CN108882965A - 用于mri中的手术机器人系统 - Google Patents

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Abstract

用于与MRI一起使用的手术机器人组件，包括手术机器人、控制器、线缆、专用房间地面和滤波器。手术机器人包括至少一个超声马达并且其中的所有马达是超声马达。控制器与手术机器人隔开，并且位于MRI室之外。控制器具有至少一个模拟输出、至少一个数字输入、至少两个数字输出以及至少一个编码器读取器通道。线缆可操作地将手术机器人的马达附接至控制器并被RF屏蔽。线缆可操作地连接至专用房间地面。滤波器可操作地连接至线缆，所述线缆在手术机器人的马达和控制器之间可操作地连接，并且滤波器具有调谐至MRI的截止频率。

Description

用于MRI中的手术机器人系统
发明领域
本公开涉及医疗机器人系统，并且尤其涉及用于MRI中的医疗机器人系统。
背景技术
众所周知，医学共振成像(MRI)装置具有优异的软组织分辨率并产生最小的辐照危害。由于这些优点，MRI引导的基于机器人的微创手术已成为一种重要的手术工具。
目前可使用许多手术机器人，但并非所有手术机器人都与MRI兼容。例如，名为DAVINCITM的Intuitive Surgical Inc.机器人与MRI不兼容。相比之下，INNOMOTIONTM机器人臂(Inno Médic Inc.)、NEUROARMTM机器人(University of Calgary)和MRI-PTM机器人(Engineering Services Inc.)都是MRI兼容的。然而，即使是那些MR兼容的机器人也可能无法在MRI扫描操作期间进行操作。
机器人尚未在MRI环境中广泛使用的主要原因是MRI不兼容性，并且更具体地说，是实时术中成像的限制。
发明概述
用于与MRI一起使用的手术机器人组件包括手术机器人、控制器、线缆、专用房间地面和滤波器。手术机器人包括至少一个超声马达并且其中的所有马达是超声马达。控制器与手术机器人隔开，并且位于MRI室之外。控制器具有至少一个模拟输出；至少一个数字输入、至少两个数字输出以及至少一个编码器读取器通道。线缆可操作地将手术机器人的马达附接至控制器并被RF屏蔽。线缆可操作地连接至专用房间地面。滤波器可操作地连接至线缆，所述线缆在手术机器人的马达和控制器之间可操作地连接，并且滤波器具有调谐至MRI的截止频率。
手术机器人可以包括多个马达，并且控制器可以包括多个模拟输出，并且多个马达可以可操作地附接至同一控制器。
控制器可以是USB4TM控制器。
线缆可被铜管套屏蔽。
手术机器人可以包括多个马达，并且每个马达具有在马达与控制器之间的线缆，并且多个线缆可以在铜管套中束在一起。多个马达可以可操作地附接至同一控制器。
专用地面可以附接至线缆并且附接至MRI室的壁。
滤波器可以是低通滤波器。
MR扫描仪可以是PHILIPS 3.0TTM MR扫描仪并且低通滤波器可以具有3.2MHz的3DB截止频率。
滤波器可以是SPECTRUM CONTROL-56-705-003-FILTERED DTM Sub-连接器。
其它特征将在以下详述的过程中描述或将变得显而易见。
附图说明
现参考附图，仅通过实例的方式来描述实施例，其中：
图1是用于MRI中的现有技术的手术机器人的透视图；
图2是图1的现有技术的手术机器人中的超声马达与计算机之间连接的示意图；
图3是用于MRI中的改进的手术机器人的透视图；
图4是改进的手术机器人的透视图，类似于图3所示的，但示出了MRI、MRI台和MRI室壁；
图5是改进的手术机器人的超声马达与计算机之间连接的示意图；
图6是改进的手术机器人的多个超声马达与计算机之间的连接的示意图；
图7A和图7B是图3的改进的手术机器人的屏蔽套和线缆的截面图，其中图7A显示了屏蔽套中的单个马达线缆和单个编码器线缆，并且图7B显示了在单个屏蔽套中的多个马达线缆和多个编码器线缆；
图8的(A)至(C)是使用现有技术的手术机器人拍摄的2-D FGRE(轴向)肉片的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动；
图9的(A)至(C)是使用具有经屏蔽的线缆的手术机器人拍摄的2-D FSE T2(轴向)肉片的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动；
图10的(A)至(C)是使用具有经屏蔽的线缆的手术机器人拍摄的2-D FGRE(轴向)肉片的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动；
图11的(A)和(B)是使用具有USB4TM控制器和经屏蔽的线缆的手术机器人拍摄的2-D FSE T2(轴向)的假想图的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达和(B)是马达移动；
图12的(A)和(B)是使用图3的改进的手术机器人组件拍摄的2-D FGRE(轴向)肉片的一系列MRI图像，其中(A)是马达通电且没有运动，和(B)是马达移动；和
图13的(A)至(C)是使用图3的改进的手术机器人组件拍摄的2-D FGRE(轴向)的小西瓜的一系列MRI图像，其中(A)是马达通电且没有运动，(B)是手术机器人移动的转塔模块，和(C)是手术工具移动。
发明详述
参考图1，用于MRI中的现有技术的手术机器人系统总体上由10示出。举例来说，手术机器人系统10包括使用超声马达的六自由度手术机器人11。手术机器人11具有附接其上的手术工具12并且可在一对轨道14上移动。手术工具12可包括超声马达。轨道14通常将包括用于沿着轨道移动手术机器人10的一对超声马达。
参考图2，图1中所示的现有技术的手术机器人系统10包括多个超声马达16。每个超声马达16可操作地连接至编码器18。每个超声马达16和编码器18可操作地连接至马达驱动器20。马达驱动器20可操作地连接至控制器22，所述控制器22包括PWM(脉冲宽度调制)和PWM信号滤波器23。控制器22和马达驱动器20位于电子盒24中，并且用线缆26连接至手术机器人10的马达16和编码器18。电子线缆26被铝膜屏蔽。电子盒24中的控制器22可操作地连接至计算机26。图1和2中所示的现有技术的机器人组件详细描述于2015年2月11日提交的标题为"Surgical Robot"且Goldenberg等人作为发明人的美国专利申请no.14/619,978中。
现有技术的手术机器人系统10与MRI兼容，但如果马达启动，则MR图像以噪声和伪影的形式而劣化，如果马达正在移动，则MR图像的劣化增高。这可以在图8所示的MR图像中清楚地看到，其中(A)是没有马达的MR图像，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动。
超声马达(USM)运动是通过接触摩擦而机械产生的，而不是机电产生的；其没有铁磁部件。因此，超声马达被认为适合于MRI环境，并且可以用于在MRI孔中或附近工作的设备中。然而，控制马达运动的马达驱动器电子设备通常在MR图像中产生噪声。通常，当马达驱动器电子设备通电时，它们产生RF噪声。此外，马达/编码器线缆可以用作发射干扰MR成像过程的RF信号的天线。这种干扰是以MR图像中的噪声和伪影的形式。噪声和伪影限制了超声马达在MRI环境中的使用。在图1所示的现有技术的机器人10中，超声马达的操作(运动)和MR成像(扫描)是嵌入的。虽然广泛接受，但该解决方案限制了操作功能。或者，超声马达驱动器以MRI引发顺序(firing sequence)被“调谐(tuned-up)”至驱动器。当扫描序列处于静止状态时，调谐激活了驱动器，反之亦然。该方法实施起来很麻烦。
下面参考图3至图6，描述了与MRI一起使用的改进的手术机器人系统。改进的手术机器人系统30在使用超声马达时极大地减少了MRI图像中的噪声和伪影。参考图3，改进的手术机器人系统总体上由30示出。改进的手术机器人系统30类似于图1中所示的系统。然而，手术机器人11、手术工具12和一对轨道14中的每一个与计算机28的连接是不同的。手术机器人11、手术工具12和轨道14中的每一个的超声马达用线缆34可操作地连接至控制器32(图5和图6中所示)。控制器32位于电子盒36中。电子盒36中的控制器32可操作地连接至计算机28。电子盒由铝制成。线缆34可操作地连接至专用房间地面38和滤波器40。房间地面38连接至MRI室壁42。MRI机器44和机器人11位于MRI室46内部，并且电子盒36和计算机28位于控制室48中的MRI室外部。如本领域技术人员所熟知，MRI室被屏蔽以避免RF噪声。本领域技术人员将理解，这里仅通过实例的方式示出了机器人11，并且也可以使用利用超声马达的其它手术机器人。
图5中示出了每个超声马达16与计算机28的连接，并且图6中示出了多个超声马达16与计算机28的连接。控制器32包括至少一个编码器读取器通道、至少一个数字输入端口、至少两个数字输出端口和至少一个模拟输出端口。本领域技术人员将理解，由于控制器包括至少一个模拟输出，控制器具有包括在其中的模拟转换器。
优选地，控制器包括多个模拟输出端口、多个编码器读取器和多个数字输出端口。举例来说，由US Digital Corporation生产的USB4TM用于控制器32中。USB4TM包括四(4)个编码器读取器通道、八(8)个数字输出、四(4)个模拟输出、八(8)个数字输入、四(4)个模拟输入。手术机器人30的每个超声马达16使用一个通道编码器读取器、一个模拟输出、一个数字输入和两个数字输出。因此，四个超声马达由一个USB4TM控制。由于作为实例示出的手术机器人11包括在本文描述的改进的手术机器人系统30中的九个超声马达，因此使用两个USB4TM控制器以及与特定马达之一结合使用的专用控制器。手术机器人11包括八个ShinseiCorporation超声马达和一个韩国马达PUMR40E型号:PUMR40E-DNTM，这个马达具有容纳在电子盒36中的专用控制器。专用控制器具有与上述那些特征类似的特征，但与单个马达一起使用。
USB4TM通过USB端口与PC连接。在实践中，控制器32或更具体的USB4TM和专用韩国马达控制器与计算机28一起操作以控制超声马达16。USB4TM和专用韩国控制器各自提供控制USM速度的模拟信号。在此类配置中，USB4TM和PC一起作为马达控制器进行操作。本领域技术人员将理解，具有多个模拟输入的控制器32或控制器的数量将由手术机器人中的马达数量来确定。因此，这可以根据马达数量按比例放大或缩小。
将马达16和编码器18连接至马达驱动器20的线缆34设有RF屏蔽。举例来说，使用锡铜管套50。如图7A所示，存在可操作地连接US马达16至控制器的单独的马达线缆52，以及可操作地将编码器18连接至控制器32的单独的编码器线缆54。多个线缆34可以在一个锡铜管套50中束在一起，如图7B所示。本领域技术人员将理解，也可以使用可替代的RF屏蔽材料。选择锡铜屏蔽，是因为它目前在屏蔽结果和成本之间提供了良好的平衡。RF屏蔽材料的要求是它必须具有良好的导电性。其它可替代品可以是铜、镀锌钢、银或金。然而，由于材料成本的原因，这些选项中的一些并不太可能。本文中用作实例的锡铜套管由交织在一起的多个小的锡铜线形成。
电子盒36和屏蔽管50连接到房间地面38。已经观察到，接地显著地提高了由锡铜管套50提供的屏蔽的有效性。此外，已经观察到屏蔽管和电子盒至壁电源插座的接地不显著地降低RF噪声。MRI室的专用地面38用于将屏蔽和电子盒接地。
已经观察到通常MRI机器对特定频率范围的信号灵敏。例如，PHILIPS 3.0TTM MR扫描仪对80MHz和更高的信号灵敏。添加低通滤波器40以减少在该频率和更高的频率下的噪声。使用“低通”滤波器，使得只有低频信号可以通过。如本领域所公知，MRI机器对其共振频率非常灵敏。通常，MRI机器的共振频率在60和80Mhz之间。
理想地，低通滤波器40应该消除影响MRI机器共振频率的任何噪声信号。低通滤波器的截止频率取决于特定的MRI机器和噪声水平。优选地，低通滤波器40提供在MRI共振频率下的至少-20DB的降低。优选地，低通滤波器40的截止频率远低于MRI的共振频率。
举例来说，SPECTRUM CONTROL-56-705-003-FILTERED DTM Sub-连接器用于滤波。该sub-连接器具有内置低通滤波器，其3DB截止频率为3.2MHz。低通滤波器40可操作地连接到MRI专用房间地面38。
从MR扫描仪获得的图像显示出使用改进的手术机器人组件30获得的惊人且显著的改进。更具体地，图8的(A)至(C)显示了使用现有技术的手术机器人拍摄的2-D FGRE(快速梯度回波序列)(轴向)的肉片的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动。这些图像清楚地显示了，现有技术的机器人不能与MR扫描同时使用。
图9的(A)至(C)是使用具有经屏蔽的线缆的手术机器人拍摄的2-D FSE T2(具有T2加权的快速自旋回波序列)(轴向)的肉片的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动。图10的(A)至(C)显示了使用具有经屏蔽的线缆的手术机器人拍摄的2-D FGRE(轴向)肉片的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，(B)是马达通电且没有运动，和(C)是马达移动。这些图像清楚地显示了，当使用具有锡铜管套的新的线缆屏蔽的现有技术的机器人组件时，通过观察，在FSE T2序列中的图像显示出具有小的伪影和中等噪声劣化的图像，并且在FGRE序列中的图像具有中等伪影和大的噪声劣化。
图11的(A)和(B)显示了使用具有USB4TM控制器和经屏蔽的线缆的手术机器人拍摄的2-D FSE T2(轴向)的假想图的一系列MRI图像，其中(A)是没有马达，和(B)是马达移动。这些图像显示出中等的伪影和大的噪声劣化。
相比之下，用改进的手术机器人20拍摄的图12和图13中所示的图像显示出基本上没有劣化。更具体地，图12的(A)和(B)显示出使用图3的改进的手术机器人组件拍摄的2-DFGRE(轴向)的肉片的一系列MRI图像，其中(A)是马达通电且没有运动，和(B)是马达移动。图13的(A)至(C)显示出使用图3的改进的手术机器人组件拍摄的2-D FGRE(轴向)的小西瓜的一系列MRI图像，其中(A)是马达通电且没有运动，(B)是手术机器人移动的转塔模块，和(C)是手术工具移动。通过观察，图12和图13显示出MR图像的质量看上去不受影响；换言之，参考图像没有观察到明显的干扰频率，没有观察到其它形式的噪声，没有观察到图像的显著劣化，并且也没有观察到图像偏移。
一般而言，本文描述的系统涉及手术机器人。将参考下面讨论的细节描述本公开的各种实施例和方面。以下描述和附图是对本公开的说明，而不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各种实施方案的透彻理解。然而，在某些情况下，没有描述众所周知的或传统的细节以便提供对本公开的实施方案的简要讨论。
如本文所用，术语“包括”和“包含”应被解释为包含性和开放性的，而不是排他性的。具体地，当在说明书和权利要求中使用时，术语“包括”和“包含”及其变体意指包括指定的特征、步骤或组分。这些术语不应被解释为排除其它特征、步骤或组分的存在。
如本文所使用，术语“示例性”意味着“用作实例、示例或说明”，并且不应被解释为比本文公开的其它配置更优选或更具优势。
如本文所用，“可操作地连接”或“可操作地附接”意指两个元件直接或间接连接或附接。因此，物品不必须直接连接或附接，可以在其间连接或附接其它物品。

Claims (10)

1.与MRI扫描仪一起使用的手术机器人组件，其容纳在MRI室中，其包括：
手术机器人，其具有至少一个超声马达，其中所有的马达是超声马达；
控制器，其与所述手术机器人隔开并且位于所述MRI室之外，所述控制器具有至少一个模拟输出、至少一个数字输入、至少两个数字输出以及至少一个编码器读取器通道；
线缆，其可操作地将所述手术机器人的马达附接至所述控制器，所述线缆被RF屏蔽；
专用房间地面，并且在所述手术机器人的马达与所述控制器之间可操作地连接的线缆可操作地连接其上；以及
滤波器，其可操作地连接至在所述手术机器人的马达与所述控制器之间可操作地连接的所述线缆，所述滤波器具有调谐至MRI的截止频率。
2.如权利要求1所述的手术机器人组件，其中所述手术机器人包括多个马达和多个编码器并且所述控制器包括多个模拟输出和多个编码器读取器通道，并且所述多个马达和所述多个编码器可操作地附接至同一控制器。
3.如权利要求1或2所述的手术机器人组件，其中所述控制器是USB4TM控制器。
4.如权利要求1至3中任一项所述的手术机器人组件，其中所述线缆用铜管套屏蔽。
5.如权利要求1至3中任一项所述的手术机器人组件，其中所述手术机器人包括多个马达和多个编码器，并且每个马达具有在所述马达与所述控制器之间的线缆，并且每个编码器具有在所述编码器与所述控制器之间的线缆，并且多个线缆在铜管套中束在一起。
6.如权利要求5所述的手术机器人组件，其中所述多个马达可操作地附接至同一控制器。
7.如权利要求1至6中任一项所述的手术机器人组件，其中所述专用地面附接至所述线缆并且附接至所述MRI室的壁。
8.如权利要求1至7中任一项所述的手术机器人组件，其中所述滤波器是低通滤波器。
9.如权利要求1至7中任一项所述的手术机器人组件，其中所述MRI扫描仪是PHILIPS3.0TTMMR扫描仪，并且其中所述滤波器是低通滤波器并具有3.2MHz的3DB截止频率。
10.如权利要求1至9中任一项所述的手术机器人组件，其中所述滤波器是SPECTRUMCONTROL-56-705-003-FILTERED DTMSub-连接器。
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