CN108877159A - 用于工作域相对于装置在障碍物相反侧的操作的安全系统 - Google Patents

用于工作域相对于装置在障碍物相反侧的操作的安全系统 Download PDF

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Abstract

用于工作域相对于装置在障碍物相反侧的操作的安全系统。描述了用于增加对工具操作员以及靠近工具的工作域的个人的态势感知的系统和方法。示例方法包括启用第一装置，其中第一装置具有工作域并具有被配置为与障碍物相交的操作路径。第二装置的接近传感器然后在第二装置的传感器区域中检测对象的存在。第二装置向第一装置发送指示第二装置的传感器区域中的对象的存在的无线信号。然后，第一装置和第二装置中的至少一个发出指示第二装置的传感器区域中的对象的存在的第一警示。

Description

用于工作域相对于装置在障碍物相反侧的操作的安全系统
技术领域
本公开总体上涉及安全系统，更具体地讲，涉及一种接近感测和警示系统和方法，其停用具有被配置为与障碍物(barrier)相交的操作路径的第一装置，并且提供对第一装置的操作员以及第二装置附近的对象的态势感知(situational awareness)，所述第二装置被布置在相对于第一装置的非视线位置中的障碍物的相反侧。
背景技术
在制造环境中，已采用诸如警示锥、标志或标牌的被动指示器，以在涉及具有可穿透或穿过障碍物(例如，飞机蒙皮)的操作路径的工具的操作的盲侧警示个人。这些被动指示器依赖于个人的视觉接触，但是当个人没有注意到被动指示器时，无法达到目的。例如，个人可能被手机分心、陷入谈话、盯着地面或向后退。随后，个人可能不经意地进入工具的操作路径延伸到的工作域中。
发明内容
在本公开的第一方面，描述了一种方法，其包括启用第一装置。该第一装置具有工作域，并且该第一装置具有被配置为与障碍物相交的操作路径。该方法还包括经由第二装置的接近传感器在第二装置的传感器区域中检测对象的存在并经由第二装置向第一装置发送指示在第二装置的传感器区域中对象的存在的无线信号。该方法还包括经由第一装置和第二装置中的至少一个发出指示第二装置的传感器区域中的对象的存在的第一警示。
在本公开的第二方面，本文还公开系统。一个系统包括第一装置，其具有第一警示指示器和超控(override)开关中的至少一个以及接收器。该系统还包括具有发送器和接近传感器的至少一个第二装置，该接近传感器被配置用于与第二装置的发送器通信，该第二装置被配置为响应于接近传感器在传感器区域内检测到对象向第一装置的接收器发送至少一个无线信号以启用第一警示指示器或超控开关中的一个。
另一系统包括第一装置，其具有第一警示指示器和超控开关中的至少一个以及接收器。该系统还包括多个第二装置，所述多个第二装置中的每一个具有接近传感器以及被配置用于与接近传感器通信的发送器，所述多个第二装置被配置为响应于所述多个第二装置中的至少一个第二装置在所述多个第二装置中的所述至少一个第二装置的传感器区域内检测到对象向第一装置的接收器发送至少一个无线信号以启用第一警示指示器或超控开关中的一个，所述多个第二装置被配置为布置在相对于第一装置的非视线位置，使得第一装置和所述多个第二装置被布置在障碍物的相反侧。
已讨论的特征、功能和优点可在各种示例中独立地实现，或者可在其它示例中组合，其进一步的细节可参考以下描述和附图看到。
附图说明
下面结合所附的附图描述示例，其中，在各种图中相似的标号表示相似的元件，并且其中：
图1是根据一个示例实现方式的系统的侧视图的图示；
图2是根据示例实现方式的图1的系统的功能框图；
图3是根据一个示例实现方式的方法的流程图；
图4示出根据示例实现方式的与图3所示的方法一起使用的示例方法的流程图；
图5示出根据示例实现方式的与图3所示的方法一起使用的另一示例方法的流程图；
图6示出根据示例实现方式的与图3所示的方法一起使用的示例方法的流程图；
图7示出根据示例实现方式的与图3所示的方法一起使用的另一示例方法的流程图；
图8根据示例实现方式的与图3所示的方法一起使用的示例方法的流程图；
图9示出根据示例实现方式的与图3所示的方法一起使用的另一示例方法的流程图；以及
图10是示出根据示例实现方式的计算装置的示例的框图。
在所有图中对应部件利用相同的标号标记。
提供附图是为了示出示例，但是将理解，示例不限于附图中所示的布置和手段。
具体实施方式
所公开的示例提供了用于增加对工具操作员和靠近第一装置的工作域的对象的态势感知的安全系统和方法。在一些示例中，所述系统和方法还有利地提供警示操作员以及在没有操作员介入的情况下停用工具的功能。在另外的示例中，所述系统和方法还可通知个人其接近装置的工作域。所述系统和方法还提供可重新配置的优点。
图1和图2描绘了包括第一装置105的系统100，该第一装置105具有第一警示指示器115和超控开关120中的至少一个、以及接收器110。如下面更详细描述的，接收器110可采取收发器的形式。第一装置105具有操作路径125，其被配置为与障碍物130相交，使得第一装置105的一部分(例如，钻头或锯片)或第一装置105的输出(例如，钉子、激光或火焰)可穿过或穿透障碍物130的一侧131并进入第一装置105在障碍物130的相反侧132的工作域135。换言之，第一装置105的操作路径125包括第一装置105以及第一装置105的任何输出在操作期间遵循的路线或足迹。因此，第一装置105的工作域135包括操作路径125可从障碍物130的与第一装置105相反的一侧132延伸到的空间。
第一装置105可包括(但不限于)钻机(示出于图1)、锯、钉枪、砂光机、喷灯、激光器以及其它动力切割或便携式工具。此外，障碍物130可以是形成阻挡工具操作员140的视野从而阻碍观察障碍物130的相反侧132的对象145(包括个人)的非视线或盲侧操作的任何对象。示例障碍物130包括(但不限于)制造或维护环境中的飞机蒙皮或机翼、船体或车辆面板以及施工区中的墙壁、屋顶或天花板。示例障碍物130还可包括网或具有多个开口或进入口。其它示例障碍物130可包括允许可见性但是阻挡声音的透明面板，使得对象对操作的听觉感知可能受到影响。障碍物130可能本身不形成盲侧操作，而是为工具操作员140提供工作面，使得工具操作员140可能分心或者把目光从第一装置105的操作移开。
系统100还包括具有发送器155和接近传感器160的至少一个第二装置150。第二装置150还可包括第一警示指示器165(下面更详细地描述)。如下面更详细描述的，发送器155可采取收发器的形式。如图1所示，在操作中，第二装置150布置在相对于第一装置105的非视线位置，使得第一装置105和第二装置150被布置在障碍物130的相反侧131、132。如本文所用，收发器是可发送和接收无线通信的装置，例如共享公共电路或公共壳体的组合的无线电发送器和接收器。在第一装置105和第二装置150各自具有收发器的可选示例中，第一装置105的收发器和第二装置150的收发器能够彼此双向无线通信。
在另选实现方式中，第一装置105与第二装置150之间的无线通信(例如，基于无线电的通信)可能不可行(例如，在被屏蔽的区域中或存在大量的射频干扰的地方)。在此实现方式中，可使用第一装置105与第二装置150之间的有线连接。有线连接可穿过例如障碍物130中的多个开口或进入口。有线连接的一个优点在于有线连接允许代替电池向第一装置105和第二装置150供电。
接近传感器160包括(但不限于)光学传感器、红外传感器、超声传感器、触觉传感器、电容传感器、基于激光的传感器、对射式传感器(through-beam sensor)、接触传感器、基于相机的传感器和运动传感器中的一个或更多个。接近传感器160具有传感器区域161，其具有包括(但不限于)与第一装置105的工作域135交叠、建立围绕工作域135的周边(例如，光或激光幕)或在远离障碍物130和工作域135的方向上从第二装置150延伸的可选取向。接近传感器160被配置用于与第二装置150的发送器155通信。在一个示例中，第二装置150的发送器155可以是接近传感器160的一部分并且按照硬连线、光纤或机电布置方式直接或间接地联接在一起。在另选示例中，第二装置150的接近传感器160和发送器155可无线地通信。
系统100的第二装置150可包括具有一个或更多个处理器191的计算装置190,以从接近传感器160接收信号并确定是否发出第一警示以启用第一警示指示器115、165和超控开关120中的一个或更多个。在一个可选示例中，计算装置190可从第一装置105的接收器110接收信号以确定信号强度以用于与第二装置150对准。计算装置190在下面参照图10更充分地描述。在另选实现方式中，可使用模拟电组件、集成电路或微处理器来执行与计算装置190相同的功能。计算装置190在通信上联接到接近传感器160、接收器110、发送器155、第一警示指示器115、165、超控开关120、对准指示器170、175和第二警示指示器185。在一个示例中，计算装置190直接连线到第二装置150的组件(包括发送器155、接近传感器160、第二装置150的第一警示指示器165和对准指示器175)并且无线地连接到第一装置105的组件(包括接收器110、第一警示指示器115、超控开关120、对准指示器170和第二警示指示器185)。在另一示例中，计算装置190无线地连接到接近传感器160、接收器110、发送器155、第一警示指示器115、165、超控开关120、对准指示器170、175和第二警示指示器185。
第二装置150被配置为响应于接近传感器160在第一装置105的工作域135内检测到对象145，向第一装置105的接收器110发送至少一个无线信号以启用第一警示指示器115或超控开关120中的一个。对象145包括(但不限于)个人、车辆或其它设备。在图1所示的一个可选示例中，第二装置150还包括第一警示指示器165，其被布置为警示接近传感器160所检测到的对象145，该对象145已进入第二装置150的传感器区域161。在示例中，计算装置190如图10所示具有一个或更多个处理器191，以基于从接近传感器160接收的指示已检测到对象145的信号确定是否发出第一警示以启用第一警示指示器115、165和超控开关120中的一个或更多个。计算装置190可将第一警示输出给第一警示指示器115、165和/或超控开关120中的一者或二者。为了减小或避免对对象145的伤害或损害，第一警示指示器115被配置为向第一装置105的操作员140警示所检测的对象145，并且超控开关120被配置为停止第一装置105的至少一个操作模式或者完全停用第一装置105的操作。例如，第一装置105的第一警示指示器115可以是提供视觉、听觉或触觉反馈的装置。在各种示例中，第一装置105的第一警示指示器115包括(但不限于)灯(示出于图1中)、电子显示器、报警器和振动控制器中的至少一个。在另外的可选示例中，第一警示指示器115是联接到第一装置105的工作灯116(示出于图1中)，其被配置为响应于从第二装置150接收的信号而脉动(pulse)。第二装置150的第一警示指示器165也可按照灯、电子显示器、报警器和振动控制器中的至少一个的形式提供视觉、听觉或触觉反馈。
在第一装置105是电动工具的一个示例中，超控开关120包括包含指令的软件代码，所述指令可由计算装置198执行以按照例如通过导线系统直接联接到用于第一装置105的电机的电路的断路器、中继器或电动开关的形式控制硬件。当超控开关120闭合时，电力被允许自由地流过电路。当超控开关120经由来自第一装置105的接收器110从第二装置150接收信号时，超控开关120响应地断开，从而中断电力流向电机。这种布置方式允许电动工具实时地对超控开关120的致动作出响应。在另一可选示例中，超控开关120可对应于软件，其被配置为执行代码以使得第一装置105停止操作或按照不同的模式操作。软件指令可驻留在可经由网络199访问的服务器上或者本地存储在计算装置198上。在第一装置105气动的另选示例中，超控开关120联接到一个气动开关盒或者与联接到第一装置105的空气软管成一直线。在上述示例中，超控开关120采取空气压力释放阀的形式。在正常操作下，空气压力释放阀关闭，从而维持气动系统中的空气加压。响应于经由来自第一装置105的接收器110接收的来自第二装置150的信号，空气压力释放阀打开，因此释放软管中的空气，以停止驱动第一装置的电机并减轻来自气动系统中的加压空气的储存的势能二者。
可选地，第一装置105和第二装置150中的至少一个具有对准指示器170、175，其被配置为指示第一装置105相对于第二装置150的信号强度。在操作中，第一装置105经由接收器110连续地发射导频信号。如本文所用，导频信号是为了定位而经由通信系统发送的单频信号。第二装置150接收导频信号并且计算装置190不断地通过测量导频信号的功率级来确定导频信号的强度。随着第一装置105与第二装置150之间的距离增加，来自第一装置105的导频信号的信号强度减小，反之亦然。计算装置190还不断地比较所确定的信号强度与多个信号强度阈值，以调节对准指示器170、175。由于障碍物130的材料和厚度可变化，所以可执行初始校准步骤以设定多个信号强度阈值中的每一个的基线值。另选地，计算装置可查询材料设定或者从第二装置150先前在同一区域中的使用执行位置查找。信号强度阈值的具体值取决于应用，并且基于包括(但不限于)第一装置105的工作域135的尺寸和/或操作路径125的尺寸以及障碍物130的厚度的因素。
对准指示器170、175帮助操作员140相对于第一装置105放置第二装置150，因为障碍物130可能影响第二装置150独自基于视觉提示而进行的放置。在一个示例中，对准指示器170、175包括多个LED，其随着第二装置150所接收的第一装置105的信号强度增加并超过一个或更多个信号强度阈值而依次打开，并且随着信号强度减小并落到一个或更多个信号强度阈值以下而依次关闭。在另一示例中，对准指示器170、175是多色LED，其在第二装置150所接收的第一装置105的信号强度低于低信号强度阈值时显示红色，在信号强度高于低信号强度阈值并低于高信号强度阈值时显示黄色，并且在信号强度高于高信号强度阈值时显示绿色。在另外的示例中，对准指示器170、175是基于第二装置150所接收的第一装置105的信号强度按照不同的速率闪烁的灯，使得随着信号强度增加并超过一个或更多个信号强度阈值，灯更快地闪烁。在另选示例中，对准指示器170、175可包括电子显示器或听觉反馈。
计算装置190包含硬件和软件，其被配置为响应于计算装置190确定从第一装置接收的信号具有低于预定信号强度阈值的信号强度自动地移动第二装置150。如上所述，第一装置105经由接收器110连续地发射导频信号。第二装置150接收导频信号，并且计算装置190通过测量导频信号的功率级来不断地确定导频信号的强度。随着第一装置105与第二装置150之间的距离增加，来自第一装置105的导频信号的信号强度减小，反之亦然。计算装置190还不断地比较所确定的第一装置105的信号强度与预定信号强度阈值，以确定是否执行使得第二装置150重新定位的指令。预定信号强度阈值的具体值取决于应用并且基于包括(但不限于)第一装置105的工作域135的尺寸和/或操作路径125的尺寸以及障碍物130的厚度的因素。在一个示例中，预定阈值基于指示第一装置105的工作域135与第二装置150的期望的接近度的第一装置105的信号强度来设定。作为一个例示，当操作员140将第一装置105移动到障碍物130的另一区段，以使得第一装置105的工作域135没有与第二装置150的接近传感器160对准时，第二装置150则将基于来自第一装置105的信号强度减小以小于预定信号强度阈值来检测该移动。然后，计算装置190可执行指令，所述指令使得第二装置150的电机启用并驱动联接到第二装置的轮、辊或其它行走机构，使得第二装置150沿着障碍物130移动到新的位置以重新与第一装置105对准。并且一旦第二装置150确定来自第一装置105的信号强度超过预定信号强度阈值，计算装置190就可执行指令，所述指令使得第二装置150的电机停用，使得移动停止。在另外的可选示例中，第二装置150被配置为沿着导轨或轨道180(沿着障碍物130的长度设置)移动，以方便第二装置150相对于第一装置105对准。
在一个可选示例中，第一装置105具有计算装置198，其具有与下面关于图10所描述的计算装置190相同的形式和属性。计算装置198在通信上联接到接收器110、第一警示指示器115、超控开关120、对准指示器170和第二警示指示器185。计算装置198直接连线到第一装置105的组件(包括接收器110、第一警示指示器115、超控开关120、对准指示器170和第二警示指示器185)。在另一示例中，计算装置198无线地连接到接收器110、第一警示指示器115、超控开关120、对准指示器170和第二警示指示器185。
可选地，第二警示指示器185联接到第一装置105并且被配置为响应于确定在预定时间量内未能检测到第二装置150的信号而启用。在操作中，计算装置198从第二装置150的发送器155接收信号以确定用于检测第二装置150的信号强度。第二装置150经由发送器155连续地发射导频信号。第一装置105接收导频信号，并且计算装置198不断地通过测量来自第二装置150的导频信号的功率级来确定导频信号的强度并确定信号强度是否具有非零值。如果所测量的信号强度被确定为具有零值，则这构成对检测第二装置150的信号的失败。对检测来自第二装置150的信号的失败可以是第二装置150中的电池没电或者第二装置150无意中移离第一装置105的工作域135的指示。在另选示例中，第一装置105的第一警示指示器115可被配置为响应于第二装置150检测到对象145发出一种类型的警示，响应于在预定时间量(例如，看门狗定时器)之后未能检测到来自第二装置150的信号发出第二种类型的警示。
可选地，系统100包括多个第二装置150(类似图1至图2所示那些)，其各自具有接近传感器160以及被配置用于与接近传感器160通信的发送器155。多个第二装置150被配置为响应于多个第二装置150中的至少一个第二装置150在多个第二装置150中的所述至少一个第二装置150的传感器区域161内检测到对象145，向第一装置105的发送器155发送至少一个无线信号以启用第一警示指示器115或超控开关120中的一个。多个第二装置150还被配置为被布置在相对于第一装置105的非视线位置，使得第一装置105和多个第二装置150被布置在障碍物130的相反侧。例如，多个第二装置150可按照间隔开的方式沿着障碍物130的长度或周边布置。该示例具有允许第一装置105的操作员140沿着障碍物130的长度移动，而无需移动或使单个第二装置150与第一装置105的工作域135重新对准的优点。
在其它可选示例中，系统100还包括多个第一装置105(类似图1至图2所示那些)，其各自具有接收器110以及第一警示指示器115和超控开关120中的至少一个。多个第一装置105中的每一个可与一个或更多个第二装置105通信以允许多个操作员140在障碍物130上工作。
图3示出根据示例实现方式的增加对操作员140和靠近第一装置105的工作域135的对象145的态势感知的示例方法200的流程图。图3所示的方法200呈现了例如可与系统100一起使用的方法的示例。此外，装置或系统可用于或被配置为执行图3中呈现的逻辑功能。在一些情况下，装置和/或系统的组件可被配置为执行功能，使得组件被实际配置和结构化(利用硬件和/或软件)以允许这样的执行。在其它示例中，装置和/或系统的组件可被布置为适于、能够或者适合于诸如在以特定方式操作时执行功能。方法200可包括如方框205-285中的一个或更多个所示的一个或更多个操作、功能或动作。尽管方框被顺序示出，这些方框也可并行执行和/或以与本文所描述的那些次序不同的次序执行。另外，基于期望的实现方式，各种方框可被组合成更少的方框，被分成附加方框，和/或被移除。
应该理解，对于本文所公开的这个和其它处理和方法，流程图示出了本示例的一个可能实现方式的功能和操作。在这方面，各个方框可表示模块、片段或部分程序代码，其包括可由处理器执行以用于实现处理中的特定逻辑功能或步骤的一个或更多个指令。程序代码可被存储在任何类型的计算机可读介质或数据存储装置上，例如包括盘或硬盘驱动器的存储装置。此外，程序代码可按照机器可读格式编码在计算机可读存储介质上或者在其它非暂时性介质或制品上。计算机可读介质可包括非暂时性计算机可读介质或存储器，例如类似寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)的短时间存储数据的计算机可读介质。例如，计算机可读介质还可包括诸如次要或持久长期存储装置的非暂时性介质，类似只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、紧凑盘只读存储器(CD-ROM)。计算机可读介质还可以是任何其它易失性或非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可被认为是有形计算机可读存储介质。
另外，图3中以及本文所公开的其它处理和方法内的各个方框可表示被连线以执行处理中的特定逻辑功能的电路。另选实现方式包括在本公开的示例的范围内，其中如本领域技术人员将理解的，根据所涉及的功能，功能可不按所示出或讨论的次序执行，包括基本上同时执行或按照相反的次序执行。
现在参照图3，使用图1至图2的系统示出方法200。方法200包括在方框205启用第一装置105，其中第一装置105具有工作域135并且具有被配置为与障碍物130相交的操作路径125。在方框210，第二装置150经由第二装置150的接近传感器160在第二装置150的传感器区域161中检测对象145的存在。然后，在方框215，经由第二装置150向第一装置105发送指示第二装置150的传感器区域161中的对象145的存在的无线信号。并且，在方框220，经由第一装置105和第二装置150中的至少一个发出指示第二装置150的传感器区域161中的对象145的存在的第一警示。在可选示例中，作为初始化步骤第二装置150可在第一装置105启用时从第一装置105接收无线信号。执行初始化步骤可允许第二装置150在第一装置105激活时向传感器160供电，从而延长第二装置150的电池寿命。
在一个示例中，发出第一警示包括启用第一装置105或第二装置150的反馈模式或者禁用第一装置105的至少一个操作功能中的至少一个。在另外的示例中，反馈模式可包括发出视觉警示、听觉警示或触觉警示。在操作中，当在传感器区域161中检测到对象145时，启用第一装置105或第二装置150的反馈模式可有助于避免对象145与第一装置105之间的接触。在另一可选示例中，经由第二装置150的接近传感器160在第二装置150的传感器区域161中检测对象145的存在包括在第一装置105的工作域135中检测对象145的存在，并且发出第一警示包括禁用第一装置105的至少一个操作功能。在操作中，一旦在第一装置105的工作域135中检测到对象145，启用第一装置105和第二装置150的反馈模式可能无法向操作员140或对象145提供足够提前的警告以避免第一装置105与对象145之间的接触。因此，禁用第一装置105的操作功能(例如，钻孔、锯切或发射激光或火焰)可进一步减小对对象145的伤害或损害并且有助于避免第一装置105与对象145之间的接触。
在图4所示的一个示例中，在方框225，方法200包括将第二装置150布置在相对于第一装置105的非视线位置，使得第一装置105和第二装置150被布置在障碍物130的相反侧131、132。这种布置方式允许增加对第一装置105的操作员140、以及由第二装置150所检测到的对象145中的一者或二者的态势感知。
在图5所示的一个可选示例中，方法200包括在方框230经由第二装置150确定第一装置105的信号强度。在操作中，第一装置105的接收器110是连续地发射导频信号的收发器。第二装置150的发送器155是接收导频信号的收发器，并且计算装置190不断地通过测量导频信号的功率级来确定导频信号的强度。计算装置190还不断地比较所确定的信号强度与多个信号强度阈值以调节对准指示器170、175。信号强度阈值的具体值取决于应用，并且基于包括(但不限于)第一装置105的工作域135的尺寸和/或操作路径125的尺寸以及障碍物130的厚度的因素。接下来，在方框235，在第一装置105和第二装置150中的至少一个上显示信号强度指示器。所显示的信号强度指示器基于所确定的信号强度以及与多个信号强度阈值的比较。在一些示例中，信号强度指示器具有上面关于系统100所讨论的对准指示器170的形式。然后，在方框240，基于所显示的信号强度指示器将第二装置150相对于第一装置105定位。因此，例如当第二装置150布置在相对于第一装置105的非视线位置时，信号强度指示器改进了第二装置150与第一装置105的对准。
对于图6所示的另一可选示例，方法200包括在方框245将第一装置105移动到远离第二装置150的位置。然后，在方框250，第二装置150确定第一装置105的信号强度小于预定信号强度阈值。如上所述，第一装置105的接收器110是连续地发射导频信号的收发器。第二装置150的发送器155是接收导频信号的收发器，并且计算装置190不断地通过测量导频信号的功率级来确定导频信号的强度。随着第一装置105与第二装置150之间的距离增加，来自第一装置105的导频信号的信号强度减小，反之亦然。计算装置190还不断地比较所确定的第一装置105的信号强度与预定信号强度阈值，以确定是否执行使得第二装置150重新定位的指令。预定信号强度阈值的具体值取决于应用，并且基于包括(但不限于)第一装置105的工作域135的尺寸和/或操作路径125的尺寸以及障碍物130的厚度的因素。并且在方框255，响应于确定第一装置105的信号强度小于预定信号强度阈值，在第一装置105的方向上移动第二装置150。例如，在一个实现方式中，能够检测信号强度的多个传感器可沿着预定行进方向按照间隔开的布置方式放置。在另选示例实现方式中，进行接近传感器平台的小的前进，并且在前进期间监测第一装置105的信号强度以确定第一装置105的位置并确定运动方向以重新定位第二装置150。如上面关于系统100所讨论的，当操作员140将第一装置105移动到障碍物130的另一区段，使得第一装置105的工作域135在第二装置150的接近传感器160的范围之外时，第二装置150则将基于来自第一装置105的、小于预定信号强度阈值的、减小的信号强度来检测该移动。例如，计算装置190可执行指令，所述指令使得第二装置150的电机启用并驱动联接到第二装置的轮、辊或其它行走机构，从而实现移动。在另外的可选示例中，在第一装置105的方向上移动第二装置150包括响应于检测到第一装置105的运动的传感器反馈，第二装置150自动地沿着导轨或轨道180移动。在此示例中，第二装置150可包括附加接近传感器，其具有面向第二装置150的可能移动方向布置的传感器区域以避免与对象145接触。在图7所示的另一可选示例中，方法200包括在方框260经由第二装置150确定第一装置105的信号强度。然后，在方框265，第二装置150确定第一装置105的信号强度满足预定信号强度阈值，并且在方框270，响应于确定第一装置105的信号强度满足或超过预定信号强度阈值，第二装置150的移动停止。例如，计算装置190可执行指令，所述指令使得第二装置150的电机停用，从而移动停止。如方框245-270所示的操作、功能或动作允许第二装置150自动移动，而无需第一装置105的操作员140介入。
在图8所示的一个可选示例中，方法200包括在方框275确定在预定时间量内第一装置105未能检测到第二装置150的信号强度。在此示例中，第一装置105具有计算装置198，其具有与下面关于图10所描述的计算装置190相同的形式和属性。计算装置198从第二装置150的发送器155接收信号以确定用于检测第二装置150的信号强度。在此示例中，第二装置150经由发送器155连续地发射导频信号。第一装置105接收导频信号，并且计算装置198不断地通过测量来自第二装置150的导频信号的功率级来确定导频信号的强度并确定信号强度是否具有非零值。如果所测量的信号强度被确定为在预定时间量内具有零值，则这构成对检测第二装置150的信号失败。并且，在方框280，经由第一装置105发出第二警示。在操作中，对检测来自第二装置150的信号失败可以是第二装置150中的电池没电或者第二装置150无意中移离第一装置105的工作域135的指示。第二警示可采取任何形式并具有上面详细讨论的第一警示的任何效果。
在图9所示的另一可选示例中，方法200包括在方框285，响应于经由第二装置150的接近传感器160检测到第二装置150的传感器区域161中的对象145的存在，经由第二装置150的计算装置190或网络199记录至少一个传感器信号事件。传感器信号事件信息可包括(但不限于)时间戳、检测到对象145的特定接近传感器160的标识以及检测时接近传感器160的位置。在另一示例中，传感器信号事件信息还可包括关于是否在第一装置105的工作域135中检测到对象145的指示。
图10是示出根据示例实现方式的计算装置190的示例的框图。计算装置190可用于执行图3至图9所示的方法的功能。计算装置190具有处理器191，并且还具有各自连接到通信总线196的通信接口192、数据存储装置193、输出接口194和显示器195。计算装置190还可包括允许计算装置190内以及计算装置190与其它装置(未示出)之间的通信的硬件。例如，所述硬件可包括发送器、接收器和天线。
通信接口192可以是无线接口和/或一个或更多个有线接口，其允许与一个或更多个网络199或者与一个或更多个远程装置的短距离通信和远距离通信。这些无线接口可提供用于一个或更多个无线通信协议下的通信，例如蓝牙、WiFi(例如，电气和电子工程师协会(IEEE)802.11协议)、长期演进(LTE)、蜂窝通信、近场通信(NFC)和/或其它无线通信协议。这些有线接口可包括以太网接口、通用串行总线(USB)接口或类似接口，以经由导线、双绞线、同轴线缆、光链路、光纤链路或其它物理连接与网络199通信。因此，通信接口192可被配置为从一个或更多个装置接收输入数据，并且还可被配置为将输出数据发送到其它装置。
例如，通信接口192还可包括诸如键盘或鼠标的用户输入装置。
数据存储装置193可包括或采取可由处理器191读取或访问的一个或更多个计算机可读存储介质的形式。计算机可读存储介质可包括易失性和/或非易失性存储组件，例如可整体或部分地与处理器191集成的光学、磁、有机或其它存储器或盘存储装置。数据存储装置193被视为非暂时性计算机可读介质。在一些示例中，数据存储装置193可使用单个物理装置(例如，一个光学、磁、有机或其它存储器或盘存储单元)实现，而在其它示例中，数据存储装置193可使用两个或更多个物理装置实现。
数据存储装置193因此是非暂时性计算机可读存储介质，并且可执行指令197被存储在其上。指令197包括计算机可执行代码。当指令197由处理器191执行时，使得处理器191执行功能。这些功能包括从接近传感器160接收信号并确定是否发出第一警示以启用第一警示指示器115、165和超控开关120中的一个或更多个，以及从第一装置105的接收器110接收信号并确定第一装置105的信号强度以用于与第二装置150对准。
处理器191可以是通用处理器或专用处理器(例如，数字信号处理器、专用集成电路等)。处理器191可从通信接口192接收输入，并处理输入以生成存储在数据存储装置193中并输出到显示器195的输出。处理器191可被配置为执行存储在数据存储装置193中并且可执行以提供本文所描述的计算装置190的功能的可执行指令197(例如，计算机可读程序指令)。
输出接口194也向显示器195或者向其它组件输出信息。因此，输出接口194可类似于通信接口192并且也可以是无线接口(例如，发送器)或有线接口。输出接口194可例如向第一警示指示器115、165和/或向超控开关120发送关于对象145的检测的信息，并且例如向第二装置150的对准指示器175发送关于第一装置105的信号强度的信息。
例如，图10所示的计算装置190也可代表计算装置198。
此外，本公开包括根据以下条款的示例：
1.一种方法，该方法包括：启用第一装置，其中，该第一装置具有工作域，其中，该第一装置具有被配置为与障碍物相交的操作路径；经由第二装置的接近传感器在第二装置的传感器区域中检测对象的存在；经由第二装置向第一装置发送指示第二装置的传感器区域中的对象的存在的无线信号；以及经由第一装置和第二装置中的至少一个发出指示在第二装置的传感器区域中对象的存在的第一警示。
2.根据条款1所述的方法，其中，经由第二装置的接近传感器在第二装置的传感器区域中检测对象的存在的步骤包括：在第一装置的工作域中检测对象的存在，并且其中，发出第一警示的步骤包括：禁用第一装置的至少一个操作功能。
3.根据条款1或2所述的方法，该方法还包括以下步骤：将第二装置布置在相对于第一装置的非视线位置，使得第一装置和第二装置被布置在障碍物的相反侧。
4.根据条款1至3中的任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤：经由第二装置确定第一装置的信号强度；在第一装置和第二装置中的至少一个上显示信号强度指示器，其中，所显示的信号强度指示器基于所确定的信号强度；以及基于所显示的信号强度指示器将第二装置相对于第一装置定位。
5.根据条款4所述的方法，该方法还包括以下步骤：将第一装置移动到远离第二装置的位置；经由第二装置确定第一装置的信号强度小于预定信号强度阈值；以及响应于确定第一装置的信号强度小于所述预定信号强度阈值，在第一装置的方向上移动第二装置。
6.根据条款5所述的方法，其中，在第一装置的方向上移动第二装置的步骤包括：第二装置响应于传感器反馈自动地沿着导轨或轨道移动。
7.根据条款5或6所述的方法，该方法还包括以下步骤：经由第二装置确定第一装置的信号强度；经由第二装置确定第一装置的信号强度满足或超过所述预定信号强度阈值；以及响应于确定第一装置的信号强度满足或超过所述预定信号强度阈值，停止第二装置的移动。
8.根据条款1至7中的任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤：确定在预定时间量内第一装置未能检测到第二装置的信号强度；以及经由第一装置发出第二警示。
9.根据条款1至8中的任一项所述的方法，其中，发出第一警示的步骤包括：发出视觉警示、听觉警示或触觉警示。
10.根据条款1至9中的任一项所述的方法，其中，发出第一警示的步骤包括：启用第一装置或第二装置的反馈模式或者禁用第一装置的至少一个操作功能中的至少一个。
11.根据条款1至10中的任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤：响应于经由第二装置的接近传感器在第二装置的传感器区域中检测到对象的存在，经由第二装置的计算装置或网络记录至少一个传感器信号事件。
12.一种系统，该系统包括：第一装置，其具有第一警示指示器和超控开关中的至少一个以及接收器；以及至少一个第二装置，其具有发送器和接近传感器，该接近传感器被配置用于与第二装置的发送器通信，第二装置被配置为响应于接近传感器在第二装置的传感器区域内检测到对象，向第一装置的接收器发送至少一个无线信号以启用第一警示指示器或超控开关中的一个。
13.根据条款12所述的系统，其中，第二装置布置在相对于第一装置的非视线位置，使得第一装置和第二装置被布置在障碍物的相反侧。
14.根据条款12或14所述的系统，其中，第一装置和第二装置中的至少一个具有对准指示器，该对准指示器被配置为指示由第二装置接收的第一装置的信号强度。
15.根据条款14所述的系统，其中，对准指示器包括多个LED、多色LED或者基于第一装置的信号强度按照不同的速率闪烁的灯。
16.根据条款12至15中的任一项所述的系统，其中，接近传感器包括光学传感器、红外传感器、超声传感器、触觉传感器、接触传感器、电容传感器、基于激光的传感器、对射式传感器、基于相机的传感器和运动传感器中的至少一个。
17.根据条款12至16中的任一项所述的系统，其中，第一警示指示器包括控制器，该控制器被配置为引起视觉、听觉或触觉反馈中的至少一个。
18.根据条款12至17中的任一项所述的系统，其中，第二装置还包括计算装置，该计算装置被配置为响应于计算装置确定从第一装置接收的信号具有低于预定信号强度阈值的信号强度，自动地移动第二装置。
19.根据条款12至18中的任一项所述的系统，该系统还包括：第二警示指示器，其联接到第一装置并且被配置为响应于确定在预定时间量内未能检测到第二装置的信号强度而启用。
20.一种系统，该系统包括：第一装置，其具有第一警示指示器和超控开关中的至少一个以及接收器；以及多个第二装置，所述多个第二装置中的每一个具有接近传感器以及被配置用于与接近传感器通信的发送器，所述多个第二装置被配置为响应于所述多个第二装置中的至少一个第二装置在所述多个第二装置中的所述至少一个第二装置的传感器区域中检测到对象，向第一装置的接收器发送至少一个无线信号以启用第一警示指示器或超控开关中的一个，所述多个第二装置被配置为布置在相对于第一装置的非视线位置，使得第一装置和所述多个第二装置被布置在障碍物的相反侧。
已出于例示和描述的目的呈现了不同的有利布置方式的描述，其并非旨在为穷尽性的或者限于所公开的形式的示例。对于本领域普通技术人员而言，许多修改和变化将是显而易见的。此外，与其它有利的示例相比，不同的有利示例可描述不同的优点。所选择的示例被选择并描述以便最佳地说明示例的原理、实际应用并且使得本领域普通技术人员能够理解本公开的各种示例以及适合于可以想到的特定用途的各种修改。

Claims (20)

1.一种方法，该方法包括以下步骤：
启用第一装置(105)，其中，所述第一装置具有工作域(135)，其中，所述第一装置具有被配置为与障碍物(130)相交的操作路径(125)(205)；
经由第二装置(150)的接近传感器(160)在所述第二装置的传感器区域(161)中检测对象的存在(210)；
经由所述第二装置(150)向所述第一装置发送指示在所述第二装置的所述传感器区域(161)中所述对象的存在的无线信号(215)；以及
经由所述第一装置和所述第二装置中的至少一个发出指示在所述第二装置的所述传感器区域(161)中所述对象的存在的第一警示(220)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，经由所述第二装置(150)的所述接近传感器(160)在所述第二装置的所述传感器区域(161)中检测所述对象的存在的步骤包括：在所述第一装置(105)的所述工作域中检测所述对象的存在，并且其中，发出所述第一警示的步骤包括：禁用所述第一装置(105)的至少一个操作功能。
3.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：
将所述第二装置(150)布置在相对于所述第一装置(105)的非视线位置，使得所述第一装置和所述第二装置被布置在所述障碍物(130)的相反侧(131)(225)。
4.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：
经由所述第二装置(150)确定所述第一装置(105)的信号强度(230)；
在所述第一装置和所述第二装置中的至少一个上显示信号强度指示器(170)，其中，所显示的信号强度指示器基于所确定的信号强度(235)；以及
基于所显示的信号强度指示器将所述第二装置(150)相对于所述第一装置定位(240)。
5.根据权利要求4所述的方法，该方法还包括以下步骤：
将所述第一装置(105)移动到远离所述第二装置(150)的位置(245)；
经由所述第二装置确定所述第一装置的信号强度小于预定信号强度阈值(250)；以及
响应于确定所述第一装置的所述信号强度小于所述预定信号强度阈值，在所述第一装置的方向上移动所述第二装置(255)。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述第一装置(105)的方向上移动所述第二装置(150)的步骤包括：所述第二装置响应于传感器(160)反馈自动地沿着导轨或轨道移动。
7.根据权利要求5所述的方法，该方法还包括以下步骤：
经由所述第二装置(150)确定所述第一装置(105)的所述信号强度(260)；
经由所述第二装置确定所述第一装置的所述信号强度满足或超过所述预定信号强度阈值(265)；以及
响应于确定所述第一装置的所述信号强度满足或超过所述预定信号强度阈值，停止所述第二装置的移动(270)。
8.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：
确定在预定时间量内所述第一装置(105)未能检测到所述第二装置(150)的信号强度(275)；以及
经由所述第一装置发出第二警示(280)。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，发出所述第一警示的步骤包括：发出视觉警示、听觉警示或触觉警示。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，发出所述第一警示(115)的步骤包括以下步骤中的至少一个：启用所述第一装置或所述第二装置的反馈模式，或者禁用所述第一装置(105)的至少一个操作功能。
11.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：
响应于经由所述第二装置(150)的所述接近传感器(160)在所述第二装置的所述传感器区域(161)中检测到所述对象的存在，经由所述第二装置的计算装置(190)或网络记录至少一个传感器信号事件(285)。
12.一种系统，该系统包括：
第一装置(105)，该第一装置(105)具有第一警示指示器(115)和超控开关(120)中的至少一个以及接收器(110)；以及
至少一个第二装置(150)，所述至少一个第二装置具有发送器(155)和接近传感器(160)，所述接近传感器被配置为与所述第二装置的所述发送器通信，所述第二装置被配置为响应于所述接近传感器在所述第二装置(150)的传感器区域(161)内检测到对象，向所述第一装置(105)的所述接收器发送至少一个无线信号以启用所述第一警示指示器(115)或所述超控开关(120)中的一个。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第二装置(150)被布置在相对于所述第一装置(105)的非视线位置，使得所述第一装置和所述第二装置被布置在障碍物(130)的相反侧。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第一装置(105)和所述第二装置(150)中的至少一个具有对准指示器(170)，该对准指示器被配置为指示由所述第二装置接收的所述第一装置的信号强度。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述对准指示器(170)包括多个LED、多色LED或者基于所述第一装置(105)的所述信号强度按照不同的速率闪烁的灯。
16.根据权利要求12所述的系统，其中，所述接近传感器(160)包括光学传感器、红外传感器、超声传感器、触觉传感器、接触传感器、电容传感器、基于激光的传感器、对射式传感器、基于相机的传感器和运动传感器中的至少一个。
17.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第一警示指示器(115)包括控制器，该控制器被配置为引起视觉、听觉或触觉反馈中的至少一个。
18.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第二装置(150)还包括计算装置(190)，该计算装置被配置为响应于所述计算装置确定从所述第一装置(105)接收的信号具有低于预定信号强度阈值的信号强度，自动地移动所述第二装置。
19.根据权利要求12所述的系统，该系统还包括：
第二警示指示器(185)，该第二警示指示器联接到所述第一装置(105)并且被配置为响应于确定在预定时间量内未能检测到所述第二装置(150)的信号强度而启用。
20.一种系统，该系统包括：
第一装置(105)，该第一装置(105)具有第一警示指示器(115)和超控开关(120)中的至少一个以及接收器；以及
多个第二装置(150)，所述多个第二装置中的每一个具有接近传感器(160)和被配置为与所述接近传感器(160)通信的发送器(155)，所述多个第二装置被配置为响应于所述多个第二装置中的至少一个第二装置在所述多个第二装置中的所述至少一个第二装置的传感器区域(161)中检测到对象，向所述第一装置的所述接收器发送至少一个无线信号以启用所述第一警示指示器(115)或所述超控开关(120)中的一个，所述多个第二装置被配置为布置在相对于所述第一装置的非视线位置，使得所述第一装置和所述多个第二装置被布置在障碍物(130)的相反侧(132)。
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