第二销插入凹部34的深度深的部分36的端部与第二销支承构件22在周向上抵接卡定。由此，在柔性齿轮12中通过与刚性齿轮14的内齿44的啮合而作用于销构件18的周向上的力朝向第一销支承构件20、第二销支承构件22高效地传递，作为旋转输出而作用于输出构件66。进一步地，在产生更大转矩的旋转输出的情况下，也能有效地产生从销构件18朝向第一销支承构件20、第二销支承构件22的力的传递。

根据被设为依照这样的本实施方式的构造的波动齿轮装置10，由沿周向排列配设的多个销构件18构成具备外齿的筒状部40。因此，无需高级的切削加工等就能够简单地形成柔性齿轮12，并且在外齿(销构件18)与内齿44的周向上通过销构件18的移动而简单地实现局部的啮合，并且也能够获得优异的耐久性。

销构件18在第一销插入凹部28、第二销插入凹部34内朝筒状部40的径向移动，由此筒状部40在波发生器16的作用下在周向上局部地扩张，扩张的部分的销构件18与刚性齿轮14的内齿44啮合。这样，销构件18被设为相对于第一销支承构件20、第二销支承构件22而独立，销构件18被设为相对于第一销支承构件20、第二销支承构件22能够在筒状部40的径向上相对位移，由此容易产生基于波发生器16的筒状部40的局部扩张，并且能够增大通过扩张使销构件18与内齿44啮合的区域。

进一步地，销构件18在弹性保持体42的作用下被弹性地保持于波发生器16的外周面，由此筒状部40在波发生器16的作用下克服弹性保持体42的弹性而进行扩张，并且容易实现基于弹性保持体42的弹性的从扩张状态的复原以及保持。并且，通过向筒状部40的由销构件18构成的部分外嵌环状的弹性体的简单方式来维持销构件18被弹性地保持于波发生器16的外周面的状态。

另外，由于构成柔性齿轮12的销构件18与第一销支承构件20、第二销支承构件22均由合成树脂形成，由此与金属制的柔性齿轮相比而实现轻量化与制造的容易化。并且，柔性齿轮12被设为组合销构件18与第一销支承构件20、第二销支承构件22而成的构造，由此与一体形成整体而利用金属的弹性的以往构造的柔性齿轮相比，能够将各部件的形状、尺寸的精度设定得比较低，能够使上述销构件18、第一销支承构件20与第二销支承构件22均通过注塑成型等简单地形成。

另外，沿筒状部40的周向排列的多个销构件18的两端部安装于第一销支承构件20与第二销支承构件22的各一方，从第一销支承构件20与第二销支承构件22中的任一者均能够获得输出。由此，容易与输出构件66的配置、构造的各种方式对应，并且也能够如本实施方式那样从柔性齿轮12的轴向两侧向输出构件66传递输出。

并且，由于作用于销构件18的力在销构件18的两端部向第一销支承构件20、第二销支承构件22传递，由此还能够实现耐负载性、旋转输出的转矩传递效率的提高等。在本实施方式中，相对于在第一销插入凹部28的深度深的部分30与深度浅的部分32之间形成的台阶，销构件18的一方的端部的外周面在筒状部40的周向上抵接卡定，另一方面，相对于在第二销插入凹部34的深度深的部分36与深度浅的部分38之间形成的台阶，销构件18的另一方的端部的外周面在筒状部40的周向上抵接卡定。由此，从销构件18朝向第一销支承构件20、第二销支承构件22的力的传递效率提高，能够高效地获得对输出构件66施加的旋转输出。

进一步地，销构件18的两端部被第一销支承构件20、第二销支承构件22支承，由此相对于来自波发生器16的输入等而稳定地产生销构件18的位移，实现工作的稳定化。

在图11中示出了构成作为本发明的第二实施方式的波动齿轮装置的柔性齿轮的销构件80。销构件80具备在未图示的第一销支承构件与第二销支承构件上固定的连结轴部82、以及沿轴直角方向将连结轴部82的轴向中间部分贯通的外齿部84。

更详细来说，连结轴部82是具有大致矩形杆形状的硬质的构件，在长度方向的中间部分形成有沿柔性齿轮的径向贯通的插通孔86。另一方面，外齿部84是具有与连结轴部82的插通孔86对应的形状的杆状构件，位于柔性齿轮的外周侧的端部被设为朝向柔性齿轮的外周侧逐渐宽度变窄的锥部88。

而且，通过将外齿部84在柔性齿轮的径向上插通于连结轴部82的插通孔86，构成本实施方式的销构件80。外齿部84相对于连结轴部82的插通孔86以非固接的方式插通，如图11的(a)与(b)所示，能够相对于连结轴部82相对地位移。

采用这样的构造的销构件80配置为，利用未图示的环状的第一销支承构件、第二销支承构件对连结轴部82的两端部90、90的各一方进行支承，将多个销构件80沿周向排列而构成筒状部。进一步地，连结轴部82的两端部90、90通过粘结、螺栓固定、机械卡合等手段固定于第一销支承构件、第二销支承构件的各一方，防止连结轴部82相对于第一销支承构件、第二销支承构件的相对位移。

另外，连结轴部82配置为沿筒状部的径向贯穿有插通孔86，外齿部84相对于连结轴部82的插通孔86沿筒状部的径向插通。进一步地，外齿部84配置为锥部88成为筒状部的外周侧，通过相对于上述外齿部84与上述第一实施方式同样地外嵌作为保持机构的弹性保持体(42)，由此使得位于筒状部的内周侧的外齿部84的端面与未图示的波发生器的外周面抵接。

而且，外齿部84在与波发生器的短轴部分的外周面抵接的状态下，如图11的(a)所示，相对于连结轴部82的表面92的突出量减小。由此，外齿部84的锥部88位于相对于未图示的刚性齿轮的内齿向内周侧离开的位置，避免构成柔性齿轮的外齿的外齿部84与刚性齿轮的内齿的啮合。

另一方面，在外齿部84与波发生器的长轴部分的外周面抵接的状态下，如图11的(b)所示，相对于连结轴部82的表面92的突出量增大，外齿部84的锥部88与未图示的刚性齿轮的内齿啮合。由此，在柔性齿轮与刚性齿轮之间产生旋转输出，因此使得朝向波发生器的输入减速而从柔性齿轮或者刚性齿轮取出。

这样，第一销支承构件、第二销支承构件不一定需要被安装为能够允许销构件的相对位移，也可以使第一销支承构件、第二销支承构件相对于销构件固定。此外，在本实施方式中，连结轴部82被设为相对于第一销支承构件、第二销支承构件而独立，但也可以与第一销支承构件、第二销支承构件的至少一方一体形成。

在图12中示出了构成作为本发明的第三实施方式的波动齿轮装置的柔性齿轮的销构件100。销构件100具有在呈小径的圆形杆状的连结轴部102外插有外齿部104的构造。

外齿部104由硬质的合成树脂、金属等形成，被设为大致圆柱形状、并且具备供连结轴部102插通的插通孔106。插通孔106以大致恒定的长圆形剖面而沿轴向贯通，短轴方向的内侧尺寸与连结轴部102的外径尺寸大致相同或者比其稍大，并且长轴方向的内侧尺寸大于连结轴部102的外径尺寸。由此，外齿部104在插通孔106的短轴方向上相对于连结轴部102的相对位移受到限制，并且，与插通孔106的短轴方向相比，较大地允许在插通孔106的长轴方向上相对于连结轴部102的相对位移。

而且，销构件100的连结轴部102的两端部108、108固定于第一销支承构件、第二销支承构件，且将多个销构件100呈筒状地排列配设，由此通过上述销构件100来构成筒状部。这样，将多个销构件100安装于第一销支承构件、第二销支承构件，由此构成本实施方式的柔性齿轮。此外，柔性齿轮的外齿由销构件100的外齿部104形成，并且相对于上述外齿部104与上述第一实施方式同样地外嵌有作为保持机构的弹性保持体(42)。

在具有如此构造的柔性齿轮中，构成外齿的外齿部104被设为相对于连结轴部102在径向上能够相对移动。由此，插入于柔性齿轮的筒状部的未图示的波发生器在筒状部的周向上局部地朝径向外侧挤压外齿部104，由此使被挤压的外齿部104相对于连结轴部102朝径向外侧移动，筒状部在波发生器的作用下在周向上局部地朝外周扩张。

在具备被设为依照这样的本实施方式的构造的销构件100的波动齿轮装置中，也能够在将连结轴部102的两端部固定于第一销支承构件、第二销支承构件而实现销构件100的稳定支承的同时，通过外齿部104相对于连结轴部102的相对移动来进行柔性齿轮的外齿与刚性齿轮的内齿在周向上的局部的啮合。此外，连结轴部102与外齿部104的剖面形状没有特别限定，例如也可以是多边形剖面。进一步地，形成于外齿部104的插通孔106的孔剖面形状，可以根据连结轴部102的剖面形状、所要求的外齿部104相对于连结轴部102的移动量等而适当地变更。

在图13中，示出了作为本发明的第四实施方式的波动齿轮装置110的一部分。波动齿轮装置110具备刚性齿轮112、柔性齿轮114与波发生器116。此外，在以下的说明中，对于理解为与第一实施方式实质上相同的构件以及部位，通过在图中标注同一附图标记而省略说明。

更详细来说，刚性齿轮112是作为整体而具有大径的圆筒形状的硬质的构件，在轴向中间部分形成有内齿44。

柔性齿轮114具有排列成筒状的销构件118的两端部被第一销支承构件20与第二销支承构件22支承的构造。销构件118的两端部插入于第一销支承构件20的第一销插入凹部28与第二销支承构件22的第二销插入凹部34，两端部固定于第一销支承构件20、第二销支承构件22的各一方。第一销插入凹部28、第二销插入凹部34的剖面形成为与销构件118的剖面大致相同的形状以及大小，在本实施方式中具有圆形剖面。

进一步地，销构件118被设为相对于轴直角方向的输入能够产生弹性的弯曲变形。此外，将销构件118相对于输入的弯曲变形的大小设定为：在由后述的波发生器116产生轴直角方向的输入时，销构件118弯曲并朝外周扩张而与刚性齿轮112的内齿44啮合，并且，在由波发生器116产生的输入被解除的状态下，解除销构件118与内齿44的啮合。

波发生器116具备按压筒构件120。按压筒构件120作为整体被设为大致圆筒形状，并且在轴向中间部分形成有朝向径向一方向的两侧突出的抵接突起部122、122。抵接突起部122被设为朝向外周凸起的平缓的山形，并形成于按压筒构件120的周向上的两处。由此，本实施方式的波发生器116的凸起数量被设为两个。此外，波发生器116与第一实施方式的波发生器16同样地与未图示的电动马达的旋转轴连接，通过电动马达的旋转驱动力沿周向旋转。

而且，朝刚性齿轮112的内周插入有柔性齿轮114的筒状部40与第二销支承构件22，并且朝柔性齿轮114的内周插入有波发生器116。

被设为如此构造的波动齿轮装置110的波发生器116中的按压筒构件120的抵接突起部122、122相对于柔性齿轮114中的筒状部40的轴向中间部分沿周向局部地按压。由此，销构件118的轴向中间部分通过弯曲变形朝外周侧扩张，由此使销构件118的轴向中间部分朝外周侧扩张而与刚性齿轮112的内齿44啮合。

另一方面，在波发生器116的按压筒构件120中的从抵接突起部122、122向周向偏离的部分，按压筒构件120的外周面相对于销构件118而向内周分离，因此，如在图13中以双点划线所示那样，销构件118呈直线状延伸，销构件118与刚性齿轮112的内齿44在径向上分离而相互不啮合。即，在本实施方式中，并不必须设置相对于销构件118而独立的保持机构(弹性保持体42)，也可以将能够弹性变形的销构件118兼作为保持机构来构成。

如在本实施方式的波动齿轮装置110中所示的那样，柔性齿轮114的外齿与刚性齿轮112的内齿44的啮合也能够通过销构件118的弹性变形来产生。由此，能够采用更简单的构造的销构件118，并且通过将销构件118固定于第一销支承构件20、第二销支承构件22便可实现销构件118的稳定支承。

以上，详细说明了本发明的实施方式，但本发明不受该具体记载限定。例如，销构件不限于圆柱形状，例如也可以是多棱柱形状等具有非圆形剖面的形状。此外，第一销支承构件、第二销支承构件中的销构件的安装构造、刚性齿轮14的内齿44的形状等，可配合销构件的形状而适当地变更。

另外，构成外齿的销构件18的数量与内齿44的数量、进而它们的数量之差可以根据波发生器16的凸起数量、所要求的减速比等而适当地变更。

另外，弹性保持体的具体构造不限于上述实施方式所示的外嵌于筒状部40的环状。即，也可以通过如下方式实现：在第一销支承构件20、第二销支承构件22的第一销插入凹部28、第二销插入凹部34的内周面与销构件18的外周面之间配置弹性保持体，例如，在利用橡胶层将第一销插入凹部28、第二销插入凹部34的内周面覆盖以外，利用橡胶层将销构件18的两端部的外周面覆盖。

更进一步地，作为在波发生器16的外周面对销构件18进行保持的保持机构，不限于基于构件的弹性的结构，例如，也可以在波发生器16的外周面与销构件18之间使磁性吸引力起作用，将销构件18吸附保持于波发生器16的外周面。

在上述实施方式中，柔性齿轮12由树脂制成，但柔性齿轮12的形成材料没有特别限定，例如也可以由铁、铝合金等金属制成。即，构成柔性齿轮12的销构件18与第一销支承构件20、第二销支承构件22等均不限定形成材料，可以由合成树脂、金属等各种材料形成。

另外，波发生器16例如也可以采用在具备挠性的内轮与外轮的滚珠轴承的内周配置椭圆板状的凸轮板、且将凸轮板固定于滚珠轴承的内轮的构造等。若采用这样的配置有滚珠轴承的构造，则可抑制在波发生器16与柔性齿轮12之间由摩擦引起的动力传递效率的降低。此外，也可以将波发生器16的凸起数量设为三个以上，通常来说，将外齿18与内齿44的齿数之差设定为凸起数量的整数倍。

另外，在上述实施方式中，在刚性齿轮14上安装固定构件64，将刚性齿轮14固定为无法旋转，并且在柔性齿轮12上安装输出构件66，将柔性齿轮12的旋转取出作为输出，但也可以在柔性齿轮12上安装固定构件64，将柔性齿轮12固定为无法旋转，并且在刚性齿轮14上安装输出构件66，将刚性齿轮14的旋转取出作为输出。

附图标记说明

10、110：波动齿轮装置；12、114：柔性齿轮；14、112：刚性齿轮；16、116：波发生器；18、80、100、118：销构件；20：第一销支承构件；22：第二销支承构件；28：第一销插入凹部；30：深度深的部分；32：深度浅的部分；34：第二销插入凹部；36：深度深的部分；38：深度浅的部分；40：筒状部；42：弹性保持体(保持机构)；44：内齿；64：固定构件；66：输出构件。

Claims (7)

1.一种波动齿轮装置用的柔性齿轮，其具有筒状部，该筒状部插入于在内表面具备沿周向排列的多个内齿的环状的刚性齿轮，在该筒状部的外周面沿周向排列形成有与该内齿不同数量的多个外齿，并且通过内插于该筒状部的波发生器使该筒状部在周向上局部地朝外周扩张而使该筒状部的该外齿与该刚性齿轮的该内齿在周向上局部地啮合，

所述波动齿轮装置用的柔性齿轮的特征在于，

具备所述外齿的所述筒状部由沿周向排列配设的多个销构件构成，并且设有将这些销构件保持于所述波发生器的外周面的保持机构，该筒状部在该波发生器的作用下在周向上局部地朝外周扩张，由此使该销构件与所述刚性齿轮的所述内齿啮合，并且在该筒状部的周向上的其他部分，该销构件通过该保持机构以不会与该刚性齿轮的该内齿啮合的方式保持于朝内周分离的位置，另一方面，

所述波动齿轮装置用的柔性齿轮设有支承该多个销构件的两端部的各一方的第一销支承构件与第二销支承构件，

在该第一销支承构件和该第二销支承构件中的至少一方安装有与所述柔性齿轮一并旋转的输出构件和阻止该柔性齿轮的旋转的固定构件中的任一方。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置用的柔性齿轮，其中，

在所述销构件的轴向上对置配置的所述第一销支承构件与所述第二销支承构件上分别形成有在对置面开口的销插入凹部，该销构件的两端部插入所述第一销支承构件的该销插入凹部与第二销支承构件的该销插入凹部的各一方，该销构件的两端部相对于该销插入凹部的内周面在所述筒状部的周向上卡定，并且允许该销构件的两端部在该销插入凹部内朝向该筒状部的径向移动。

3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置用的柔性齿轮，其中，

所述销插入凹部在所述筒状部的周向上连续形成，并且在该销插入凹部设有深度深的部分与深度浅的部分，所述第一销支承构件中的该销插入凹部的深度深的部分与所述第二销支承构件中的该销插入凹部的深度浅的部分在轴向上对置，并且该第一销支承构件中的该销插入凹部的深度浅的部分与该第二销支承构件中的该销插入凹部的深度深的部分在轴向上对置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的波动齿轮装置用的柔性齿轮，其中，

将所述销构件弹性地保持于所述波发生器的外周面的所述保持机构被设为环状，该保持机构外嵌于由多个该销构件构成的所述筒状部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的波动齿轮装置用的柔性齿轮，其中，

所述销构件、所述第一销支承构件与所述第二销支承构件中的至少一者由合成树脂形成。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的波动齿轮装置用的柔性齿轮，其中，

所述第一销支承构件与所述第二销支承构件的双方安装于与所述柔性齿轮一并旋转的所述输出构件和阻止该柔性齿轮的旋转的所述固定构件中的任一方。

7.一种波动齿轮装置，其具备呈圆环状且在内周面形成有内齿的刚性齿轮，并且在该刚性齿轮的内周插入有柔性齿轮的筒状部，在该柔性齿轮的该筒状部的外周面形成有与该刚性齿轮的该内齿不同数量的外齿，并且在该柔性齿轮的内周插入有波发生器，该柔性齿轮的该筒状部在该波发生器的作用下在周向上局部地朝外周扩张，在该波发生器的作用下扩张的部分的该外齿与该刚性齿轮的该内齿啮合，

所述波动齿轮装置的特征在于，

所述波动齿轮装置使用了权利要求1至6中任一项所述的柔性齿轮来作为所述柔性齿轮。