CN108880655A - 用于使用uav的户外撤离引导的系统和方法 - Google Patents

用于使用uav的户外撤离引导的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108880655A
CN108880655A CN201810460798.6A CN201810460798A CN108880655A CN 108880655 A CN108880655 A CN 108880655A CN 201810460798 A CN201810460798 A CN 201810460798A CN 108880655 A CN108880655 A CN 108880655A
Authority
CN
China
Prior art keywords
uav
outdoor environment
method described
central station
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810460798.6A
Other languages
English (en)
Inventor
A.塞蒂
R.纳卢库尔蒂
S.马图拉朱
J.阿万
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honeywell International Inc
Original Assignee
Honeywell International Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honeywell International Inc filed Critical Honeywell International Inc
Publication of CN108880655A publication Critical patent/CN108880655A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18504—Aircraft used as relay or high altitude atmospheric platform
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
    • G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources
    • G08B7/066—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources guiding along a path, e.g. evacuation path lighting strip
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B27/00—Alarm systems in which the alarm condition is signalled from a central station to a plurality of substations
    • G08B27/008—Alarm systems in which the alarm condition is signalled from a central station to a plurality of substations with transmission via TV or radio broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/90—Services for handling of emergency or hazardous situations, e.g. earthquake and tsunami warning systems [ETWS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/55—UAVs specially adapted for particular uses or applications for life-saving or rescue operations; for medical use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
    • B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

提供了使用UAV的户外撤离引导的系统和方法。一些方法可以包括UAV从中心站设备接收信号，并且响应于所述信号，UAV飞过户外环境，而同时发射一个或多个消息以指导户外环境内的人类撤离户外环境。

Description

用于使用UAV的户外撤离引导的系统和方法
技术领域
本发明涉及用于户外撤离引导的系统和方法。更具体地，本发明涉及用于使用UAV的户外撤离引导的系统和方法。
背景技术
当发生紧急情况时，例如通过对存在紧急情况的地区进行安全快速地撤离来挽救人类生命是非常重要的。然而，当该地区包括户外环境时，可能出现各种问题。
例如，需要从其中撤离人类的户外环境可以包括数个道路和十字路口，但是部署以辅助撤离的人类引导的数量可能远远少于道路和十字路口的数量，并且对于人类引导而言需要花费时间到达适当地区以辅助撤离。类似地，需要从户外环境中撤离的人类数量或人群大小可能比部署以辅助撤离的人类引导的数量大得多，并且每个人类引导只能帮助在引导附近或者经过该引导的那些人。事实上，人类引导可能无法看到沿错误的方向移动的人或者被困在或被卡在户外环境中的人。 此外，在某些情况下，诸如在恐慌情形下或在大量人群的情况下，人们可能难以定位户外环境中的人类引导或遵循人类引导的撤离指令。此外，虽然每个人类引导可以观察本地信息，并且可以访问来自其他引导或观察者的信息，但人类引导并不具备与户外环境相关的完整信息集。
鉴于上述情况，存在对于改进的系统和方法的持续、不间断的需求。
附图说明
图1是根据所公开的实施例的户外环境的透视图。
具体实施方式
虽然本发明容许以许多不同形式的实施例，但是在理解本公开应被认为是本发明的原理的示例的情况下，在附图中示出并且将在此详细描述其具体实施例。不意图将本发明限制于具体说明的实施例。
本文所公开的实施例可包括用于使用无人驾驶飞行器（UAV）（诸如无人机（drone））的户外撤离引导的系统和方法。例如，根据所公开的实施例的UAV可以用于监视和监督户外环境并用于引导和营救从户外环境中撤离的人类。
根据所公开的实施例，坞接基站可以位于户外环境中或其附近，并且多个UAV可以当户外环境中没有紧急情况时位于坞接基站处以用于例如对多个UAV进行充电。
多个UAV中的每一个都可以与安装在户外环境中或位于遍及户外环境的建筑物中的系统的中心站设备通信，所述系统例如建筑物管理系统、火警系统或具有物联网（IoT）设备的连接的家庭系统。在一些实施例中，多个UAV中的每一个可以经由云网络与中心站设备通信。
当所安装的系统检测到在户外环境中或在位于遍及户外环境的建筑物之一中的紧急情况时，所安装系统的中心站设备可以向多个UAV中的一个或多个传送激活信号，并且该激活信号可以包括与户外环境内的事件位置和路线图有关的初始数据。此外，中心站设备可以周期性地向多个UAV中的一个或多个传送更新信号，并且更新信号可以包括与路线图和事件位置有关的经更新的数据，由此确保多个UAV中的一个或多个在从户外环境中撤离人员时使用实时信息。
响应于接收到激活信号或手动激活，多个UAV中的一个或多个可以离开坞接基站，并且在多个不同方向上快速飞越并穿过户外环境，例如越过在户外环境中人员可能通过的路线。有利的是，多个UAV中的每一个都可以是高度可导航的。此外，由于多个UAV中的一个或多个是移动的并且可以飞过户外环境中的人群，所以UAV对户外环境中的人群的可感知性可以大于位于遍及户外环境的人类引导或固定标志。又另外的，多个UAV中的一个或多个的部署可以高度地协调，并且UAV可以比人类引导可到达相同目的地更快地到达其意图的目的地。
在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个可以包括静态或动态用户接口设备，例如视觉输出设备，其可以显示在户外环境中的人员可以遵循以从户外环境撤离的一个或多个方向标志。另外或替代地，在一些实施例中，UAV中的一个或多个可以包括音频输出设备，其能够广播预先录制的撤离消息或从中心站设备接收到的现场撤离消息，从而充当用于指导人群或人群的一部分的大规模通知系统。另外或替代地，在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个可以包括一个或多个激光器，其可以移动以便照亮撤离路线并沿撤离路线引导户外环境中的人员。另外或替代地，在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个可以包括照明设备，该照明设备可以用于在停电状况期间点亮户外环境或其部分。
另外或替代地，在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个可以包括摄像机或其它图像捕获设备，其可以捕获户外环境的实时图像，该实时图像可以被传送到中心站设备，使得在必要时用户在那里可以查看户外环境并在其中发起物理人类交互。另外或替代地，在一些实施例中，摄像机可以监视户外环境中被困住或被卡住的人并且帮助第一响应者营救这样的人，例如通过向第一响应者提供这样的人的实时图像或者通过飞越这样的人以向第一响应者告警这样的人的位置。另外或替代地，在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个可以携带紧急医疗用品，其在需要时可供户外环境中的人或第一响应者从中取出。
在一些实施例中，中心站设备可以使用与户外环境中的事件位置和路线图有关的初始的和经更新的数据，以随着状况发展而从户外环境生成和更新撤离计划。在这些实施例中，中心站设备可以向多个UAV中的一个或多个传送撤离信号，其具有用于执行撤离计划的指令。另外或替代地，在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个中的每一个可以使用与户外环境内的事件位置和路线图有关的初始的和经更新的数据，以随着状况发展而生成、更新和执行来自户外环境的撤离计划。另外或替代地，在一些实施例中，多个UAV中的一个或多个中的每一个可以彼此通信和协调，以随着状况发展而生成、更新和执行来自户外环境的撤离计划。例如，撤离计划可包括由多个UAV中的一个或多个显示的方向标志或由多个UAV中的一个或多个发射的音频消息、激光或光。
图1是根据所公开的实施例的户外环境R的透视图。如图1所见，户外环境R可以包括其中多个建筑物B和沿贯穿户外环境的路线移动的多个人员P。当对于从户外环境R的撤离的需要出现时，可以部署多个UAV（无人机）100以贯穿户外环境R飞过人员R以收集户外环境R的实时图像或例如通过视觉显示方向标志、发射可听消息、将激光指向户外环境中或照亮户外环境来引导人员P离开户外环境R。如本文公开和描述的，多个UAV 100中的每一个可以与安装在户外环境R中或建筑物B之一中的系统的中心站设备进行通信以与其交换信息。
应当理解，如本文公开和描述的多个UAV中的每一个和中心站设备可以包括收发器设备、存储器设备和用户接口设备，并且收发器设备、存储器设备和用户接口设备中的每一个可以与相应的控制电路、一个或多个可编程处理器以及可执行控制软件进行通信，如本领域普通技术人员理解的。可执行控制软件可以存储在暂时性或非暂时性计算机可读介质上， 包括但不限于本地计算机存储器、RAM、光存储介质、磁存储介质、闪速存储器等。在一些实施例中，控制电路、可编程处理器和控制软件中的一些或全部可以执行和控制本文描述的方法中的至少一些。
尽管以上已经详细描述了一些实施例，但是其他修改是可能的。例如，上述逻辑流程不要求所述的特定次序或顺序次序来实现期望的结果。可以提供其他步骤，可以从所述流程中去除步骤，并且可以向所描述的系统添加或从所描述的系统中去除其他组件。其他实施例可以在本发明的范围内。
从上述内容将观察到，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以实施许多改变和修改。应该理解的是，不意图或者不应推断对于本文描述的具体系统或方法的限制。当然，意图在于覆盖如落在本发明的精神和范围内的所有这样的修改。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
第一无人驾驶飞行器（UAV）从中心站设备接收信号；以及
响应于所述信号，第一UAV飞过户外环境，而同时发射一个或多个消息以指导户外环境内的人类撤离户外环境。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括第一UAV在接收所述信号之前在坞接基站处充电。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述中心站设备是具有IoT设备的连接的家庭系统的部分。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述信号包括与所述户外环境内的事件位置和路线图有关的实时数据。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括周期性地从所述中心站设备接收所述信号。
6.根据权利要求4所述的方法，还包括第一UAV使用所述实时数据来生成、更新和执行撤离计划，以将所述人类从所述户外环境中撤离。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括第一UAV与第二UAV通信以生成、更新和执行所述撤离计划。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括在视觉上显示所述一个或多个消息或可听地发射所述一个或多个消息。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
第一UAV的摄像头捕获户外环境的实时图像；以及
第一UAV将实时图像传送给中心站设备。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述信号包括指令，其用于执行由所述中心站设备生成的撤离计划，以将人类从所述户外环境中撤离。
CN201810460798.6A 2017-05-16 2018-05-15 用于使用uav的户外撤离引导的系统和方法 Pending CN108880655A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/596783 2017-05-16
US15/596,783 US20180336768A1 (en) 2017-05-16 2017-05-16 Systems and methods for outdoor evacuation guidance using an uav

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108880655A true CN108880655A (zh) 2018-11-23

Family

ID=61965860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810460798.6A Pending CN108880655A (zh) 2017-05-16 2018-05-15 用于使用uav的户外撤离引导的系统和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180336768A1 (zh)
EP (1) EP3403929A1 (zh)
CN (1) CN108880655A (zh)
CA (1) CA3001562A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109767583A (zh) * 2019-03-12 2019-05-17 福建工程学院 一种适用于无人商店平台的智能顾客逃生引导方法
CN110930638A (zh) * 2019-10-25 2020-03-27 北京拓明科技有限公司 一种人群聚集预警方法和系统
US11519743B2 (en) 2020-09-17 2022-12-06 International Business Machines Corporation Stalled self-driving vehicle rescue system

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9798322B2 (en) * 2014-06-19 2017-10-24 Skydio, Inc. Virtual camera interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
KR101765235B1 (ko) * 2016-11-28 2017-08-04 한국건설기술연구원 사물인터넷 기반 센서와 무인비행체를 이용한 시설물 유지관리 시스템 및 그 방법
US11295458B2 (en) 2016-12-01 2022-04-05 Skydio, Inc. Object tracking by an unmanned aerial vehicle using visual sensors

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1841163A1 (en) * 2006-03-28 2007-10-03 Saab Ab Safe transmission using non-safety approved equipment
US9464907B1 (en) * 2016-01-08 2016-10-11 International Business Machines Corporation Dynamically establishing a temporary safe route via a network of unmanned vehicles
CN205751276U (zh) * 2016-05-16 2016-11-30 北华大学 一种移动式无人机飞行区域限制系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6021335B2 (ja) * 2011-12-28 2016-11-09 任天堂株式会社 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、情報処理方法
CN105590335A (zh) * 2014-10-23 2016-05-18 富泰华工业（深圳）有限公司 点云网格精细化系统及方法
US9524648B1 (en) * 2014-11-17 2016-12-20 Amazon Technologies, Inc. Countermeasures for threats to an uncrewed autonomous vehicle
US20160330601A1 (en) * 2015-05-06 2016-11-10 Vikas Srivastava Method and system for managing public safety in at least one of unknown, unexpected, unwanted and untimely situations via offering indemnity in conjunction with wearable computing and communications devices
US10472090B2 (en) * 2017-04-27 2019-11-12 Qualcomm Incorporated Environmentally aware status LEDs for use in drones

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1841163A1 (en) * 2006-03-28 2007-10-03 Saab Ab Safe transmission using non-safety approved equipment
US9464907B1 (en) * 2016-01-08 2016-10-11 International Business Machines Corporation Dynamically establishing a temporary safe route via a network of unmanned vehicles
CN205751276U (zh) * 2016-05-16 2016-11-30 北华大学 一种移动式无人机飞行区域限制系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109767583A (zh) * 2019-03-12 2019-05-17 福建工程学院 一种适用于无人商店平台的智能顾客逃生引导方法
CN110930638A (zh) * 2019-10-25 2020-03-27 北京拓明科技有限公司 一种人群聚集预警方法和系统
US11519743B2 (en) 2020-09-17 2022-12-06 International Business Machines Corporation Stalled self-driving vehicle rescue system

Also Published As

Publication number Publication date
US20180336768A1 (en) 2018-11-22
EP3403929A1 (en) 2018-11-21
CA3001562A1 (en) 2018-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108880655A (zh) 用于使用uav的户外撤离引导的系统和方法
US9464907B1 (en) Dynamically establishing a temporary safe route via a network of unmanned vehicles
CA3016562C (en) Method, apparatus, and computer-readable medium for gathering information
US20180036632A1 (en) System and method for conducting a drone race or game
KR101644933B1 (ko) 재난 대피 경로 안내 방법 및 그 시스템
US11150659B2 (en) Information collection system and server apparatus
EP3064899A1 (en) Tracking in an indoor environment
CN110047269B (zh) 事故支援系统、事故支援方法、电子装置及储存介质
JP2016034490A (ja) 盲導モバイル装置位置決めシステム及びその動作方法
KR20160052891A (ko) 상황 인식 기반 지능형 피난안내 시스템
JP6953014B2 (ja) サイネージ
WO2018190748A1 (ru) Система тревожного оповещения об угрозе личной безопасности или об угрозе состояния здоровья (варианты)
KR102284660B1 (ko) 드론을 이용한 도로 사고 지원 시스템 및 방법
TWI567697B (zh) 智慧型疏散系統及其控制方法
CN110832409B (zh) 楼宇管理系统以及楼宇管理装置
KR101629549B1 (ko) 피난경로 제공 방법, 사용자 단말, 및 피난경로 제공 서버
KR20170014480A (ko) 무인 비행기를 이용한 이용한 길 안내 방법
CN112419840A (zh) 一种城市交通教育系统及其方法、设备、存储介质
US11650583B2 (en) Systems and methods for remote viewing of self-driving vehicles
CN109863540A (zh) 基于自动驾驶设备的快速出警方法及系统、存储介质
Salmon et al. Mobile Bot Swarms: They're closer than you might think!
KR20200003324A (ko) 재난 상황 전파 방법 및 이를 위한 시스템
CN115454121A (zh) 用于服务无人机着陆区操作的系统和方法
FR2944908A1 (fr) Simulation d'un environnement d'un systeme de supervision d'un reseau de transport terrestre
JP7383473B2 (ja) 指示システム、無人航空機及び指示方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181123