CN108873888A - 农用系统 - Google Patents

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L·费拉里
T·斯坦霍普
K·史密斯
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Abstract

本公开涉及一种农用系统。公开了一种农用系统，其包括一个或多个雷达传感器，该一个或多个雷达传感器被配置为获取表示农用田地中的作物行的雷达数据。该系统还包括被配置为基于雷达数据确定作物属性数据的控制器。作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。

Description

农用系统
背景技术
确定要由农用车辆(诸如喷雾机)处理的作物行(crop rows)的属性对于改善农用车辆的操作会是有益的。例如，可以减少可能会导致农用车辆损坏作物行的跨道(cross-track)错误。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供了一种系统，其包括：
一个或多个雷达传感器，其被配置为获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据；以及
控制器，其被配置为基于雷达数据确定作物属性数据，其中作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。
有利地，这样的雷达传感器可以生成比用光学传感器可能更好地表示作物行的雷达数据。这可以使得农用车辆能够被更好地控制，从而减少跨道错误并减少作物损坏。
作物属性数据可以包括作物位置数据，其表示作物行的位置，可选地，为相对于农用车辆的位置。
控制器可以被配置为基于作物属性数据来确定表示要由农用田地中的农用车辆采用的路线的路线计划数据。
控制器可以被配置为基于作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令。车辆控制指令可以包括用于自动控制农用车辆的行驶方向的车辆转向指令。
作物属性数据可以包括：作物位置数据(crop-location-data)，其表示作物行相对于农用车辆的位置；和/或作物不存在位置数据(crop-absence-location-data)，其表示相对于农用车辆不存在作物行的位置。车辆转向指令可以用于自动地控制农用车辆的行驶方向，使得作物位置数据和/或作物不存在位置数据趋向预定值。预定值可以表示相对于农用车辆的预定位置。
控制器可以被配置为：确定与作物属性数据相关联的属性置信度值，并且还基于属性置信度值确定车辆控制指令。
车辆控制指令可以包括用于自动控制农用车辆的速度的车辆速度指令。
车辆控制指令可以被配置为使输出设备向农用车辆的操作员提供设置农用车辆的行驶速度和/或方向的指令。
该系统还可以包括被配置为根据车辆控制指令进行操作的农用车辆。
控制器可以被配置为：通过应用一个或多个过滤器系数值来过滤作物雷达数据以提供过滤后的作物雷达数据；基于一个或多个作物参数设置一个或多个过滤器系数值；以及基于过滤后的作物雷达数据确定作物属性数据。
一个或多个雷达传感器可以被配置为获取表示农用田地中的一个或多个物体和/或表示农用田地的特性的田地雷达数据。控制器可以被配置为：基于田地雷达数据确定田地属性数据；以及基于(i)作物属性数据和(ii)田地属性数据来确定路线计划数据和/或车辆控制指令。
所述一个或多个雷达传感器可以与农用车辆相关联，并且可以被配置为获取表示农用车辆附近的农用田地中的作物的作物雷达数据。
该系统还可以包括农用车辆。一个或多个雷达传感器可以定位在农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层(canopy)上方的视野。一个或多个雷达传感器定位在农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层下方的视野。
一个或多个雷达传感器可以选择性地定位在农用车辆上的(i)第一雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层上方的第一视野；以及(ii)第二雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层下方的第二视野。控制器可以被配置为基于作物属性数据将一个或多个雷达传感器的位置设置为第一雷达位置或者第二雷达位置。作物属性数据可以表示郁蔽度(canopy-cover)和作物成熟度中的一个或两者。
可以提供一种计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时使计算机配置包括本文公开的控制器、处理器、机器、车辆或设备的任何装置或执行本文公开的任何方法。计算机程序可以是软件实现，并且计算机可以被认为是任何适当的硬件，作为非限制性示例，包括数字信号处理器、微控制器以及在只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)或电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)中的实现。
可以在计算机可读介质上提供计算机程序，该计算机可读介质可以是物理计算机可读介质，诸如盘或存储器设备，或者可以体现为瞬态信号。这种瞬态信号可以网络下载，包括互联网下载。
附图说明
现在将通过示例的方式并参考附图来描述本发明的实施例，在附图中：
图1a示出了农用田地的示例；
图1b示意性地示出了作物行的截面；
图2示意性地示出了与确定作物属性数据相关联的系统；
图3示出了可以通过雷达传感器获取的作物雷达数据的示例；
图4示出了其中雷达传感器可以定位在农用车辆上的位置的示例；以及
图5示意性地示出了可以基于作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令的系统。
具体实施方式
图1a示意性地示出了农用田地102。田地102包括作物材料的行(作物行)104，其可以是站立的(standing)作物材料，诸如玉米。作物行104是所讨论的产物的细长行。典型地，如图1a和1b所示，田地102包含许多站立在田地中的基本上相互平行的作物行104。作物行104彼此间隔开基本一致的间隙106。
农用车辆130可以以使得农用车辆130与作物行104之间的间隙106中的地面接触的方式行驶穿过田地102来处理作物行104，从而避免损坏作物行104。在一个示例中，农用车辆130是喷雾机，其包括用于将处理剂喷洒到作物行104上的横向延伸的悬臂(如图3所示)。
图1b示意性地示出了作物行104的截面。该截面位于横向于细长作物行104的纵向方向的平面中，其也可以位于横向于当农用车辆130在处理作物行104时的移动方向的平面中。应该认识到的是，作物行104中的作物将在一季期间生长，并且这在图1b中由与每个作物行104相关联的虚线示意性地示出。在图1b中还示出了作物行104之间农用车辆130的车轮或履带可以沿着其行驶的间隙106。随着作物生长，冠层(未示出)会在间隙106上展开，使得至少从上方，作物行104的位置可能不容易被看见。
图2示意性地示出了用于确定作物属性数据216的系统，作物属性数据216表示田地中作物行的一个或多个属性。该系统包括一个或多个雷达传感器/雷达系统210，其可以获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据212。如下面将更详细讨论的，雷达传感器210可以安装在农用车辆(未示出)上，并且可以在农用车辆正在处理作物行时操作。即，雷达传感器210可以具有包含要处理的作物的部分的视野。
该系统还包括控制器214，控制器214可以基于作物雷达数据212来确定作物属性数据216。将认识到的是，控制器214可以位于农用车辆上，或者远离农用车辆。例如，控制器214的功能可以在远程服务器(诸如“云中”的服务器)上执行。
有利的是，由雷达传感器210生成的雷达波能够穿透作物冠层，作物冠层可能会遮蔽作物行的真正中心。因此，与光学传感器系统相比，使用雷达传感器210可以被认为是有益的。这是因为雷达传感器210可以使用具有足够长的波长的电磁波，使得由冠层导致的散射足够低，从而可以对作物行的大部分进行成像。以这种方式，可以更精确地确定作物行的位置。因此，雷达传感器210可以生成比用光学传感器可能更好地表示作物行的雷达数据212。在一些示例中，如下面将描述的，这可以使得农用车辆能够被更好地控制，从而减少跨道错误并减少作物损坏。
还有利的是，雷达传感器210可以在黑暗、有雾或有尘条件下使用，而这对于光学系统可能是不可能的或不方便的。
作物雷达数据212可以表示：(i)到检测到的物体的距离；以及(ii)从雷达传感器210到该检测到的物体的方向。雷达传感器210可以发射发射雷达信号(transmitted-radar-signals)，并且接收从物体(诸如作物行或地面/土壤)反射的接收雷达信号(received-radar-signals)。通过应用适当的后处理算法，可以获得关于到引起反射的物体的距离和关于到达角度的信息。以这种方式，雷达传感器210可以识别能够反射电磁雷达波的物体。本文描述的任何雷达传感器可以是二维雷达传感器或三维雷达传感器，使得它们可以提供二维雷达数据或三维雷达数据。
雷达数据212可以被提供为表示已从其接收到接收雷达信号的位置的多个坐标。在一个示例中，雷达数据212可以被提供为极坐标。
取决于雷达的类型和接收天线的数量，控制器214可以使用雷达数据来生成作物质量分布的3D图像作为作物属性数据216。例如，如果雷达传感器210包括MIMO雷达，则控制器214可以应用算法(诸如已知的MUSIC(多信号分类)算法)来确定反射电磁雷达波的每个物体的极坐标然后，通过已知雷达传感器210的安装位置，控制器214可以确定识别出的物体的几何坐标(x，y，z)。这是控制器214可以如何确定表示作物材料的位置的作物位置数据的一个示例。
如将在下面讨论的，作物属性数据216还可以包括作物不存在位置数据，其表示其中识别出不存在作物行的位置，可选地，该位置是相对于农用车辆。
图3示出了可以由三维雷达传感器获取的作物雷达数据312的示例。在图3中，作物雷达数据312被示出为多组三维笛卡尔坐标(x，y，z)，其中每个坐标表示从其已反射接收雷达信号的位置。以这种方式，作物雷达数据表示与已经由雷达传感器成像的地面306和作物304对应的轮廓。有利的是，如以上所讨论的，该轮廓可以不表示较不密集的冠层/外部叶子，其不形成作物行的主体而是恰好散布到应当被认为是作物行之间的土壤上方的空隙中。这可以是因为，冠层/外部叶子不如作物行306的中心区域那样显著地反射发射雷达波。控制器可以处理作物雷达数据312以识别作物行304的位置(作物位置数据)以及作物行304之间的土壤/地面306的位置(作物不存在位置数据)。
控制器可以以各种不同方式基于作物雷达数据312确定作物位置数据和/或作物不存在位置数据。例如：
·可以将作物雷达数据312中高于识别出的地平面大于高度阈值的坐标识别为作物位置数据；
·可以执行行扫描来识别作物位置数据；
·可以执行空间聚类来识别作物位置数据；
·可以执行边缘检测来识别作物位置数据和作物不存在位置数据之间的边界；
·可以执行特征检测来识别作物位置数据和/或作物不存在位置数据。
在一些示例中，控制器可以确定作物位置数据和/或作物不存在位置数据，使得其表示相对于农用车辆的位置。如将从图4中认识到的，如下所述，作为非限制性示例，这可以是相对于农用车辆的车轮和/或农用车辆的横向中心的位置数据。
作物属性数据可以包括表示作物行的截面面积的作物面积数据。截面可以在横向于作物行的纵向方向的方向上，其也可以横向于要处理作物行的农用车辆的移动方向。图1b中示出了这样的截面。
作物属性数据可以包括表示作物行的横向宽度的作物宽度数据。作物属性数据216可以包括表示作物行的高度的作物高度数据。
作物属性数据可以包括表示作物行的中心的作物中心数据。作物中心数据可以是一维的，因为它可以表示作物的横向中心(如图3所示，从一侧到另一侧)或作物的高度中心(如图3所示，从顶部到底部)。此外，作物中心数据可以是二维的，因为它可以表示作物行的横向中心和作物行的高度中心两者。
作物属性数据可以包括表示作物行的末端位置的作物末端数据。作物末端数据可以是一维的，因为它可以表示作物行的横向末端或作物行的高度末端。此外，作物末端数据可以是二维的，因为它可以表示作物的横向末端和高度末端两者。作物属性数据还可以包括作物轮廓数据，其表示作物的周长。
作物属性数据可以包括表示作物行的体积的作物体积数据。
返回到图2，在一些示例中，控制器214可以通过应用一个或多个过滤器系数值来过滤作物雷达数据212以提供过滤后的作物雷达数据(未示出)。控制器214可以基于一个或多个作物参数来设置一个或多个过滤器系数值，并且基于过滤后的作物雷达数据来确定作物属性数据216。在一些示例中，作物参数可以包括作物成熟度、作物行距、郁蔽度和作物类型。郁蔽度可以表示作物行的冠层的属性。例如，冠层的大小、厚度、密度或位置。在一些情况下，这些作物参数的值可以作为用户输入提供。以这种方式，对接收雷达信号的过滤可以根据植物的种类、作物行的间距以及成熟度的阶段进行调整，例如，在早期植物较小因而需要较高的雷达灵敏度。因此，可以确定更精确的作物属性数据216。
图4示出了其中雷达传感器410a、410b可以定位在农用车辆上的位置的示例。在这个示例中，农用车辆是自推进喷雾机。该喷雾机包括横向延伸的悬臂，在拖拉机每侧上有一个悬臂，用于在作物行上喷洒处理剂。在其它示例中，农用车辆可以是拖拉机、联合收割机、耕田机或肥料洒施机。这些车辆中的任何车辆都可以是或可以不是自推进的。
在图4中，第一雷达传感器410a位于农用车辆的下部，使得其具有与作物冠层齐平或在作物冠层下方的低视野318a。在这个示例中，第一雷达传感器410a与农用车辆的车轮对齐，其视野平行于或横向于车辆的行驶方向。图4中还示出了第二雷达传感器410b，并且其位于农用车辆的上部，使得其具有在作物冠层上方的高视野418b。在这个示例中，第二雷达传感器410b与农用车辆的中心对齐，其视野平行于或者横向于车辆的行驶方向。本文公开的任何系统可以包括一个或多个雷达传感器，该一个或多个雷达传感器可以包括图4中示出的雷达传感器410a、410b中的仅一个或两者。
雷达传感器可以以任何方式与农用车辆相关联，使得其获取表示农用车辆附近的农用田地中的作物行的雷达数据。如图4所示，雷达传感器410a、410b可以具有农用车辆前方的视野418a、418b(在与车辆在处理作物时正在移动的方向平行的方向上)，使得雷达数据表示农用车辆前方的作物行。在其它示例中，雷达传感器可以具有到农用车辆的侧面的视野(在横向于车辆在处理作物时正在移动的方向的方向上)，使得雷达数据表示农用车辆的侧面的作物。这样的示例可以用于扫描将由农用车辆随后处理的一个或多个平行的作物行。即，可以获取与农用车辆当前正在处理的作物行不同的作物行的作物属性数据。这可以允许在农用车辆处理平行的作物行之前确定计划和未来的控制操作。在另外的示例中，雷达传感器可以具有位于农用车辆后方的视野。
一个或多个雷达传感器可以选择性地定位在农用车辆上的(i)第一雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层上方的第一视野；或者(ii)第二雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层下方的第二视野。第一雷达位置可以在拖拉机框架或悬臂上以查看冠层上方。在一些示例中，控制器可以基于作物属性数据(诸如郁蔽度和作物成熟度)将一个或多个雷达传感器的位置设置为第一雷达位置或者第二雷达位置。
在其中视野位于农用车辆的侧面的示例中，系统可以检测当前位于农用车辆前方的作物行旁边的作物行的作物属性数据。该作物属性数据可以用于更新地图上相关联的信息，并且可以与已存储的相邻作物行的位置的GPS坐标集成。如下面将要讨论的，这可以涉及更新路线计划数据。以这种方式，当喷雾机将在下一行中时，该信息可以用于改善系统/车辆引导算法的性能。
在一些示例中，雷达传感器可以位于与处理作物行的农用车辆不同的另一个车辆(未示出)上，但仍然可以被认为与该农用车辆相关联，例如因为该另一个车辆可以被控制使得其采用与该农用车辆相关联的路线，或者以其它方式参考该农用车辆来定位。该另一个车辆可以是有人驾驶或无人驾驶车辆，并且可以是陆地车辆或飞行器(无人驾驶飞行器可以被称为无人机(drone))。使用飞行器可以使得能够以相对高的高度从雷达传感器获取作物雷达数据，以获得田地的概况，从而提供广泛的视野。随后或替代地，飞行器可以与农用车辆一起保持在较低的高度。例如，通过在农用车辆的上方或前方飞行。收集到的雷达数据可以被流传输到控制器和/或“云”。
图5示意性地示出了可以基于作物属性数据516来确定农用车辆530的车辆控制指令528的系统。
该系统包括雷达传感器510，雷达传感器510可以是本文所述的任何雷达传感器。雷达传感器510将作物雷达数据512提供给控制器514。控制器514处理作物雷达数据512并确定作物属性数据516，作物属性数据516可以是本文所述的任何类型的作物属性数据516。控制器514还处理作物属性数据516以确定农用车辆530的车辆控制指令528。
车辆控制指令528可以包括用于自动控制农用车辆530的行驶方向的车辆转向指令。以这种方式，控制器514可以(例如，通过识别(i)由例如作物不存在位置数据定义的间隙的横向中心与(ii)农用车辆530的车轮的横向中心之间的偏移)确定农用车辆530的车轮是否没有集中在作物行之间的间隙中，然后控制器514可以提供使农用车辆530的转向被调节为使农用车辆530的车轮相对于作物行之间的间隙位于中心(例如，从而减小偏移)的车辆控制指令528。
在一些示例中，作物属性数据516可以包括作物位置数据和/或作物不存在位置数据。控制器514可以确定用于自动控制农用车辆530的行驶方向以使得作物位置数据和/或作物不存在位置数据趋向预定值的车辆转向指令528。例如，预定值可以表示相对于农用车辆的预定位置，如果农用车辆530与作物行正确地对齐，则预期作物行将出现在该预定位置处。例如，预定位置可以是农用车辆的横向中心，或者可以与农用车辆的车轮对齐。
在一些示例中，控制器514可以通过利用雷达传感器510的视野与农用车辆530上雷达传感器的安装位置之间的已知关系来确定相对于农用车辆的预定位置和/或偏移。例如，雷达传感器510的视野的横向中心可以对应于：农用车辆530的横向中心(如图4中的第二雷达传感器410b所表示的)；或农用车辆530的车轮的横向中心(如图4中的第一雷达传感器410a所表示的)。
以这种方式，农用车辆530可以被自主控制以使得其以改进的方式(例如，导致跨道错误减少的方式)处理作物。即，可以通过处理作物雷达数据512以确定作物属性数据516(其然后用于确定车辆控制指令528)来提供车辆引导。
车辆控制指令528可以还包括或者替代地包括用于自动控制农用车辆530的速度的车辆速度指令。例如，控制器514可以确定作物面积数据或作物体积数据(作为作物属性数据516)并且基于作物面积数据或作物体积数据提供车辆速度指令。在一个示例中，当作物雷达数据512表示作物面积数据或作物体积数据的值减小时，控制器514可以提供自动使农用车辆530的速度增大的车辆速度指令，反之亦然。在一些示例中，控制器514可以将算法应用于作物面积数据或作物体积数据以便确定车辆速度指令。在其它示例中，控制器514可以基于作物区域数据或作物体积数据使用数据库或查找表来确定车辆速度指令。
在一些示例中，车辆控制指令528可以使输出设备(诸如农用车辆530的驾驶室中的显示器或音频设备)向农用车辆530的操作员提供指令以设置农用车辆530的速度和/或行驶方向。可选地，控制器514可以提供原始雷达图像和/或集群跟踪数据，并且可以将其显示在合适的输出设备上。
用于农用车辆530的引导系统可以利用基于作物行的预期位置设置的AB线(其可选地为直的)，或者可以根据先前的田地操作将引导地图导入到GPS导航系统。这可以预期实现准确的行引导。但是，这种引导系统在许多情况下可能是次优的，这些情况包括行不是直的、GPS漂移、实施漂移(例如，由于农用车辆处于倾斜地形)或不同制图系统之间的数据不兼容。此外，如以上所指示的，当作物冠层妨碍了传感器正确识别作物行的中心的能力时，基于光学成像传感器(诸如RGB相机和LIDAR)的引导系统可能具有有限的功能。作为对照，有利的是，可以使用雷达传感器来对其视野中的大部分物体进行成像。
在一个或多个示例中，控制器514可以基于作物属性数据516来确定表示由农用田地中的农用车辆530采取的路线的路线计划数据。这可以附加于或替代于确定车辆控制指令528。
路线计划数据可以表示要由农用车辆530采取的路线，可选地基于作物位置数据和/或作物不存在位置数据。这种处理可以使得当农用车辆530在田地中时路线计划能够实时地适应。在一些示例中，控制器514可以通过修改早期的路线计划来确定路线计划数据。例如，初始路线计划可以包括旨在表示作物行的位置的多条AB线。有利的是，控制器514可以基于作物雷达数据更新该初始路线计划以确定更准确的路线计划数据。
如以上所讨论的，可以将MIMO雷达传感器安装到农用车辆(诸如其底盘)，并且可以将雷达传感器定位成具有作物行的平行或横向视野。雷达反射数据用于跟踪检测到的(一个或多个)行的相对位置，并随后向导航系统请求更正以最小化或减少跨道错误。这可以通过向农用车辆530提供车辆控制指令528来进行，或者通过更新表示要由农用车辆530遵循的路线的路线计划数据来进行。雷达传感器510/控制器514可以例如经由控制器区域网络(CAN总线)和/或以太网以高速与导航控制器通信，以便更新路线计划数据或自动控制农用车辆530。
在各种示例中，作物属性数据可以表示以下参数中的一个或多个：
(a)期望的曲率半径，以限定农用车辆530应该转得多急从而与作物行适当地对齐。这可以用于设置车辆转向指令；
(b)跨道校正(AB线微调)。这可以用于设置路线计划数据。
(c)检测到的(一个或多个)行的横向偏移。这可以用于例如通过将偏移应用于由路线计划数据表示的多个AB线(可选地，所有AB线)来设置路线计划数据。此外，这可以用于设置车辆转向指令；
(d)相对于(一个或多个)行的行驶方向(例如，从平行行向左/右偏离的角度/度数)。这可以用于设置车辆转向指令；
可选地，控制器214可以确定与作物属性数据相关联的属性置信度值，并且还基于属性置信度值确定车辆控制指令和/或路线计划数据。以这种方式，控制器214在确定如何(如果发生的话)设置车辆控制指令和/或路线计划数据时，可以考虑检测到的(一个或多个)作物行中的每一个的数据/信号质量的准确性的置信度水平。例如，如果车辆穿过没有作物行的田地区域或者具有会降低作物雷达数据的质量以使得作物属性数据受损的高杂草种群的田地区域，那么属性置信度值将如此指示，并且车辆导航将回落为GPS或操作员控制。这是使用属性置信度值可能有益的情景的示例。用于区分行的特征/线/边缘/阈值算法可以包括评估行检测的强度/置信度的度量。例如，对于边缘检测，可以经由诸如模板匹配的方法定量地识别基于梯度的边缘检测器的假象(artifacts)，诸如假响应。
在一些示例中，本文公开的任何雷达传感器可以获取表示农用田地中的一个或多个物体和/或农用田地的特性的田地雷达数据。作为非限制性示例，这样的物体/特性可以包括沟渠、电线杆和巨石。附加于或替代于作物雷达数据，雷达传感器还可以获取田地雷达数据。然后，控制器可以处理田地雷达数据，以便确定表示田地中的任何这种物体/特性存在的田地属性数据，从而应用例如防碰撞安全系统。在一些情况下，控制器可以基于田地属性数据来确定车辆控制指令，以便确定在检测到的物体/特性之前自动停止或减慢农用车辆的车辆速度指令。在一些示例中，控制器还可以使输出设备(诸如显示器或音频设备)向农用车辆630的操作员提供表示检测到的物体/特性的信息。可选地，控制器可以确定自动地使农用车辆630围绕田地的检测到的物体/特征转向的车辆转向指令。
本文描述的系统中的一个或多个系统可以通过直接感测作物行相对于车辆的偏移并向导航控制器请求校正来提供用于确定跨道错误的补充或独立引导解决方案。特别地，系统可以适用于喷雾机以确定车轮轨道与作物行的期望偏移。
将认识到的是，本文公开的任何控制操作，诸如设置喷雾机或相关联的拖拉机的行驶速度或方向，可以通过将数据与一个或多个阈值进行比较、将算法应用于数据或基于接收到的/确定的数据使用查找表/数据库确定控制值来执行。

Claims (20)

1.一种系统，包括：
一个或多个雷达传感器，被配置为获取表示农用田地中的作物行的作物雷达数据；以及
控制器，被配置为基于雷达数据确定作物属性数据，其中作物属性数据表示田地中的作物行的一个或多个属性。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述作物属性数据包括表示作物行的位置的作物位置数据。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述作物属性数据包括表示作物行相对于农用车辆的位置的作物位置数据。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为基于所述作物属性数据来确定表示要由农用田地中的农用车辆采用的路线的路线计划数据。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为基于所述作物属性数据确定农用车辆的车辆控制指令。
6.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆控制指令包括用于自动控制农用车辆的行驶方向的车辆转向指令。
7.如权利要求6所述的系统，其中：
所述作物属性数据包括：
作物位置数据，其表示作物行相对于农用车辆的位置；和/或
作物不存在位置数据，其表示相对于农用车辆不存在作物行
的位置；并且
所述车辆转向指令用于自动地控制农用车辆的行驶方向，使得所述作物位置数据和/或所述作物不存在位置数据趋向预定值。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述预定值表示相对于农用车辆的预定位置。
9.如权利要求5所述的系统，其中所述控制器被配置为：
确定与所述作物属性数据相关联的属性置信度值，以及
还基于所述属性置信度值确定所述车辆控制指令。
10.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆控制指令包括用于自动地控制农用车辆的速度的车辆速度指令。
11.如权利要求5所述的系统，其中所述车辆控制指令被配置为使输出设备向农用车辆的操作员提供设置农用车辆的行驶速度和/或方向的指令。
12.如权利要求5所述的系统，其中所述系统还包括被配置为根据所述车辆控制指令进行操作的农用车辆。
13.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置为：
通过应用一个或多个过滤器系数值来过滤作物雷达数据以提供过滤后的作物雷达数据；
基于一个或多个作物参数设置所述一个或多个过滤器系数值；以及
基于过滤后的作物雷达数据确定所述作物属性数据。
14.如权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个雷达传感器被配置为获取表示农用田地中的一个或多个物体和/或农用田地的特性的田地雷达数据；并且
所述控制器被配置为：
基于所述田地雷达数据确定田地属性数据；以及
基于(i)所述作物属性数据和(ii)所述田地属性数据来确定路线计划数据和/或车辆控制指令。
15.如权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个雷达传感器与农用车辆相关联，并且被配置为获取表示农用车辆附近的农用田地中的作物的作物雷达数据。
16.如权利要求15所述的系统，还包括农用车辆，并且其中所述一个或多个雷达传感器定位在所述农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层上方的视野。
17.如权利要求15所述的系统，还包括农用车辆，并且其中所述一个或多个雷达传感器定位在所述农用车辆上以使得它们具有在作物行的冠层下方的视野。
18.如权利要求15所述的系统，其中所述一个或多个雷达传感器能够选择性地定位在农用车辆上的(i)第一雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层上方的第一视野；以及(ii)第二雷达位置处，使得它们具有在作物行的冠层下方的第二视野。
19.如权利要求18所述的系统，其中所述控制器被配置为基于所述作物属性数据将所述一个或多个雷达传感器的位置设置为所述第一雷达位置或者所述第二雷达位置。
20.如权利要求19所述的系统，其中所述作物属性数据表示郁蔽度和作物成熟度中的一个或两者。
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