CN112839511B - 用于将喷洒剂施布到田地上的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于借助农用喷洒设备（10）将喷洒剂（20）、尤其植物保护剂（20）施布到田地（24）上的方法，其具有以下步骤：借助光学和/或红外线检测单元（18）检测田地（24）的具有植物（26）的田地部分（32）；借助计算单元（30）鉴别检测的田地部分（32）中的至少一个植物列；在使用至少一个鉴别的植物列和检测的田地部分（32）的预设的评估部分（42）中的与植物区域不同的杂草区域的情况下、借助计算单元（30）定义包括至少一个鉴别的植物列的植物区域；借助计算单元（30）获知检测的田地部分（32）的预设的评估部分（42）中的杂草区域的植物特征码；并且根据获知的植物特征码借助农用喷洒设备（10）的喷嘴（16）将喷洒剂（20）施布到预设的评估部分（42）的杂草区域上。

Description

用于将喷洒剂施布到田地上的方法

技术领域

本发明涉及根据独立权利要求的类型的用于借助农用喷洒设备将喷洒剂、尤其植物保护剂施布到田地上的方法和农用喷洒设备。本发明的主题也涉及控制单元和计算机程序。

背景技术

用于植物列识别的算法是已知的。其基础在大多情况下是由田地机械执行的照相机拍摄。拍摄以强的倾斜角进行，并且示出尽可能大的图像部分，以便尽可能简化植物列的探测。

此外，用于杂草探测和分类的方法是已知的，杂草探测和分类在使用高分辨的小的图像的情况下，并且优选在没有倾斜角的情况下实施，以便得到针对小的植物对象的探测的足够的图像分辨率。

在检测的田地部分和田地上的喷洒区域之间的几何距离和行驶速度一起产生系统的最大的反应时间。如果对于图像拍摄、图像处理、内部的通信时间、喷嘴或阀控制和喷洒剂飞行时间需要更多时间，那么该系统不能够实施位置正确的施用。增大几何距离的重要的参数首先是照相机和喷嘴之间的几何距离、照相机的倾斜角和检测的田地部分、即田地的地面上的检测的图像部分的长度。

在此存在在植物列探测(其质量随着图像部分的长度沿行驶方向增大)和杂草探测之间的目标冲突，在杂草探测中需要高分辨的和尽可能小的图像，以便得到足够的地面分辨率并且最小化处理时间，由此最终限制作业速度。

由还未公开的DE 10 2017 210 804已知了一种用于施布植物保护剂的方法，其中鉴别检测的田地部分中的植物列，定义检测的田地部分中的植物区域和杂草区域，获知检测的田地部分的杂草区域的植物特征码，并且据此将植物保护剂施布到杂草区域上。

发明内容

本发明的主题涉及一种用于借助农用喷洒设备将喷洒剂、尤其植物保护剂施布到田地上的方法，其具有以下步骤：

-借助光学和/或红外线检测单元检测田地的具有植物的田地部分；

-借助计算单元鉴别检测的田地部分中的至少一个植物列；

-在使用至少一个鉴别的植物列和检测的田地部分的预设的评估部分中的与植物区域不同的杂草区域的情况下、借助计算单元定义包括至少一个鉴别的植物列的植物区域；

-借助计算单元获知检测的田地部分的预设的评估部分中的杂草区域的植物特征码，并且

-根据获知的植物特征码借助农用喷洒设备的喷嘴将喷洒剂施布到预设的评估部分的杂草区域上。

本发明的主题还涉及具有计算单元的控制单元，其中控制单元设置用于实施和/或控制前述的方法的步骤，尤其实施以下步骤：

-鉴别田地的具有植物的借助光学和/或红外线检测单元检测的田地部分中的至少一个植物列；

-在使用至少一个鉴别的植物列和检测的田地部分的预设的评估部分中的与植物区域不同的杂草区域的情况下定义包括至少一个鉴别的植物列的植物区域；

-获知检测的田地部分的预设的评估部分中的杂草区域的植物特征码；并且

-输出控制信号，使得根据获知的植物特征码、借助农用喷洒设备的喷嘴将喷洒剂施布到预设的评估部分的杂草区域上。

本发明的主题此外涉及一种农用喷洒设备，其具有：

-光学和/或红外线检测单元，用于检测田地的具有植物的田地部分，其中光学和/或红外线检测单元的光轴相对于竖直线沿喷洒设备的行驶方向具有大于0°倾斜角；

-前述的控制单元；和

-喷嘴，用于根据获知的植物特征码将喷洒剂施布到预设的评估部分的杂草区域上。

本发明的主题最后是一种设置用于实施和/或控制前述的方法的步骤的计算机程序，并且是一种机器可读的存储介质，计算机程序存储在该存储介质上。

喷洒剂尤其是喷洒液体。喷洒剂可以具有或是农用药剂或植物保护剂、尤其具有或是植物保护剂浓缩物。喷洒剂可以因此例如具有除草剂、杀菌剂或杀虫剂(农药)。喷洒剂然而也可以具有或是肥料、尤其具有或是肥料浓缩物。喷洒剂因此可以具有生长调节剂。喷洒剂可以具有与载体液混合的粒状活性剂。

田地当前可以理解为农业用地、植物的种植区，或也理解为该区或种植区的地块。田地因此可以是耕地、草地或牧场。植物例如可以是其果实被用于农业上的有用植物、例如作为食物、饲料或能源植物。

检测的田地部分可以是检测部分或检测的图像部分、尤其是光学和/或红外线检测单元的总的检测的图像部分。检测的田地部分优选是相关联的田地部分。光学检测单元例如可以理解为照相机或3D照相机。光学和/或红外线检测单元可以是经校准的，以便例如从检测的图像计算出高度关系。光学和/或红外线检测单元可以布置在移动单元上，其中移动单元尤其可以构造为陆地交通工具和/或飞机和/或拖车。移动单元尤其可以是农用作业机械、例如牵引机、拖拉机、自行驶的或自动的田地喷洒机或自行驶的或自动的机器人。

检测田地部分的步骤例如可以在具有光学和/或红外线检测单元的移动单元驶过期间在田地上方进行。在此可以借助光学和/或红外线检测单元同时检测田地部分或检测的图像部分中的植物。

可以连续或持续地，即针对定义植物区域和杂草区域并且获知植物特征码的每个步骤实施鉴别或识别至少一个植物列的步骤。优选在使用和/或评估总的或基本上总的检测的田地部分的情况下，即在具有最大可能的长度L(田地)的图像中进行鉴别至少一个植物列的步骤，最大可能的长度通过检测单元或照相机的安装位置和所使用的成像器芯片确定。

在此首先检测植物。检测植物例如可以理解为确定植物在田地部分中的存在，尤其在此没有对植物进行分类。检测植物的步骤可以包括检测被检测的田地部分或图像部分中的颜色份额或颜色值、尤其绿色的颜色份额和/或红色的颜色份额和/或红外线份额。在此，可以借助光学和/或红外线检测单元，例如根据预先确定的NDVI值(NormalizedDifferenced Vegetation Index归一化差异植被指数，其由光谱的近红外线的和可见的红色的波长范围内的反射值形成)来检测植物，其方法是，生物物质与(土壤)地面不同。有利地，可以在使用至少其中一个随后的信息的情况下鉴别植物列：颜色份额、尤其被检测的植物的绿色的颜色份额、被检测的植物的红外线份额、植物距离、植物列距离、植物的生长阶段、植物播种的地理坐标。借助这些信息或特性可以以简单的和可靠的方式和方法鉴别植物列。因为植物列基本上直线地延伸，所以鉴别植物列例如也可以通过使直线或直线的植物列中心点线调整到具有最高的绿色的颜色份额或绿色值的图像轨迹中来实现。优选地，在鉴别步骤中鉴别检测的田地部分中的所有植物列。

预设的或定义的评估部分是检测的田地部分的或检测的田地部分内的预设的或定义的子部分。预设的评估部分和检测的田地部分沿喷洒设备的行驶方向优选具有相同的宽度。然而，预设的评估部分沿喷洒设备的行驶方向具有比检测的田地部分的长度L(田地)更小的长度L(评估)。预设的或定义的评估部分的长度L(评估)优选是恒定的。检测的田地部分内的预设的或定义的评估部分的位置可以(在实施该方法期间)是恒定的。然而，检测的田地部分内的预设的或定义的评估部分的位置也可以(在实施该方法期间)改变。预设的评估部分的长度L(评估)的确定可以要么在计算单元的下游的图像处理软件内进行，要么当通过光学检测单元或照相机支持时直接作为ROI定义(感兴趣区域)，在光学检测单元或照相机的成像器芯片的水平上进行。

与鉴别至少一个植物列的在(总的)检测的田地部分中实施的步骤不同地，实施定义植物区域和与植物区域不同的杂草区域并且获知在预设的评估部分中、即仅在检测的田地部分的子部分中的杂草区域的植物特征码的步骤。也就是说，换言之，实施定义植物区域和与植物区域不同的杂草区域的步骤和获知只在或仅在检测的田地部分的预设的评估部分中的杂草区域的植物特征码的步骤。

在使用至少一个鉴别的植物列或相应的植物列位置的情况下实现定义植物区域的步骤。使用至少一个鉴别的植物列或相应的植物列位置在此包括直接和间接使用相应的数据或信息。也就是说，换言之，使用至少一个鉴别的植物列也包括修改、例如外推出相应的数据或信息，而不会在此脱离本发明的保护范围。

植物区域和杂草区域完全在预设的评估部分内延伸。植物区域可以完全包括预设的评估部分内的植物列的植物。植物区域然而也可以包括植物列，而不会完全包括植物列的各个植物。因此，植物区域也可以仅部分包括植物列的各个植物。植物区域可以围绕相应的植物列中心点线被定义，例如具有恒定的或定义的或可变的宽度。植物区域然而也可以是植物列中心点线本身。杂草区域优选在预设的评估部分内的植物列之间延伸。杂草区域可以是预设的评估部分的、在定义预设的评估部分内的植物区域之后产生的剩余区域。

植物特征码可以代表或是预设的评估部分内的杂草区域被植物材料覆盖的覆盖程度，和/或杂草区域中的植物材料量，和/或杂草区域中的杂草的数量。通过由植物材料覆盖的面积与总面积的比来定义覆盖程度。覆盖程度因此是杂草区域中的长杂草的区域与总的杂草区域的比。为此可以确定检测的图像中的在其上探测到植物材料的像素的数量。因此，可以借助植物特征码推导出侵害程度值，根据侵害程度值决定是否并且必要时如何、即以什么样的施布量来对杂草区域进行处理。

根据获知的植物特征码的大小实施施布步骤。施布步骤可以包括比较获知的植物特征码与阈值，其中在达到、低于或超过阈值时，实施施布步骤。阈值可以手动输入。根据田地中的栽培植物、生长阶段和/或所使用的植物保护剂，在此可以存储所谓的喷洒规则，即特定的植物特征码和决定是否应该施用植物保护剂并且施用多少植物保护剂之间的关系。例如，规则可以是：“如果杂草区域中的覆盖程度＞5％，则施用植物保护剂”。有利地，在施布步骤中，喷洒剂基本上均匀地施布到杂草区域上。在本发明的范围内，均匀的施布可以理解为在每个面中具有预定义的施布量的施布。预定义的施布量可以理解为提前或在处理开始时确定的施布量。预定义的施布量在此是每个面的基本上恒定的施布量。定义的施布量可以被预调节或提前输入。在此，喷洒剂优选平面地施布。该措施导致进一步简化该方法或总系统，因为一方面，不需要调节喷洒量，并且另一方面也不需要鉴别植物或植物位置。施布可以连续和/或以特定的施布模式进行。

农用喷洒设备尤其可以是农用田地喷洒机或植物保护设备的一部分，或构造为农用田地喷洒机或植物保护设备。农用喷洒设备可以包括多个喷嘴和液体罐。农用喷洒设备可以包括移动单元，或布置在移动单元上，其中移动单元尤其可以构造为陆地交通工具和/或飞机和/或拖车。移动单元尤其可以是农用作业机械、例如牵引机、拖拉机、自行驶的或自动的田地喷洒机或自行驶的或自动的机器人。喷洒设备可以包括检测单元，或布置在相同的移动单元、例如检测单元上。有利地，该方法自动实施，以便能够实现对田地的快速的和可靠的处理。

借助计算单元实施鉴别至少一个植物列、定义植物区域和杂草区域并且获知植物特征码的步骤。计算单元构造或设置用于图像处理。因此，计算单元具有相应的图像处理软件。计算单元例如可以具有信号处理器、微控制器等。计算单元是控制单元的一部分，控制单元设置用于输出控制信号，从而根据获知的植物特征码或获知的植物特征码的大小借助喷洒设备的喷嘴将喷洒剂施布到预设的评估部分的杂草区域上。除了用于处理信号或数据的计算单元以外，控制单元还可以具有至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个通向传感器或执行器的用于读入来自传感器的传感器信号或用于将数据或控制信号输出到执行器的接口，和/或至少一个用于读入或输出数据的通信接口。通信接口可以构造用于无线和/或有线地读入或输出数据，其中可以读入或输出有线数据的通信接口例如可以以电或光学方式从相应的数据传输线路读入数据，或将其输出到相应的数据传输线路中。

因此，根据本发明的方法例如可以以软件或硬件或以由软件和硬件构成的混合形式在控制单元或控制设备中实施。

通过根据本发明的方法和根据本发明的喷洒设备现在可以以非常简单的方式和方法提高在处理田地时的最大的行驶或作业速度，并且在此考虑到开头描述的目标冲突。这尤其以如下方式实现，即虽然在(总的)被检测的田地部分中实施对植物列的必要的鉴别，但仅在(更小的)预设的评估部分中，即在被检测的田地部分的子部分中实施对植物特征码的确定。图像处理因此被划分为两个平行的具有不同的图像大小的过程路径。因此，基于用于获知植物特征码的图像中的更少的数量的像素，必需的处理时间减少。另一方面，可以通过田地部分中的评估部分的(远离照相机的)相应的定位提高对于施用能力来说决定性的反应路径。两个因素、即更少的处理时间和更大的反应路径提高最大可能的行驶或作业速度。

此外，在此有利地，不需要对植物或植物对象进行分类。替代地，本发明利用了以下事实，即栽培植物种植在若干植物列中，并且杂草或荒草和野草在田地上分布不均。因此，根据本发明定义具有植物列的植物区域和杂草区域，其中根据定义，植物区域中的所有植物均被视为栽培植物，并且杂草区域中的所有植物均被视为待处理的植物，尤其被视为杂草。随后基于获知的植物特征码，将预定义的喷洒剂施布或施用于杂草区域，而不用分类或选择并且也与植物的布置无关。

有利的是，选择检测的田地部分中的预设的评估部分的位置，使得预设的评估部分沿喷洒设备的行驶方向相对于喷洒区域、即随后的喷嘴的喷洒区域的边缘具有与检测的田地部分相比更大的反应路径x、尤其最大的反应路径x，或基本上居中地布置在检测的田地部分中。喷洒区域在此应该理解为借助来自喷嘴的喷洒剂/喷洒束被处理/达到或能够被处理/达到的田地区域。也就是说，换言之，喷洒区域是喷洒表面或喷洒覆盖部。喷洒区域此外取决于喷嘴的喷洒特性。通过第一备选方案，使反应路径x(以图像分辨率为代价)和因此反应时间最大化。在对精度的更高的要求的情况下，可以通过第二备选方案实现最高的图像质量，因为在图像中间，透镜误差是最小的，其中同样提高反应路径x。

此外有利的是，根据喷洒设备的行驶速度选择检测的田地部分中的预设的评估部分的位置，特别是将其选择为，使得在喷洒设备的预设的行驶速度的情况下，在预设的评估部分中产生最大的图像分辨率。通过该措施，根据行驶速度自动化地选择最大的或最好的图像分辨率，由此可以提高该方法、尤其获知植物特征码的精度。

此外有利的是，(直接)在定义的经过的路线部分之后和/或(直接)在定义的时间间隔之后，和/或(直接)在不规则的时间间隔之后，和/或(直接)在实施农用喷洒设备的在定义的角度范围内的方向改变之后，和/或当计算时间是可用的时，重复鉴别至少一个植物列的步骤，以便重新鉴别植物列的当前的位置。方向改变尤其可以是转弯或转弯过程，从而直接在实施或结束方向改变或转弯过程之后，重复鉴别至少一个植物列的步骤。尤其可以借助加速度传感器探测方向改变。在此尤其有利的是，在该时间间隔期间，即针对定义至少一个植物区域的一个和/或多个步骤，在定义至少一个植物列的步骤之间，沿喷洒设备的行驶方向外推至少一个植物列的位置，或将其假定为恒定的。也就是说，换言之，没有持续地，即没有针对每个定义植物区域和杂草区域并且获知植物特征码的步骤实施鉴别至少一个植物列的步骤。因此，一方面鉴别至少一个植物列的步骤和另一方面定义植物区域和杂草区域并且获知植物特征码的步骤在分别平行的异步的“过程路径”中实施。该方式是可能的，因为被分析的参量在两个不同的时间尺度中发生变化：在植物特征码、例如覆盖程度是非常局部的参量，在其延迟方面提出高的要求(“喷洒决定”)期间，植物列位置是几乎恒定的。仅从行驶或照相机运动、在播种时的不精确度以及地形轮廓得到植物列位置的改变。这些改变发生在比较长的时间尺度中，并且随后也是逐渐变化的。因此，植物列位置可以沿行驶方向被外推出，或者被假定为恒定的，并且用作用于在平行的“过程路径”中获知植物特征码的输入端。由此节省了用于图像拍摄、图像处理和内部的通信时间的时间或计算时间，从而可以进一步缩短或降低整个反应时间。

此外有利的是，植物区域具有可变的宽度，其中宽度取决于植物区域的布置在相应的区域中的植物的生长阶段。在此提到的方案的这种实施方式提供附加的优点，即考虑到植物区域中的栽培植物的不同的宽度生长。由此尤其阻止的是，栽培植物的伸入杂草区域中的部分没有被评估为杂草。为此，根据栽培植物的生长阶段定义围绕实际的织物列中心点的软管。直接与来自栽培植物区域的植物像素相邻的植物部分/像素随后同样被评估为栽培植物(邻域像素)。

附图说明

本发明的实施例在附图中示出，并且在随后的描述中详细阐述。其中：

图1示出了根据本发明的农用喷洒设备的示意图；

图2示出了检测单元和喷嘴相互的原则上的几何布置的示意图；

图3示出了具有预设的评估部分的检测的田地部分的示意图；并且

图4示出了根据实施例的方法的流程图。

具体实施方式

在对本发明的有利的实施例的随后的描述中，针对在不同的图中示出的和类似作用的元件使用相同的或类似的附图标记，其中放弃对这些元件进行重复描述。

图1中示出了农用喷洒设备的示意图，农用喷洒设备总体设有附图标记10。

农用喷洒设备10构造为田地喷洒机10。田地喷洒机10布置在移动的陆地交通工具12上，其构造为牵引机12或拖拉机12。

农用喷洒设备10具有喷洒杆14。喷嘴16和光学检测单元18布置在喷洒杆14上。喷嘴16构造用于将喷洒剂20施布到农业区24的杂草22上。光学检测单元18构造为光学照相机18。光学照相机18分别包括过滤单元，以便提取颜色份额、如检测的图像的绿色的颜色份额，以便检测杂草22和植物26。如根据图2随后详细描述的那样，照相机18沿喷洒设备10的行驶方向布置在喷嘴16之前。

农用喷洒设备10此外具有(未示出的)运输单元，借助运输单元可以调节或改变施布量或在要施布的喷洒剂20中的活性剂量。

农用喷洒设备10此外具有控制单元28，控制单元与光学照相机18连接，以便接收光学照相机的信息。控制单元28具有计算单元30，计算单元构造用于实施计算步骤或图像处理步骤，以用于实施根据本发明的方法。控制单元28此外构造用于输出控制信号，从而根据获知的植物特征码借助喷嘴16施布喷洒剂20。

图2示出了喷嘴16和检测单元18或照相机18在农用喷洒设备10上的原则上的几何布置。如开头阐述的那样，借助照相机18检测的田地部分32的尽可能大的长度L(田地)对于植物列鉴别来说是期望的或有利的，因为由此在检测的田地部分32或检测的图像部分中的植物26的数量增加，并且因此使对植物列的鉴别变得容易。同时，在有限的数量的图像像素的情况下，检测的图像部分中的图像分辨率降低，并且因此识别小的植物对象的能力也降低。附加地，在恒定的倾斜角a的情况下，反应路径x(田地)降低。倾斜角a在此是沿喷洒设备10的行驶方向34的在照相机18的光轴36和竖直线38之间的角度。

反应路径x，即在检测的田地部分32和随后的喷嘴16的喷洒区域40之间的几何距离x和喷洒设备10的行驶速度一起产生系统或喷洒设备10的最大的反应时间t(max)。如果对于图像拍摄、图像处理、内部的通信时间、喷嘴或阀控制和喷洒剂飞行时间需要大于t(max)的时间，那么该系统或喷洒设备10不能够实施位置正确的施用。因此，反应路径x和反应时间t(max)预设系统或喷洒设备10的最大的行驶或作业速度。以x为幅度增大的重要参数首先是照相机18和喷嘴16之间的几何距离d、照相机18的倾斜角a和检测的田地部分32、即田地24的地面上的检测的图像部分的长度L(田地)。

现在为了提高最大的行驶或作业速度，根据本发明没有缩短检测的田地部分32的长度L(田地)，因为该长度如之前阐述的那样为了植物列鉴别应该是尽可能大的，而是预设或定义检测的田地部分32的具有长度L(评估)的新的(更小的)评估部分42。由此，图像处理被分为两个平行的处理路径，其中有利地实施在具有更大的长度L(田地)的检测的田地部分32中的植物列的鉴别的步骤和定义植物区域和杂草区域并且获知具有更小的长度L(评估)的预设的评估部分42中的植物特征码的步骤。

因为预设的评估部分42的沿喷洒设备10的行驶方向34的长度L(评估)小于检测的田地部分32的长度L(田地)，所以一方面基于预设的评估部分42的图像中的更少数量的像素，所需的处理时间和因此反应时间t(max)降低。此外，在所示的实施例中选择在检测的田地部分32中的预设的评估部分42的位置，使得与检测的田地部分32具有的反应路径x(田地)相比，预设的评估部分42沿喷洒设备10的行驶方向34相对于随后的喷嘴16的喷洒区域40具有更大的反应路径x(评估)。由此，对于施用能力来说决定性的反应路径x增加。两个因素、即更小的处理时间和更大的反应路径提高最大可能的行驶或作业速度。

为了进一步缩短处理时间，鉴别植物列44的步骤没有持续实施，而是相反地只有在喷洒设备10的定义的经过的路线部分之后才重复。在此，在鉴别植物列44的步骤之间、针对植物区域46的定义的步骤、沿喷洒设备10的行驶方向34外推植物列44的位置。

如图3说明的那样，借助计算单元30在“过程路径”中、在(总的)检测的田地部分32或田地部分32的(总的)检测的图像中例如根据检测的绿色的颜色份额鉴别至少一个植物列44。在平行的“过程路径”中相反地，现在借助计算单元30在检测的田地部分32的预设的评估部分42中，在使用鉴别的植物列44和与植物区域46不同的杂草区域48的情况下定义包括至少一个鉴别的植物列44的植物区域46。杂草区域48在此定义为预设的评估部分42中的植物列44之间的区域。杂草区域48是通过定义仅具有杂草22的区域。此外，在平行的“过程路径”中，获知检测的田地部分32的预设的评估部分42中的杂草区域48的植物特征码。

获知的植物特征码用于决定，是否应该和/或应该如何处理杂草区域48。在所示的示例中决定是否处理杂草区域48，即根据杂草区域48的杂草危害是否输出喷洒剂。因此，植物特征码代表杂草区域48被植物材料覆盖的程度。如果植物特征码达到或超过预定义的阈值，那么借助喷洒设备10将喷洒剂20施布到杂草区域48上，以便处理杂草区域48或杂草区域48中的杂草22。

图4示出了在此提出的作为用于将喷洒剂20、尤其植物保护剂20施布到田地24上的方法100的方案的实施例的流程图。该方法100包括以下步骤：借助光学和/或红外线检测单元18检测102田地24的具有植物26的田地部分32。该方法100此外包括以下步骤：借助计算单元30鉴别104检测的田地部分32中的至少一个植物列44。该方法100此外还包括以下步骤：在使用至少一个鉴别的植物列44和检测的田地部分32的预设的评估部分42中的与植物区域46不同的杂草区域48的情况下、借助计算单元30定义106包括至少一个鉴别的植物列44的植物区域46。该方法100此外还包括以下步骤：借助计算单元30获知108检测的田地部分32的预设的评估部分42中的杂草区域48的植物特征码。该方法100最后包括以下步骤：根据获知的植物特征码借助喷洒设备10的喷嘴16将喷洒剂20施布110到预设的评估部分42的杂草区域48上。

有利地，只有在定义的经过的路线部分之后或在无规律的时间间隔中或当计算时间是可用的时才可以重复鉴别104至少一个植物列44的步骤，以便重新鉴别植物列44的位置。在此，在鉴别104至少一个植物列44的步骤之间，针对至少一个植物区域46的定义106的步骤，在外推102’的步骤中，可以沿喷洒设备10的行驶方向34外推出至少一个植物列44的位置。

如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关系，那么这可理解为，该实施例根据一个实施方式不仅具有第一特征，而且还具有第二特征，并且根据另一实施方式要么仅具有第一特征，要么仅具有第二特征。

Claims (16)

1.用于借助农用喷洒设备(10)将喷洒剂(20)施布到田地(24)上的方法(100)，其具有以下步骤：

-借助光学检测单元(18)检测(102)田地(24)的具有植物(26)的田地部分(32)；

-借助计算单元(30)鉴别(104)检测的田地部分(32)中的至少一个植物列(44)；

-在使用至少一个鉴别的植物列(44)和检测的田地部分(32)的预设的评估部分(42)中的与植物区域(46)不同的杂草区域(48)的情况下、借助计算单元(30)定义(106)包括至少一个鉴别的植物列(44)的植物区域(46)；

-借助计算单元(30)获知(108)检测的田地部分(32)的预设的评估部分(42)中的杂草区域(48)的植物特征码；并且

-根据获知的植物特征码借助农用喷洒设备(10)的喷嘴(16)将喷洒剂(20)施布(110)到预设的评估部分(42)的杂草区域(48)上。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述方法用于借助农用喷洒设备(10)将植物保护剂施布到田地(24)上。

3.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，沿喷洒设备(10)的行驶方向(34)，预设的评估部分(42)的长度L(评估)小于检测的田地部分(32)的长度L(田地)。

4.根据权利要求3所述的方法(100)，其特征在于，选择检测的田地部分(32)中的预设的评估部分(42)的位置，使得预设的评估部分(42)沿喷洒设备(10)的行驶方向(34)

-相对于随后的喷嘴(16)的喷洒区域(40)具有与检测的田地部分(32)相比更大的反应路径x(评估)，或

-基本上居中地布置在检测的田地部分(32)中。

5.根据权利要求4所述的方法(100)，其特征在于，预设的评估部分(42)沿喷洒设备(10)的行驶方向(34)相对于随后的喷嘴(16)的喷洒区域(40)具有最大的反应路径x(评估)。

6.根据权利要求3或4所述的方法(100)，其特征在于，根据所述喷洒设备(10)的行驶速度选择检测的田地部分(32)中的预设的评估部分(42)的位置。

7.根据权利要求6所述的方法(100)，其特征在于，将检测的田地部分(32)中的预设的评估部分(42)的位置选择为，使得在喷洒设备(10)的预设的行驶速度的情况下，在预设的评估部分(42)中产生最大的图像分辨率。

8.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，在使用和/或评估基本上总的检测的田地部分(32)的情况下，进行鉴别(104)至少一个植物列(44)的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，在定义的经过的路线部分之后和/或在定义的时间间隔之后，和/或在不规则的时间间隔之后，和/或在实施农用喷洒设备的在定义的角度范围内的方向改变之后，和/或当计算时间是可用的时，重复鉴别(104)至少一个植物列(44)的步骤，以便重新鉴别植物列的当前的位置。

10.根据权利要求9所述的方法(100)，其特征在于，在鉴别(104)至少一个植物列(44)的步骤之间针对定义(106)至少一个植物区域(46)的一个和/或多个步骤，沿喷洒设备(10)的行驶方向(34)外推至少一个植物列(44)的位置，或将其假定为恒定的。

11.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述植物特征码代表杂草区域(48)被植物材料覆盖的覆盖程度，和/或杂草区域(48)中的植物材料量，和/或杂草区域(48)中的杂草(22)的数量。

12.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，施布(110)步骤包括比较获知的植物特征码与阈值，其中在达到、低于或超过阈值时，实施施布(110)步骤。

13.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述植物区域(46)具有可变的宽度，其中宽度取决于植物区域(46)的布置在相应的区域中的植物(26)的生长阶段。

14.具有计算单元(30)的控制单元(28)，其中所述控制单元(28)设置用于实施和/或控制根据权利要求1至13中任一项所述的方法(100)的步骤，实施以下步骤：

-鉴别田地(24)的具有植物(26)的借助光学检测单元(18)检测的田地部分(32)中的至少一个植物列(44)；

-在使用至少一个鉴别的植物列(44)和检测的田地部分(32)的预设的评估部分(42)中的与植物区域(46)不同的杂草区域(48)的情况下，定义包括至少一个鉴别的植物列(44)的植物区域(46)；

-获知检测的田地部分(32)的预设的评估部分(42)中的杂草区域(48)的植物特征码；并且

-输出控制信号，使得根据获知的植物特征码、借助农用喷洒设备(10)的喷嘴(16)将喷洒剂(20)施布到预设的评估部分(42)的杂草区域(48)上。

15.农用喷洒设备(10)，具有：

-光学检测单元(18)，用于检测(102)田地(24)的具有植物(26)的田地部分(32)，其中光学检测单元(18)的光轴(36)相对于竖直线(38)沿喷洒设备(10)的行驶方向(34)具有大于0°倾斜角(a)；

-根据权利要求14所述的控制单元(28)；和

-喷嘴(16)，用于根据获知的植物特征码将喷洒剂(20)施布(110)到预设的评估部分(42)的杂草区域(48)上。

16.机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储计算机程序，其设置用于实施和/或控制根据权利要求1至13中任一项所述的方法(100)的步骤。

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