BR102019027103A2

BR102019027103A2 - processo para distribuição de um remédio para pulverização sobre uma área agrícola

Info

Publication number: BR102019027103A2
Application number: BR102019027103-5A
Authority: BR
Inventors: Jochen Glasbrenner; Oliver Meil
Original assignee: Robert Bosch Gmbh
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2019-12-18
Publication date: 2020-07-07
Also published as: FR3090270A1; RU2019141770A; DE102018222428A1

Abstract

Um processo para distribuição de um remédio para pulverização sobre uma área agrícola (24) por uma unidade de bocal de pulverização (16) de um dispositivo de pulverização agrícola (10), disposto em um sistema articulado de pulverização (14), com as etapas de: detecção de uma primeira parte de campo (34) da área agrícola (24), com pelo menos uma estrutura (46) sobre um solo da área agrícola (24) em um primeiro momento (t1) por uma unidade de detecção ótica (18), para obter uma primeira informação de imagens (32); detecção de uma segunda parte de campo (38) da área agrícola (24), com a mesma uma estrutura (46) sobre um solo da área agrícola (24) em um segundo momento (t2) por uma unidade de detecção ótica (18), para obter uma segunda informação de imagens (36); comparação da segunda informação de imagens (36) com a primeira informação de imagens (32) por uma unidade de computador, para sob uso da uma estrutura (46), identificar uma parte de campo em comum (42) na segunda informação de imagens (36); determinação (108) de um número característico de planta em uma região de avaliação (43) diferente da parte de campo em comum (42) da segunda informação de imagens (36) por unidade de computador; e distribuição do remédio para pulverização por unidade de bocal de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, na dependência do número característico de planta da região de avaliação (43).

Description

PROCESSO PARA DISTRIBUIÇÃO DE UM REMÉDIO PARA PULVERIZAÇÃO SOBRE UMA ÁREA AGRÍCOLA

Estado da técnica

[0001] A invenção refere-se a um processo para distribuição de um remédios para pulverização sobre uma área agrícola por meio de uma unidade de bocal de pulverização de um dispositivo de pulverização agrícola, bem como um dispositivo de controle e um dispositivo de pulverização agrícola para distribuição de um remédio para pulverização de acordo com a espécie das reivindicações independentes.

[0002] Como um sistema de pulverização, que realiza a identificação de plantas durante a aplicação de pesticidas (PSM), necessita de um determinado tempo de reação (cerca de 220 ms) “da identificação da imagem ate até que as primeiras gotas de spray cheguem ao solo” (identificação de imagem, processamento, abertura de válvula, movimento das gotas no ar etc.), as imagem detectadas precisam ser feitas em uma determinada distância mínima do bocal de pulverizador, para garantir a incidência do PSM sobre a planta identificada. A distância depende de muitos fatores e é de cerca de 1 m a 12 km/h.

[0003] Quando, então, durante o tempo entre duas tomadas de imagem, o sistema articulado move-se em direção horizontal para frente ou para trás (movimento relativo à direção de marcha do dispositivo de pulverização agrícola), pode acontecer que uma determinada parte do campo e, com isso, ervas daninhas identificadas, sejam avaliadas duplamente, de modo que é pulverizado PSM demais, uma vez que por exemplo, o valor de limiar para a pulverização real ainda não foi alcançado. No caso de um movimento oscilante para frente do sistema articulado de pulverização também pode acontecer que uma parte de campo nem mesmo seja avaliada, de modo que ervas daninhas são “omitidas” e não é distribuído um PSM, embora isso tivesse de ser realizado.

[0004] O documento DE 44 13 739 A1 descreve um processo para a distribuição seletiva, específica, dosada de nutrientes e produtos para cuidados no cultivo do campo ou do jardim. Nesse caso, as plantas silvestres nos espaços intermediários entre fileiras são tratadas seletivamente, analogamente às plantas de cultura.

[0005] O documento DE 41 32 637 C2 descreve um processo para o combate controlado de ervas daninhas em cultivos de plantas densos, não cultivadas em fileiras.

Descrição da invenção

[0006] É um objeto da presente invenção um processo para distribuição de um remédio para pulverização sobre uma área agrícola por meio de uma unidade de bocal de pulverização disposta em um sistema articulado de pulverização de um dispositivo de pulverização agrícola, com as etapas de:

- detecção de uma primeira parte de campo da área agrícola, com pelo menos uma estrutura sobre um solo da área agrícola em um primeiro momento por meio de uma unidade de detecção ótica, para obter uma primeira informação de imagens com a pelo menos uma estrutura;
- detecção de uma segunda parte de campo da área agrícola, com a mesma pelo menos uma estrutura sobre um solo da área agrícola em um segundo momento por meio de uma unidade de detecção ótica, para obter uma segunda informação de imagens com a pelo menos uma estrutura;
- comparação da segunda informação de imagens com a primeira informação de imagens por meio de uma unidade de computador, para sob uso da pelo menos uma estrutura, identificar uma parte de campo em comum na segunda informação de imagens;
- determinação de um número característico de planta em uma região de avaliação diferente da parte de campo em comum da segunda informação de imagens da unidade de computador; e
- distribuição do remédio para pulverização por meio da unidade de bocal de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, na dependência do número característico de planta da região de avaliação.

[0007] É ainda objeto da presente invenção um dispositivo de controle, que está configurado para controlar todas as etapas de um processo de acordo com uma das reivindicações precedentes e/ou executar as seguintes etapas:

- recepção de uma primeira informação de imagens, que representa uma primeira parte de campo de uma área agrícola, detectada em um primeiro momento, por meio de uma unidade de detecção ótica, com a pelo menos uma estrutura, sobre um solo da área agrícola;
- recepção de uma segunda informação de imagens, que representa uma segunda parte de campo da área agrícola, detectada em um segundo momento, por meio de uma unidade de detecção ótica, com a mesma pelo menos uma estrutura, sobre um solo da área agrícola;
- comparação da segunda informação de imagens com a primeira informação de imagens, para sob uso da pelo menos uma estrutura, identificar uma parte de campo em comum na segunda informação de imagens;
- determinação de um número característico de planta em uma região de avaliação diferente da parte de campo em comum da segunda informação de imagens da unidade de computador; e
- emissão de um sinal de controle, na dependência do número característico de planta, para distribuir um remédio para pulverização por meio de uma unidade de bocal de pulverização, disposta em um sistema articulado, do dispositivo de pulverização agrícola, na dependência do número característico de planta da região de avaliação.

[0008] Além disso, é um objeto da presente invenção um dispositivo de pulverização agrícola, para distribuição d e um remédio para pulverização com uma unidade de bocal de pulverização disposta em um sistema articulado de pulverização, uma unidade de detecção ótica e um dispositivo de controle descrito acima.

[0009] Objeto da presente invenção é, finalmente, um programa de computador, que está configurado para executar todas as etapas de um processo descrito acima e/ou de um dispositivo de controle descrito acima, bem como um meio de memória legível por máquina, com o programa de computador armazenado na mesma.

[0010] O processo é concebido para fins agrícolas. Por fim agrícola pode ser entendido no contexto da presente invenção, um fim que está voltado para um cultivo economicamente eficiente de plantas úteis.

[0011] Por um campo, pode ser entendida no presente uma área usada para fins agrícolas, uma área para o cultivo de plantas ou também uma parcela dessa área ou área de cultivo. O campo pode, portanto, ser uma área arável, um relvado, uma campina, um pomar, uma horta, cultivo de videiras etc. O campo pode apresentar culturas de área e culturas espaciais. O termo “campo” compreende, nesse caso, também as plantas, ou as plantas úteis e/ou as ervas silvestres e/ou árvores do campo. O termo “solo” compreende, nesse caso, particularmente, plantas ou partes de plantas, sobre as quais o remédio para pulverização deve ser pulverizado ou aplicado, para tratar as mesmas.

[0012] O dispositivo de pulverização agrícola pode ser, particularmente, parte de um pulverizador de campo agrícola ou de um aparelho para pesticidas ou estar formado como um pulverizador de campo ou um aparelho para pesticida. O dispositivo de pulverização agrícola pode compreender uma unidade móvel, particularmente como veículo terrestre e/ou veículo aéreo e/ou reboque. A unidade móvel pode ser, particularmente, uma máquina de trabalho agrícola, por exemplo, uma máquina de tração, um trator, um pulverizador de campo automotor ou autônomo ou um robô automotor ou autônomo. O dispositivo de pulverização agrícola pode ser, particularmente um pulverizador de campo puxado, um pulverizador de campo automotor ou um pulverizador de campo de cultivo. O dispositivo de pulverização agrícola pode apresentar uma pluralidade de unidades para distribuição de um remédio para pulverização. O dispositivo de pulverização agrícola ou o pulverizador de campo pode apresentar pelo menos um tanque de remédio para pulverização para recepção do remédio para pulverização. O dispositivo de pulverização agrícola ou o pulverizador de campo pode apresentar, nesse caso, também uma unidade de mistura, que mistura diretamente no dispositivo de pulverização agrícola um concentrado de remédio para pulverização com água para o remédio para pulverização a ser distribuído.

[0013] De preferência, todas as etapas do processo são realizados durante um movimento, particularmente, uma marcha ou um voo do dispositivo de pulverização sobre a área agrícola.

[0014] Vantajosamente, o dispositivo de pulverização agrícola está formado para realizar o processo automaticamente, para possibilitar um tratamento rápido, seguro e eficiente de um campo.

[00015] Um remédio para pulverização é particularmente, um líquido para pulverização. O remédio para pulverização pode apresentar ou ser um preparado agrícola ou um pesticida (PSM), particularmente, um concentrado de pesticida. O remédio para pulverização pode, portanto, apresentar um pesticida, tal como, por exemplo, um herbicida, fungicida ou um inseticida. O remédio para pulverização pode, no entanto, também apresentar ou ser um fertilizante, particularmente, um concentrado de fertilizante. O remédio para pulverização pode apresentar, nesse caso, um regulador de crescimento. O remédio para pulverização pode apresentar uma substância ativa granulada, que foi misturada com um líquido carreador.

[0016] A distribuição do remédio para pulverização pode ser realizada, particularmente, por meio de uma unidade transportadora. Nesse caso, a unidade transportadora pode estar formada para transportar ou guiar, particularmente dosar, um líquido e/ou um granulado, sob pressão. Por conseguinte, a unidade transportador pode compreender, por exemplo, em cada caso, um/uma ou mais bombas, bombas transportadoras bombas dosadoras, acumuladores de pressão, parafusos transportadores, válvulas, anteparos etc.

[0017] A unidade de bocal de pulverização apresenta, de preferência, em cada caso, pelo menos um bocal de pulverização para distribuição do rp e pelo menos uma válvula para controlar ou regular a quantidade de remédio para pulverização distribuída. Por conseguinte, a unidade de bocal de pulverização está formada de modo controlável ou ativável. A válvula pode estar disposta ou integrada no bocal de pulverização. Mas, a válvula também pode estar disposta antes do bocal de pulverização, isto é, a montante (na direção da corrente do remédio para pulverização), do bocal de pulverização. A unidade de bocal de pulverização também pode, no entanto, apresentar vários bocais de pulverização com, em cada caso, uma válvula disposta a montante. A unidade de bocal de pulverização também pode, ainda, apresentar vários bocais d e pulverização com apenas uma válvula disposta a montante dos bocais de pulverização, de modo que na ativação da válvula, o remédio para pulverização é distribuído por meio de todos os bocais de pulverização da unidade de pulverização. A válvula pode estar formada como uma válvula modulada em amplitude de pulso (válvula de PWM) ou como válvula proporcional. A unidade de bocal de pulverização pode estar formada como largura parcial de um sistema de bocais do dispositivo de pulverização agrícola. As unidades de bocal de pulverização podem ser controladas individualmente ou separadamente e/ou em grupos ou conjuntos definidos e/ou todos conjuntamente. Os bocais de pulverização de cada unidade de bocal de pulverização podem ser controlados individualmente ou separadamente e/ou em grupos ou conjuntos definidos e/ou todos conjuntamente.

[0018] A unidade de detecção ótica pode compreender pelo menos uma câmera multiespectral e/ou hiperespectral e/ou infravermelha e/ou câmera 3D. A unidade de detecção ótica pode estar formada para detectar ou fazer imagens no âmbito de NIR e/ou visual. A unidade de bocal de pulverização e a unidade de detecção ótica estão dispostas em um sistema articulado de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola.

[0019] As etapas da detecção das partes de campo podem ser realizadas e repetidas em um intervalo de tempo definido, particularmente fixo, ou adaptado à velocidade de marcha do dispositivo de pulverização agrícola. Em outras palavras, que as partes decampo são detectadas com uma taxa de repetição definida ou dependente da velocidade. A parte de campo pode ser uma parte de detecção ou uma parte de imagem detectada da unidade de detecção ótica.

[0020] Nesse caso, parâmetros de sistema relevantes do dispositivo de pulverização agrícola estão sintonizados de tal modo um ao outro que em um âmbito de oscilação definido (nas duas direções, isto é, na direção de marcha para frente e para trás) do sistema articulado de pulverização, sempre é formada uma parte de campo em comum, sendo que os parâmetros de sistema estão selecionados, particularmente, do grupo que consiste em: intervalo de tempo entre o primeiro momento e o segundo momento, velocidade de marcha do dispositivo de pulverização agrícola, tamanho das partes de campo detectadas, tamanho das informações de imagens. Isto é, em outras palavras, que as informações de imagens ou imagens sempre precisam sobrepor-se a um ponto tal (inclusive deslocamento máximo por oscilação do sistema articulado de pulverização etc.), que é possível uma estrutura de avaliação em duas informações de imagens consecutivas. Isto depende, entre outros, dos parâmetros de sistema citados previamente e pode ser regulado através de uma estratégia de serviço. O primeiro momento e o segundo momento são dois momentos temporalmente consecutivos.

[0021] A pelo menos uma estrutura pode, nesse caso, ser parte do solo ou da superfície do solo. Assim, o solo também pode compreender a estrutura. A pelo menos uma estrutura compreende, de preferência, pelo menos um objeto e/ou pelo menos uma geometria e/ou pelo menos um padrão. Nesse caso, o objeto está selecionado, de preferência, do grupo que consiste em: planta, resto de planta, parte de planta, folha de planta, haste de planta, pedra, madeira, lixo, insetos e/ou combinações dos mesmos. Por conseguinte, a estrutura também pode ser um botão de flor ou uma outra parte de planta detectável. A geometria compreende, de preferência, um ponto central (geométrico) de pelo menos um objeto, particularmente, pontos centrais (geométricos) de uma pluralidade de objetos e/ou um contorno de pelo menos um objeto, particularmente, contornos de uma pluralidade de objetos.

[0022] Na etapa da comparação da segunda informação de imagens com a primeira informação de imagens, a estrutura da segunda informação de imagens é comparada com a estrutura da primeira informação de imagens. A etapa da comparação pode, portanto, compreender uma etapa da identificação da estrutura nas duas informações de imagens. Nesse caso, é comparada, particularmente, uma posição geométrica da estrutura da segunda informação de imagens ou na segunda parte do campo, com a posição geométrica da estrutura na primeira informação de imagens ou na primeira parte de campo. Mas, de preferência, também pode ser possível que na etapa da comparação é/são comparadas, em cada caso uma região parcial ou, em cada caso, várias regiões parciais da segunda informação de imagens com uma região parcial ou várias regiões parciais da primeira informação de imagens. Vantajosamente, portanto, na etapa da comparação da segunda informação de imagens com a primeira informação de imagens, é identificada a parte de campo em comum, na dependência da posição geométrica da pelo menos uma estrutura nas partes de campo detectadas. Nesse caso, a parte de campo em comum corresponde a uma parte parcial, que é tanto parte da segunda parte de campo detectada coo também parte da primeira parte de campo detectada. Isto é, em outas palavras, que a parte de campo em comum é uma parte decampo, que já foi levada em consideração previamente, na avaliação da primeira informação de imagens ou da primeira parte de campo.

[0023] A parte de campo em comum é, portanto, uma “parte de sobreposição”, isto é, uma parte na qual a segunda informação de imagens e a primeira informação de imagens se sobrepõem, quando as duas informações de imagens são posicionadas , sob uso da estrutura, uma ao lado da outra ou uma sobre a outra. Portanto, a unidade de computador está formada para “enfileirar uma ao lado da outra” as informações de imagens. A parte de campo em comum e a segunda parte de campo detectada apresentam transversalmente à direção de marcha do dispositivo de pulverização agrícola, de preferência a mesma largura. A parte de campo em comum, apresenta, no entanto, na direção de marcha do dispositivo de pulverização agrícola um comprimento menor do que o comprimento da segunda parte de campo detectada.

[0024] A etapa da determinação do número característico de planta pode compreender uma etapa da definição da região de avaliação diferente da parte de campo em comum. A região de avaliação definida pela parte de campo em comum. Pelo termo “diferente”, deve ser entendido no contexto do presente pedido, particularmente, que não existe “sobreposição” ou “intersecção” entre as partes ou regiões correspondentes. Assim, a região de avaliação não apresenta uma região ou parte em comum com a parte de campo em comum e/ou a região de planta, que é explicada mais abaixo. A região de avaliação é, nesse caso, a região que é avaliada para determinação do número característico de planta . A região de avaliação pode ser a segunda parte de campo “deduzindo” a parte de campo em comum, isto é, a “região residual”. A região de avaliação e a segunda parte de campo detectada apresentam na direção de marcha do dispositivo de pulverização agrícola, de preferência, a mesma largura. Mas, a região de avaliação apresenta na direção d e marcha do dispositivo de pulverização agrícola um comprimento menor do que o comprimento da segunda parte de campo detectada.

[0025] Para o caso de na etapa de comparação não ser identificada uma parte de campo em comum, vantajosamente, na etapa da determinação do número característico de planta, toda a segunda parte de campo detectada é definida como região de avaliação.

[0026] O número característico de planta pode representar ou ser um grau de cobertura da região de ervas daninhas de material de vegetação e/ou uma quantidade de material de vegetação na região de ervas daninhas e/ou um número de plantas na região de ervas daninhas. O grau de cobertura pode ser definido por uma área coberta por material vegetal para área total. O grau de cobertura é, por conseguinte, a relação da região coberta por vegetação uma região de ervas daninhas para a região de ervas daninhas total. Para esse fim, pode ser determinado o número de pixels na imagem detectada, nos quais material de vegetação é detectado. Por conseguinte, por meio do número característico de planta pode ser derivado um número de medida para a cobertura, na dependência do qual é decido se e, opcionalmente, como, a região de ervas daninhas é tratada.

[0027] Também é vantajoso quando, depois da etapa da detecção da primeira parte de campo e antes da etapa da determinação do número característico de planta, na região de avaliação da segunda informação de imagens , um número característico de planta é determinado na primeira informação de imagens ou em uma região de avaliação da primeira informação de imagens por meio da unidade de comparação e, antes da etapa da distribuição do remédio para pulverização na dependência do número característico de planta da região de avaliação da segunda informação de imagens, o remédio para pulverização é distribuído por meio da unidade de bocal de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, na dependência do número característico de planta, determinado na primeira informação de imagens ou em uma região de avaliação da primeira informação de imagens. Nesse caso, o remédio para pulverização é distribuído, na dependência do número característico de planta da primeira informação de imagens ou da região de avaliação da primeira informação de imagens, sobre pelo menos uma parte da primeira parte de campo, de preferência sobre, substancialmente, toda a primeira parte de campo ou da região de avaliação da primeira informação de imagens ou da primeira parte de campo.

[0028] Vantajosamente, as informações de imagens obtidas, podem, ainda, ser usadas para uma segmentação das plantas identificadas nas partes de campo detectadas.

[0029] Na etapa da distribuição do remédio para pulverização ,na dependência do número característico de planta da segunda informação de imagens, o remédio para pulverização é distribuído sobre uma parte da segunda parte de campo, de preferência, sobre, substancialmente, toda a segunda parte de campo total ou a região de avaliação da segunda informação de imagens ou da segunda parte de campo.

[0030] A etapa da distribuição do remédio para pulverização pode compreender uma comparação do número característico de planta com um valor de limiar, sendo que ao atingir, ficar abaixo ou exceder o valor de limiar, é realizado a etapa da distribuição. O valor de limiar pode ser inserido manualmente. Na dependência da cultura no campo, do estágio de crescimento e do pesticida usado, nesse caso pode estar depositada uma chamada regra de pulverização, isto é, uma relação entre um determinado número característico de planta e a decisão de se e quanto pesticida deve ser aplicado. Como exemplo poderia valer a regra: “Quando o grau de cobertura na região de ervas daninhas é >5%, então faz-se a aplicação”. É vantajoso, quando na etapa da distribuição, o remédio para pulverização é distribuído de modo substancialmente uniforme sobre a parte de campo ou a região de avaliação. Por uma distribuição uniforme pode ser entendida no contexto da presente invenção uma distribuição com uma quantidade de distribuição previamente definida por área. Por uma quantidade de distribuição previamente definida pode ser entendida uma quantidade de distribuição determinada antes ou no início do tratamento. A quantidade de distribuição previamente definida é, nesse caso, uma quantidade de distribuição substancialmente constante por área. A quantidade de distribuição definida pode ser previamente ajustada ou previamente introduzida. Nesse caso, o remédio para pulverização é distribuído, de preferência, de modo plano. Essa medida leva a uma simplificação do processo ou do sistema total, uma vez que, por um lado, não é necessária uma regulação da quantidade de pulverização e, por outro lado, também não uma identificação das plantas ou posições das plantas.

[0031 ] Pelo processo de acordo com a invenção é possível, por conseguinte, particularmente por meio de uma unidade de detecção ótica, existente em um dispositivo de pulverização agrícola, levar em consideração de modo muito simples e barato, oscilações ou movimentos do sistema articulado de pulverização e, com isso, da unidade de boca de pulverização e da unidade de detecção ótica com relação o dispositivo de pulverização restante. Desse modo, pode ser impedido o problema mencionado incialmente da aplicação ausente e/ou aplicação defeituosa ou da aplicação em quantidades de remédio para pulverização altas demais (pesticida), devido a avaliações duplas e, com isso, pode ser aumentada a precisão da aplicação. Isso é obtido, particularmente, pelo fato de que é identificada uma parte de campo, que, devido a oscilações do sistema articulado teria de ser novamente avaliada, permanece ignorada e é avaliada apenas uma região de avaliação diferente da parte de campo em comum, isto é, apenas na região onde é determinado o número característico de planta.

[0032] É vantajoso, ainda, quando para a etapa da determinação do número característico de planta são identificadas plantas na segunda parte de campo ou na região de avaliação por meio da segunda informação de imagens, particularmente, ainda, são identificadas plantas na primeira parte de campo por meio da primeira informação de imagens. A etapa da identificação da pelo menos uma planta pode dar-se antes ou na etapa da determinação do número característico de planta. Por uma identificação ou detecção de plantas, pode ser entendida, por exemplo, a determinação da presença de plantas na parte de campo, particularmente, sem que, nesse caso, ocorra uma classificação das plantas. A etapa da detecção de plantas pode compreender uma detecção de um componente de cor, particularmente de um componente de cor verde e/ou de um componente de infravermelho na parte de campo ou parte de imagem. Nesse caso, por meio da unidade de detecção ótica, por exemplo por meio de um valor de NDVI predeterminado (Normalized Differenced Vegetation Index, que é formado por valores de reflexo na faixa de comprimento de ondas infravermelho próximo e vermelho visível do espectro de luz), são detectadas plantas, pelo fato de que biomassa ou plantas vitais e partes de plantas são diferenciadas do solo. a etapa da identificação ou detecção das plantas pode dar-se, por exemplo, durante uma passagem do dispositivo de pulverização agrícola sobre o campo, sendo que as plantas na parte de campo ou na parte de imagem detectada da unidade de detecção ótica são simultaneamente detectadas.

[0033] Nesse caso, é particularmente vantajoso quando para a etapa da determinação do número característico de planta é identificada pelo menos uma fileira de plantas sob uso das plantas identificadas, na segunda parte de campo ou na região de avaliação, particularmente, ainda, sob uso da plantas identificadas, é identificada pelo menos uma fileira de plantas na primeira parte de campo. A etapa da identificação da pelo menos uma fileira de plantas pode dar-se antes ou durante a etapa da determinação do número característico de planta. Fileiras de plantas estendem-se, substancialmente, em linha reta. Assim, a identificação de uma fileira de plantas, por exemplo, por encaixe de uma reta ou de uma linha de ponto central de fileira de plantas em linha reta em uma trajetória de imagem com o componente de cor verde ou valor de verde mais alto. Na etapa da identificação, todas as fileiras de plantas são identificadas na parte de campo ou na região de avaliação. É vantajoso, ainda, quando a identificação da fileira de plantas se dá sob uso de pelo menos uma das seguintes informações: componente de cor, particularmente, componente de cor verde das plantas detectadas, componente de infravermelho das plantas detectadas, distância entre as plantas, distâncias entre fileiras de plantas, estágio de crescimento das plantas, geocoordenadas de um semeadura das plantas. Por meio dessas informações, as fileiras de plantas podem ser identificadas de maneira simples e segura, uma vez que, por exemplo, as plantas de cultura estão mais adiantadas no estágio de crescimento do que as ervas daninhas e gramíneas daninhas. A identificação das fileiras de plantas, igualmente muito simples e segura tecnicamente, sob uso de um componente de cor das plantas ou de uma imagem de plantas detectada, uma vez que para esse fim podem ser usados, vantajosamente, algoritmos já aperfeiçoados do processamento de imagens. Nesse caso, a estrutura pode compreender ou ser a fileira de plantas identificada.

[0034] Nesse caso é vantajoso, ainda, quando para a etapa da determinação do número característico de planta é definida uma região de plantas, que compreende a pelo menos uma fileira de plantas identificada e a região de avaliação , na etapa da determinação do número característico de planta, é diferente da região de plantas. A região de plantas pode compreender completamente as plantas da fileira de plantas. Mas a região de plantas também pode compreender a fileira de plantas, sem que as plantas individuais da fileira de plantas estejam completamente compreendidas. Por conseguinte a região de plantas também pode compreender as plantas individuais da fileira de plantas apenas parcialmente. A região de plantas pode ser definida pela respectiva linha de ponto central da fileira de plantas, por exemplo com uma largura constante ou definida ou variável. A região de plantas, porém, também pode ser a própria linha de ponto central da fileira de plantas. A região de avaliação estende-se, de preferência, entre as fileiras de plantas. A região de avaliação pode ser uma região restante da segunda parte de campo, que resulta depois da identificação da parte de campo em comum e da definição da região de plantas. Além disso, é vantajoso quando a região de plantas apresenta uma largura variável, sendo que a largura depende de um estágio de crescimento de uma planta da região de plantas, disposta na região correspondente. Essa modalidade da presente proposta oferece a vantagem adicional de que o crescimento em largura diferente das plantas de cultura é levado em consideração na região de plantas. Desse modo, é impedido, particularmente, que partes de plantas de cultura, que se projetam para dentro da região de avaliação, não sejam avaliadas como ervas daninhas. Para esse fim, por meio do estágio de crescimento da planta de cultura, pode ser definido um tubo em torno do ponto central de fileira de plantas efetivo. Partes/pixels de plantas, que estão diretamente adjacentes a um pixel de planta da região de plantas de cultura, são depois avaliadas igualmente como plantas de cultura (pixel de vizinhança).

[0035] As etapas de identificação da pelo menos uma planta, da identificação da pelo menos uma fileira de plantas e da definição da região de plantas são realizados por meio de uma unidade de computador. As etapas da identificação da pelo menos uma planta, da identificação da pelo menos uma fileira de plantas e da definição da região de planta podem ser realizados, particularmente, de acordo com o documento DE 10 2017 210 804 ainda não publicado.

[0036] Por essa medida, de maneira muito simples e econômica em recursos, um campo pode ser tratado de acordo com a necessidade. Nesse caso, vantajosamente, não é necessária uma classificação das plantas ou objetos de plantas. Em vez disso, é aproveitado o fato de que as plantas de cultura estão cultivadas em fileiras de plantas e as ervas e gramíneas daninhas estão distribuídas de modo irregular sobre o campo. Por conseguinte, são definidas uma região de plantas com a fileira de plantas que não deve ser tratada e uma região de avaliação, sendo que, por definição, todas as plantas na região de plantas são consideradas como plantas de cultura e todas as plantas na região de avaliação, como plantas a ser tratadas, particularmente ervas e gramíneas daninhas. A distribuição ou a aplicação do remédio para pulverização previamente definido ocorre, depois, sobre pelo menos uma região parcial da segunda parte de campo, de preferência, sobre toda a segunda parte de campo ou da região de avaliação na base de um número característico de planta determinado, sem uma classificação ou seleção e também independentemente da disposição das plantas.

[0037] Além disso, é vantajoso quando a estrutura compreende elo menos uma planta, particularmente, exclusivamente plantas, que é/são usada(s),ainda pelo menos parcialmente, na etapa da determinação do número característico de planta. Isto é, em outras palavras, que apenas plantas são identificadas em pelo menos a segunda parte de campo e, subsequentemente, usadas tanto para a etapa da comparação da segunda informação e imagens com a primeira informação de imagens, para identificação da parte de campo em comum, como também na etapa da determinação do número característico de planta para definição da região de avaliação. Essa medida leva a uma simplificação adicional do processo. Além disso, é vantajoso quando uma etapa da identificação da pelo menos uma estrutura está prevista nas informações de imagens, na dependência de pelo menos uma característica especificada ou uma pluralidade de características especificadas do pelo menos um objeto ou de uma pluralidade de objetos. Nesse caso, é particularmente vantajoso quando a característica ou as características é/são selecionada(s) do grupo que consiste em : componente de cor, particularmente, componente de cor verde, infravermelho, tamanho, ponto central, distância do ponto central ou combinações dos mesmos. Por essa medida, podem ser identificados, de maneira muito simples, objetos e, particularmente, plantas.

[0038] É vantajoso quanto a estrutura, que compreende, por exemplo, uma geometria predeterminada ou bem definida e/ou um padrão predeterminado ou bem definido, é gerado por meio de uma unidade de estruturação do dispositivo de pulverização agrícola sobre o solo, antes da detecção das partes de campo. Nesse caso, é particularmente vantajoso, quando a unidade de estruturação compreende uma roda, que está formada para apoio de um sistema articulado de pulverização que sustenta a unidade de bocal de pulverização. Isto é, em outras palavras, que a estrutura é gerada sobre o solo, particularmente comprimido, que é facilmente identificável. A estrutura pode compreender ou ser uma li-nha senoidal ou linha senoidal “sem fim”. A roda da unidade de estruturação está disposta, de preferência, na direção de marcha do dispositivo de pulverização agrícola, antes de um sistema articulado de pulverização . A unidade de estruturação pode, simultaneamente, estar formada, de preferência , para apoiar o sistema articulado de pulverização no solo, para realizar a mesma distância entre sistema articulado de pulverização e solo. A roda, nesse caso, pode estar montada bem por fora no sistema articulado de pulverização, em cada caso, uma roda à esquerda e à direita. Desse modo, pode ser identificada de maneira muito simples, na etapa da comparação, a parte de campo em comum ou a “parte de sobreposição”.

[0039] Além disso, é vantajoso quando na etapa da comparação é determinada uma modificação de dimensão relativa da estrutura, para determinar uma modificação de distância da unidade de detecção ótica para o solo da área agrícola. Nesse caso, a modificação de distância da unidade de detecção ótica para o solo e, de preferência, uma modificação de altura em relação ao solo.

[0040] A unidade de controle pode apresentar a unidade de computador para processamento de sinais ou dados, pode apresentar pelo menos uma interface para um sensor ou um elemento de manobra para leitura de sinais de sensor do sensor ou para emissão de sinais de dados ou controle ao elemento de manobra e/ou pelo menos uma interface de comunicação para leitura ou emissão de dados. A unidade de computador pode ser, por exemplo, um processador de sinais, um micro-controlador ou similar, sendo que a unidade de memória pode ser uma memória flash, uma EPROM ou uma unidade de memória magnética. A interface de comunicação pode estar formada para ler ou emitir dados sem fio e/ou ligados por fio, sendo que uma interface de comunicação, que pode ler ou emitir dados ligados por fio, pode ler esses dados, por exemplo, eletricamente ou oticamente de uma linha de transmissão de dados correspondente ou emitir os mesmos em uma linha de transmissão de dados correspondente.

[0041] Também é de vantagem um produto de programa de computador ou programa de computador com código de programa, que pode estar armazenado sobre um suporte legível por máquina ou meio de memória, tal como uma memória semicondutora, uma memória de placa fixa ou uma memória ótica e pode ser usado para execução, transformação e/ou ativação das etapas do processo de acordo com uma das modalidades descritas acima, particularmente, quando o produto de programa ou programa sobre um computador ou um dispositivo.

Desenhos

[0042] A invenção é explicada mais detalhadamente a título de exemplo, por meio dos desenhos anexos. Mostram:
Figura 1 uma representação esquemática de um dispositivo de pulverização agrícola;
Figura 2 uma representação esquemática de duas informações de imagens com uma parte de campo em comum;
Figuras a-d uma representação esquemática da comparação das informações de imagens para identificação da parte decampo em comum;
Figura 4 um fluxograma de um processo.

[0043] Na descrição a seguir de exemplos de modalidade preferidos da presente invenção, para os elementos representados nas diversas figuras e de ação similar, foram usados sinais de referência iguais ou similares, sendo que é dispensada uma descrição repetida dos elementos.

[0044] Na figura 1 está representada uma representação esquemática de um dispositivo de pulverização agrícola , que em sua totalidade está dotado do sinal de referência 10.

[0045] O dispositivo de pulverização agrícola 10 está formado como pulverizador de campo 10. O pulverizador de campo 10 está disposto em um veículo terrestre móvel 12, que está formado como máquina de tração 12 ou trator 12.

[0046] O dispositivo de pulverização agrícola 10 apresenta um sistema articulado de pulverização 14. No sistema articulado de pulverização 14 estão formadas unidades de bocal de pulverização 16 e unidades de detecção ótica 18. As unidades de bocal de pulverização 16 estão formadas para distribuir um remédio para pulverização 20 sobre ervas daninhas 22 de uma área agrícola 24. As unidades de detecção ótica 18 estão formadas como câmeras óticas 18. As câmeras óticas 18 compreendem, em cada caso, uma unidade de filtro, para extrair um componente de cor, tal como, por exemplo, o componente de cor verde de uma formação de imagens obtida ou detectada ou de uma imagem detectada, para detectar ervas daninhas 22 e plantas úteis 26. Tal como é descrito mais detalhadamente a seguir, por meio da figura 2, as câmeras 18 estão dispostas na direção de marcha do dispositivo de pulverização 10 , antes das unidades de bocal de pulverização 16.

[0047] O dispositivo de pulverização agrícola 10 apresenta, ainda, uma unidade transportadora (não mostrada), por meio da qual a quantidade de distribuição ou uma quantidade de substância ativa no remédio para pulverização 20 a ser distribuído é ajustável ou variável.

[0048] O dispositivo de pulverização agrícola 10 apresenta, além disso, uma unidade de controle 28, que está conectada com as câmeras óticas 18, para receber informações das mesmas. A unidade de controle 28 apresenta uma unidade de computador 30, que está formada para executar etapas de cálculo ou etapas de processamento de imagens para realização do processo de acordo com a invenção. A unidade de controle 28 está formada, ainda, para emitir de tal modo um sinal de controle que o remédio para pulverização 20 é distribuído por meio das unidades de bocal de pulverização 16, na dependência do número característico de planta determinado.

[00049] A figura 2 mostra esquematicamente uma primeira informação de imagens 32 obtida, que reproduz ou representa uma primeira parte de campo 34 da área agrícola 24, detectada em um primeiro momento t1, por meio da unidade de detecção ótica 18, e uma segunda informação de imagens 36 obtida, que que reproduz ou representa uma segunda parte de campo 38 da área agrícola 24, detectada em um segundo momento t2. Na figura 2 está reproduzido, ainda, em sombreado, uma parte de campo em comum 40, com um comprimento de sobreposição 42, que é identificada na comparação da segunda informação de imagens 36 com a primeira informação de imagens 32 ou, por exemplo, na ’’colocação uma em cima da outra” da segunda informação de imagens 36 sobre a primeira informação de imagens 32.Como a parte de campo em comum 40 já foi avaliada na avaliação da primeira parte de campo 34 ou da primeira informação de imagens, essa parte é ignorada na determinação do número característico de planta na segunda parte de campo 38 ou na segunda informação de imagens 38 e é levada em consideração apenas uma região de avaliação 43 diferente da parte de campo em comum 40.Isto é, em outras palavras, que o número característico de planta é determinado apenas na região de avaliação 43, que no exemplo de modalidade mostrado, corresponde à “região residual”. Tal como já explicado inicialmente, a
região de avaliação 43 também pode, no entanto, ser apenas uma região parcial (definida) da “região residual”.

[0050] Por meio das figuras 3a-d é explicado, a seguir, como a etapa da comparação da segunda informação de imagens 36 coma primeira informação de imagens 32 é realizado por meio da unidade de computador 30 para durante um movimento do dispositivo de pulverização agrícola 1 na direção de marcha 44 identificar a parte de campo em comum 42 na segunda informação d e imagens e dependendo daí, definir a região de avaliação 43, na qual é depois determinado o número característico de planta.

[0051] Nas figuras 3 a-d, está mostrada, em cada caso, a primeira informação de imagens 32 da primeira parte de campo da área agrícola 24, com uma estrutura 46 sobre o solo. Além disso, está mostrada, em cada caso, a segunda informação e imagens36 da segunda parte de campo 38 da área agrícola, detectada no segundo momento t2 posterior, com a mesma estrutura 46 sobre o solo.

[0052] Na figura 3a a estrutura 46 compreende uma geometria 46 de uma disposição de pontos centrais 48 das três plantas maiores identificadas 22, 26. Nesse caso, é indicado por meio das setas 50 que a geometria 4 também compreende e leva em consideração a distância dos pontos centrais 48 uns dos outros. Tal como explicado inicialmente, é identificada a parte de campo em comum 42, isto é, a parte de campo, que já foi levada em consideração na avaliação da primeira informação de imagens, na dependência da posição geométrica da estrutura 46 ou da geometria nas informações de imagens 32, 34 ou nas partes de campo detectadas. A região de avaliação é depois definida, na dependência da parte de campo em comum 42 e corresponde no exemplo de modalidade mostrado, à “parte residual”. Na parte de avaliação 43 é depois determinado o número característico de planta. Na dependência desse número característico de planta, finalmente é decidido se e como o remédio para pulverização 20 é distribuído, por exemplo, sobre toda a segunda parte de campo 38 ou sobre a região de avaliação 43..

[0053] Na figura 3b é comparada apenas uma região parcial 52 das informações de imagens 32, 36, para identificar a parte de campo em comum 42 na segunda informação d e imagens 36.Nessecao,aest 46 compreende uma geometria 46 de uma disposição de pontos centrais 48 de todas as planta 22, 26 identificadas.

[0054] Na figura 3c a estrutura 46 compreende todas as plantas 22, 26 detectadas, ou o contorno das mesmas.

[0055] A figura 3d mostra um outro exemplo de modalidade, sendo que a estrutura 46 foi gerada por meio de uma unidade de estruturação (não mostrada) do dispositivo de pulverização agrícola sobre o solo, antes da detecção das partes de campo 34,38. A estrutura 46, produzida “artificialmente” é, nesse caso uma linha senoidal 52. Nesse caso, é visível, ainda, que não pode ser identificada uma parte de campo em comum 42, de modo que toda a segunda parte de campo 38 detectada é definida como região de avaliação 43

[0056] A figura 4 mostra um fluxograma de um processo 100 para distribuição de um remédio para pulverização 20 sobre uma área agrícola 24 por meio de uma unidade de bocal de pulverização 16 de um dispositivo de pulverização agrícola 10. O processo 100 compreende uma etapa da detecção 102 de uma primeira parte de campo 34 da área agrícola 24 com pelo menos uma estrutura 46 sobre o solo da área agrícola 24, em um primeiro momento t1, por meio de uma unidade de detecção ótica 18, para obter uma primeira informação de imagens 32 com a pelo menos uma estrutura 46. O processo 100 compreende, ainda, uma etapa da detecção 104 de uma segunda parte de campo 36 da área agrícola 24 com a mesma pelo menos uma estrutura 24 sobre o solo da área agrícola 24, em um segundo momento t2, por meio de uma unidade de detecção ótica 18, para obter uma segunda informação de imagens 36 com a pelo menos uma estrutura 46. O processo compreende, além disso, uma etapa da comparação 106 da segunda informação de imagens 36 com a primeira informação de imagens 32, por meio de uma unidade de computador 30, para, sob uso da pelo menos uma estrutura 46, identificar uma parte de campo em comum 42 na segunda informação de imagens 36. O processo 100 compreende além disso, uma etapa da determinação de um número característico de planta em uma região de avaliação da segunda informação de imagens 36, diferente da parte de campo em comum 42, por meio da unidade de computador 30. O processo 100 compreende ainda, uma etapa da distribuição 110 do remédio para pulverização 20 por meio da unidade de bocal de pulverização 16 do dispositivo de pulverização agrícola 19, na dependência do número característico de planta determinado da região de avaliação 43.

[0057] Também é vantajoso quando, depois da etapa da detecção 102, da primeira parte de campo, e antes da etapa da determinação 108 do número característico de planta, é avaliado na região de avaliação 43 da segunda informação de imagens 36 um número característico de planta na primeira informação de imagens ou em uma região de avaliação da primeira informação de imagens 32, por meio da unidade de computador 30 e, antes da etapa da distribuição 110 do remédio para pulverização 20, na dependência do número característico de planta da região de avaliação 43 da segunda informação de imagens 36, é distribuído o remédio para pulverização 20 por meio da unidade de bocal de pulverização 16 do dispositivo de pulverização agrícola 10, na dependência do número característico de planta determinado na primeira informação de imagens 32 ou em uma região de avaliação da primeira informação de imagens 32.

[0057] Quando um exemplo de modalidade compreende uma ligação “e/ou” entre uma primeira característica e uma segunda característica, então deve ser interpretado de modo que o exemplo de modalidade de acordo com uma modalidade apresenta tanto a primeira características como também a segunda característica e, de acordo com uma outra modalidade, apenas a primeira característica ou apenas a segunda característica.

Claims

Processo (100) para distribuição de um remédio para pulverização (20) sobre uma área agrícola (24) por meio de uma unidade de bocal de pulverização (16) de um dispositivo de pulverização agrícola (10), disposto em um sistema articulado de pulverização (14), caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de:
- - detecção (102) de uma primeira parte de campo (34) da área agrícola (24), com pelo menos uma estrutura (46) sobre um solo da área agrícola (24) em um primeiro momento (t1) por meio de uma unidade de detecção ótica (18), para obter uma primeira informação de imagens (32);
- - detecção (104) de uma segunda parte de campo (38) da área agrícola (24), com a mesma pelo menos uma estrutura (46) sobre um solo da área agrícola (24) em um segundo momento (t2) por meio de uma unidade de detecção ótica (18), para obter uma segunda informação de imagens (36);
- - comparação (106) da segunda informação de imagens (36) com a primeira informação de imagens (32) por meio de uma unidade de computador (30), para sob uso da pelo menos uma estrutura (46), identificar uma parte de campo em comum (42) na segunda informação de imagens (36);
- - determinação (108) de um número característico de planta em uma região de avaliação (43) diferente da parte de campo em comum (42) da segunda informação de imagens (36) por meio da unidade de computador 30); e
- - distribuição (110) do remédio para pulverização (20) por meio da unidade de bocal de pulverização (16) do dispositivo de pulverização agrícola (10), na dependência do número característico de planta da região de avaliação (43).
Processo (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que na etapa da comparação (106), a parte de campo em comum (40) é identificada na dependência da posição geométrica da pelo menos uma estrutura (46) nas partes de campo (34, 38) detectadas.
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que para a etapa da determinação (108) do número característico de planta, são identificadas plantas (22, 26) na segunda parte de campo (38) ou na região de avaliação (43) por meio da segunda informação de imagens (36), particularmente, ainda, são identificadas plantas (22,26) na primeira parte de campo (24) por meio da primeira informação de imagens (32).
Processo (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que para a etapa da determinação (108) do número característico de planta, sob uso das plantas identificadas, (26), é identificada pelo menos uma fileira de plantas na segunda parte de campo (38) ou na região de avaliação (43), particularmente, ainda, sob uso das plantas identificadas (26), é identificada uma fileira de plantas na primeira parte de campo (34).
Processo (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que para a etapa da determinação (108) do número característico de planta, é definida uma região de plantas que compreende pelo menos uma fileira de plantas identificada e a região de avaliação (43), na etapa da determinação (108) do número característico de planta, é diferente da região de plantas.
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a região de avaliação (43) não apresenta uma região em comum com a parte de campo em comum (42) e/ou a região de plantas.
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a pelo menos uma estrutura (46) compreende pelo menos um objeto (22, 26) e/ou pelo menos uma geometria (48; 52) e/ou pelo menos um padrão.
Processo (100) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o objeto (22, 26) é selecionado do grupo que consiste em planta (22, 26), resto de planta, folha de planta, haste de planta, pedra, madeira, lixo, insetos ou combinações dos mesmos.
Processo (100) de acordo com a reivindicação 7 ou 8,caracterizado pelo fato de que a estrutura (46) compreende pelo menos uma planta (22,26), particularmente, exclusivamente plantas (22,26), que ainda, é/são usadas, pelo menos parcialmente, na etapa da determinação (108) do número característico de planta.
Processo (100) de acordo com a reivindicação 7 a 9,caracterizado pelo fato de que a geometria (48, 52) compreende
- - um ponto central (48) de pelo menos um objeto (22, 26), particularmente, pontos centrais (48) de uma pluralidade de objetos (22, 26) e/ou
- - um contorno de pelo menos um objeto (22,26), particularmente, contornos de uma pluralidade de objetos (22, 26).
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações 7 a 10, caracterizado por uma etapa da identificação da pelo menos uma estrutura (46) nas informações de imagens (32, 36), na dependência de
- - pelo menos uma característica predeterminada ou uma pluralidade de características predeterminadas
- - do pelo menos um objeto (22, 26) ou de uma pluralidade de objetos (22, 26).
Processo (100) de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a característica ou as características está/es-tão selecionados do grupo que consiste em componente de cor, particularmente, componente de cor verde, componente de infravermelho, tamanho, ponto central, distância do ponto central ou combinações dos mesmos.
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a estrutura (46) é gerada por meio de uma unidade de estruturação do dispositivo de pulverização agrícola (10) sobre o solo, antes da detecção das partes de campo (34, 38).
Processo (100) de acordo com a reivindicação 13 ,caracterizado pelo fato de que a unidade de estruturação compreende uma roda, que está formada, particularmente, para apoio do sistema articulado de pulverização (14) que sustenta a unidade de bocal de pulverização (16).
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que para o caso de na etapa da comparação (108) não ser identificado a uma parte de campo em comum, na etapa da determinação (108) toda a segunda parte de campo (38) detectada é definida como região de avaliação (43).
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que as etapas da detecção (102, 104) das partes de campo (34,38) s]ao realizados e repetidos em um intervalo de tempo definido, particularmente, fixo ou adaptado à velocidade de marcha do dispositivo de pulverização agrícola.
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que na etapa da comparação (106) é determinada uma modificação de dimensão da estrutura (46), para determinar uma modificação de distância da unidade de detecção ótica (18) para o solo da área agrícola (24).
Processo (100) de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que parâmetros de sistema relevantes do dispositivo de pulverização agrícola (10) estão sintonizados de tal modo uns aos outros, que em uma região e oscilação definida do sistema articulado (14) resulta uma parte de campo (40) em comum, sendo que os parâmetros de sistema estão particularmente selecionados do grupo que consiste em: intervalos de tempo entre primeiro momento (t1) e segundo momento (t2), velocidade de marcha do dispositivo de pulverização agrícola (10), tamanho das partes de campo (34,38) detectadas, tamanho das informações de imagens (32, 36).
Dispositivo de controle (28) caracterizado pelo fato de que está configurado para controlar e realizar todas as etapas de um processo como definido em uma das reivindicações precedentes:
- - recepção de uma primeira informação de imagens (32), que representa uma primeira parte de campo (34) de uma área agrícola (24), detectada em um primeiro momento (t1), por meio de uma unidade de detecção ótica (38), com a pelo menos uma estrutura (46), sobre o solo da área agrícola (24);
- - recepção de uma segunda informação de imagens (36), que representa uma segunda parte de campo (38) da área agrícola (24), detectada em um segundo momento (t2), por meio de uma unidade de detecção ótica (18), com a mesma pelo menos uma estrutura (46), sobre o solo da área agrícola (24);
- - comparação (106) da segunda informação de imagens (36) com a primeira informação de imagens (32), para sob uso da pelo menos uma estrutura (46), identificar uma parte de campo em comum (42) na segunda informação de imagens (36);
- - determinação (108) de um número característico de planta em uma região de avaliação (43) diferente da parte de campo em comum (42) da segunda informação de imagens (36) por meio da unidade de computador (30); e
- - emissão de um sinal de controle, na dependência do nú-mero característico de planta, para distribuir um remédio para pulverização (20) por meio de uma unidade de bocal de pulverização (16), disposta em um sistema articulado (14) do dispositivo de pulverização agrícola (10), na dependência do número característico de planta da região de avaliação (43).
Dispositivo de pulverização agrícola (10) para distribuição de um remédio para pulverização (20), com uma unidade de bocal de pulverização (16), disposta em um sistema articulado (14), uma unidade de detecção ótica (18), disposta em um sistema articulado (14) e um dispositivo de controle (28) de acordo com a reivindicação 12.