CN108860160A - 急转弯侦测系统及其方法 - Google Patents

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CN108860160A CN201711444721.1A CN201711444721A CN108860160A CN 108860160 A CN108860160 A CN 108860160A CN 201711444721 A CN201711444721 A CN 201711444721A CN 108860160 A CN108860160 A CN 108860160A
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李大卫
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Abstract

本发明公开了一种急转弯侦测系统及其方法，其中，该急转弯侦测系统包含车速侦测模块、转动率侦测模块及处理模块，更可包含加速度侦测模块或指向侦测模块。车速侦测模块以预定频率侦测载具的车速。加速度侦测模块以预定频率侦测载具的加速度。转动率侦测模块以预定频率侦测载具的转动率。指向侦测模块以预定频率侦测载具的指向值。处理模块将车速及转动率分别与车速门坎值及转动率门坎值比对，并同时将加速度与加速度门坎值比对或根据指向值的变化来判定急转弯行为是否产生。

Description

急转弯侦测系统及其方法
技术领域
本发明涉及一种急转弯侦测系统，特别是一种可通过实时车况信息分析以判断急转弯是否发生的急转弯侦测系统。本发明还涉及此急转弯侦测系统的急转弯侦测方法。
背景技术
危险驾驶行为是导致交通事故的主要原因，因此，如何能够在驾驶人驾驶车辆时有效地反应驾驶人的危险驾驶行为已经成为了一个重要的课题。
另外，使用定价保险(Usage-based Insurance，UBI)已经成为了未来的趋势，而若是要将使用定价保险应用在车险上，则必须提供一种能有效地判断驾驶人的危险驾驶行为的侦测技术；而在各种危险驾驶行为中，急转弯行为更是使用定价保险的重要参考因素。
为了能够有效地判断驾驶人的危险驾驶行为，目前已经有各式各样的危险驾驶行为侦测技术被开发出来，然而，这些危险驾驶行为侦测技术通常并不是针对侦测急转弯行为来进行设计，因此这些危险驾驶行为侦测技术无法达到较高的准确度，无法应用于使用定价保险。
此外，也有少数的危险驾驶行为侦测技术是针对急转弯行为来进行设计；然而，这些危险驾驶行为侦测技术通常仅参考车辆的侧向加速度来进行急转弯行为的判定，因此发生误判的机率较高，故这些危险驾驶行为侦测技术仍然无法达到较高的准确度，无法应用于使用定价保险。
因此，如何提出一种危险驾驶行为侦测技术，能够有效改善现有的危险驾驶行为侦测技术无法有效地判断驾驶人的急转弯行为，且无法应用于使用定价保险的情况，已成为一个刻不容缓的问题。
发明内容
有鉴于上述现有的问题，本发明的其中一目的就是在于提供一种急转弯侦测系统及其方法，以解决现有的危险驾驶行为侦测技术的各种问题。
根据本发明的其中一目的，提出一种急转弯侦测系统，其可包含车速侦测模块、加速度侦测模块、转动率侦测模块及处理模块。车速侦测模块以预定频率侦测载具的车速。加速度侦测模块可以预定频率侦测载具的加速度。转动率侦测模块可以预定频率侦测载具的转动率。处理模块可将车速、加速度及转动率分别与车速门坎值、加速度门坎值及转动率门坎值比对，以判定急转弯行为是否产生。
根据本发明的其中一目的，再提出一种急转弯侦测方法，其可包含下列步骤：以预定频率侦测载具的车速；以预定频率侦测载具的加速度；以预定频率侦测载具的转动率；以及将车速、加速度及转动率分别与车速门坎值、加速度门坎值及转动率门坎值比对，以判定急转弯行为是否产生。
根据本发明的其中一目的，又提出一种急转弯侦测系统，其可包含车速侦测模块、转动率侦测模块、指向侦测模块及处理模块。车速侦测模块可以预定频率侦测载具的车速。转动率侦测模块可以预定频率侦测载具的转动率。指向侦测模块可以预定频率侦测载具的指向值。处理模块可将车速及转动率分别与车速门坎值及转动率门坎值比对，并可同时根据指向值的变化判定急转弯行为是否产生。
根据本发明的其中一目的，又提出一种急转弯侦测方法，其可包含下列步骤：以预定频率侦测载具的车速；以预定频率侦测载具的转动率；以预定频率侦测载具的指向值；以及将车速及转动率分别与车速门坎值及转动率门坎值比对，并同时根据指向值的变化判定急转弯行为是否产生。
承上所述，本发明提供的急转弯侦测系统及其方法，其可具有一或多个下述优点：
(1)本发明的一实施例中，急转弯侦测系统及其方法是针对急转弯行为的特性进行设计，因此可以有效地判断急转弯行为是否发生，故可以达到极高的准确度。
(2)本发明的一实施例中，急转弯侦测系统及其方法可同时参考载具的车速、加速度、转动率及指向值等多种不同的车况信息，并采用针对急转弯行为特性的运算方法对上述的车况信息进行运算，因此可以有效地减少误判，进一步提升急转弯侦测系统的效能。
(3)本发明的一实施例中，急转弯侦测系统及其方法可直接与可携式电子装置、穿载式电子装置、固定式电子装置或云端计算平台整合，且可应用于各种不同的操作系统，因此使用上更具弹性。
(4)本发明的一实施例中，急转弯侦测系统及其方法可通过可携式电子装置侦测多种不同的车况信息以判断急转弯行为是否发生，且不会被可携式电子装置的放置位置所影响，因此使用上更为方便。
(5)本发明的一实施例中，急转弯侦测系统及其方法可准确地判断驾驶人的急转弯行为，因此可与使用定价保险(Usage-based Insurance，UBI)整合以应用于车险上。
附图说明
图1为本发明的急转弯侦测系统的第一实施例的方块图。
图2为本发明的第一实施例的流程图。
图3为本发明的急转弯侦测系统的第二实施例的方块图。
图4为本发明的第二实施例的流程图。
图5为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第一示意图。
图6为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第二示意图。
图7为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第三示意图。
图8为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第四示意图。
图9为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第五示意图。
图10为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第六示意图。
图11为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第七示意图。
图12为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的流程图。
图13为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第一示意图。
图14为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第二示意图。
图15为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第三示意图。
图16为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第四示意图。
图17为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第五示意图。
图18为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第六示意图。
图19为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第七示意图。
图20为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的流程图。
图21为本发明的急转弯侦测系统的第五实施例的示意图。
附图标记说明：1、2-急转弯侦测系统；11-处理模块；12-车速侦测模块；13-加速度侦测模块；14-转动率侦测模块；15-指向侦测模块；16-警示模块；21、21A-可携式电子装置；21B-云端计算平台；22-车速传感器；23-加速度传感器；24-陀螺仪；25-磁力计；V-载具；S21～S24、S41～S44、S121～S131及S201～S211-步骤流程。
具体实施方式
以下将参照相关图式，说明本发明提供的急转弯侦测系统及其方法的实施例，为了清楚与方便图式说明之故，图式中的各部件在尺寸与比例上可能会被夸大或缩小地呈现。在以下描述及/或权利要求中，当提及组件「连接」或「耦合」至另一组件时，其可直接连接或耦合至该另一组件或可存在介入组件；而当提及组件「直接连接」或「直接耦合」至另一组件时，不存在介入组件，用于描述组件或层之间的关系的其他字词应以相同方式解释。为使便于理解，下述实施例中的相同组件以相同的符号标示来说明。
请参阅图1，其为本发明的急转弯侦测系统的第一实施例的方块图。如图所示，急转弯侦测系统1可包含车速侦测模块12、加速度侦测模块13、转动率侦测模块14、处理模块11及警示模块16。
车速侦测模块12可通过一预定频率侦测载具V的车速；在较佳的实施例中，车速侦测模块12可为车速传感器或其它类似的装置；而载具V可为汽车或其它各种不同的车辆。
加速度侦测模块13可通过此预定频率侦测载具V的加速度；在较佳的实施例中，加速度侦测模块13可为加速度传感器或其它类似的装置。
转动率侦测模块14可通过此预定频率侦测载具V的转动率；在较佳的实施例中，转动率侦测模块14可为陀螺仪或其它类似的装置。
处理模块11可将车速、加速度及转动率分别与一预定的车速门坎值、一预定的加速度门坎值及一预定的转动率门坎值比对；若车速超过此车速门坎值，加速度超过此加速度门坎值，且转动率时超过此转动率门坎值时，处理模块11可判定急转弯行为产生；除此之外，处理模块11更可进一步根据急转弯行为计算保险费用；在较佳的实施例中，处理模块11可为可携式电子装置、穿载式电子装置、固定式电子装置、云端计算平台中的一个或两个以上的组合。
当处理模块11判定急转弯行为产生时，警示模块16可发出警示信号，藉此警示载具V的驾驶此时已发生急转弯行为；在较佳的实施例中，警示信号可为声音警示信号、震动警示信号、灯光警示信号或影像警示信号中的一个或两个以上的组合。
通过上述的方式，处理模块11可同时参考载具V的车速、加速度及转动率等多种不同的车况信息，并实时判断急转弯行为是否发生，因此可以有效地减少误判，故可达到较高的精确度，故很适合与使用定价保险整合以应用于车险上。
请参阅图2，其为本发明的第一实施例的流程图。如图所示，急转弯侦测系统1侦测急转弯行为的方法可包含下列步骤：
在步骤S21中，以预定频率侦测载具的车速。
在步骤S22中，以预定频率侦测载具的加速度。
在步骤S23中，以预定频率侦测载具的转动率。
在步骤S24中，将车速、加速度及转动率分别与车速门坎值、加速度门坎值及转动率门坎值比对，藉此判定急转弯行为是否产生。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测系统1及各组件的功能及其作动关系均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
请参阅图3，其为本发明的急转弯侦测系统的第二实施例的方块图。如图所示，急转弯侦测系统1可包含车速侦测模块12、转动率侦测模块14、指向侦测模块15、处理模块11及警示模块16。
车速侦测模块12可通过一预定频率侦测载具V的车速。
转动率侦测模块14可通过此预定频率侦测载具V的转动率。
指向侦测模块15可通过此预定频率侦测载具V的指向值；在较佳的实施例中，指向侦测模块15可为磁力计或其它类似的装置。
处理模块11可将车速及转动率分别与一预定的车速门坎值及一预定的转动率门坎值比对，并可同时参考指向值的变化；若车速超过此车速门坎值，转动率超过此转动率门坎值，且指向值持续向同方向变化时，处理模块11可判定急转弯行为产生；除此之外，处理模块11更可进一步根据急转弯行为计算保险费用。
当处理模块11判定急转弯行为产生时，警示模块16可发出警示信号，藉此警示载具V的驾驶此时已发生急转弯行为。
通过上述的方式，处理模块11可同时参考载具V的车速、加速度及指向值等多种不同的车况信息，并实时判断急转弯行为是否发生，因此可以有效地减少误判，故可达到较高的精确度，故很适合与使用定价保险整合以应用于车险上。
请参阅图4，其为本发明的第二实施例的流程图。如图所示，急转弯侦测系统1侦测急转弯行为的方法可包含下列步骤：
在步骤S41中，以预定频率侦测载具的车速。
在步骤S42中，以预定频率侦测载具的转动率。
在步骤S43中，以预定频率侦测载具的指向值。
在步骤S44中，将车速及转动率分别与车速门坎值及转动率门坎值比对，并同时根据指向值的变化判定急转弯行为是否产生。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测系统1及各组件的功能及其作动关系均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
请参阅图5，其为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第一示意图。如图5所示，急转弯侦测系统2可包含车速传感器22及可携式电子装置21；在本实施例中，可携式电子装置21可为使用Android系统的智能型手机。
其中，车速传感器22可对应于第一实施例的车速侦测模块，可携式电子装置21则可对应于第一实施例的处理模块及警示模块，而可携式电子装置21中可包含有加速度传感器23及陀螺仪24，其分别对应于第一实施例的加速度侦测模块及转动率侦测模块。
车速传感器22可通过一预定频率侦测载具V的车速Vs，并可传送车速Vs至可携式电子装置21；在较佳的实施例中，此预定频率可为100～600毫秒(ms)之间，其可依实际需求进行设定；而载具V可为汽车。
加速度传感器23可通过此预定频率侦测载具V的三个物理轴(X轴、Y轴及Z轴)的加速度。
陀螺仪24可通过此预定频率侦测载具V的三个物理轴(X轴、Y轴及Z轴)的转动率。
可携式电子装置21可以通过一时间窗观测车速Vs、加速度及转动率；在较佳的实施例中，此时间窗可为1～6秒之间，其可依实际需求进行设定；因此，若以上述的预定频率侦测载具V的车速Vs、加速度及转动率，在此时间窗中有多个时间点可呈现上述的车况信息。
当可携式电子装置21侦测到载具V的车速Vs超过一车速门坎值Vt时(在较佳的实施例中，此车速门坎值Vt可为10～60km/h之间，其可依实际需求进行设定)，可携式电子装置21可储存在此时间点下载具V的三个物理轴的加速度，并可计算载具V在三个物理轴的加速度的平方和，再计算在三个物理轴的加速度的平方和的平方根以产生加速度纯量Gp，如下式(1)所示：
其中，gx表示载具V在X轴的加速度；gy表示载具V在Y轴的加速度；gz表示载具V在Z轴的加速度。
当可携式电子装置21判断加速度纯量Gp大于一加速度门坎值Gt时，可携式电子装置21则可继续储存M个时间点，即上述的时间窗的加速度纯量Gp、车速Vs及转动率纯量RP；在较佳的实施例中，M可为5-20之间，其可依实际需求进行设定。
而关于上述的转动率纯量RP的计算方式与加速度纯量Gp相似，可携式电子装置21可储存在一时间点下载具V的三个物理轴的转动率，并可计算载具V在三个物理轴的转动率的平方和，再计算在三个物理轴的转动率的平方和的平方根以产生转动率纯量RP，如下式(2)所示：
其中，rx表示载具V在X轴的转动率；ry表示载具V在Y轴的转动率；rz表示载具V在Z轴的转动率。
当可携式电子装置21判断车速Vs、加速度纯量Gp及转动率纯量RP在时间窗中连续多个时间点均分别超过车速门坎值Vt、加速度门坎值Gt及转动率门坎值Rt时，可携式电子装置21可判断急转弯行为产生，并可发出警示信号警示载具V的驾驶此时已发生急转弯行为；在本实施例中，当可携式电子装置21判断车速Vs、加速度纯量Gp及转动率纯量RP在时间窗中连续至少N个时间点(N可为2～8之间，其可依实际需求进行设定)均分别超过车速门坎值Vt、加速度门坎值Gt及转动率门坎值Rt时，可携式电子装置21可以判断急转弯行为产生。
上述的时间窗、预定频率、车速门坎值Vt、加速度门坎值Gt、转动率门坎值Rt及连续多个(N)时间点的数量均可依实际应用需求进行调整及设定，使急转弯侦测系统2可更为精确地判断急转弯行为。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测系统2及各组件的功能及其作动关系均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
请参阅图6及图7，其分别为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第二示意图及第三示意图。图6及图7为使用Android系统的智能手机，并将可携式电子装置21横放在载具V(汽车)的行动装置固定架上进行测试的实验数据图。
如同前述，当可携式电子装置21侦测到载具V的车速Vs超过车速门坎值Vt时，可携式电子装置21可通过时间窗观测车速Vs、加速度纯量Gp及转动率纯量RP，以判断急转弯行为是否发生。
如图6所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为加速度纯量Gp(m/s2)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒(K即为上述的预定频率)；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号92～106及120～134之间，如图中虚线的区块所示，加速度纯量Gp超过了加速度门坎值Gt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt。
如图7所示，其中x轴为车速；y轴为时间编号；z轴为转动率纯量RP(rad/s)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号92～106及120～134之间，转动率纯量RP超过了转动率门坎值Rt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
由上述可知，急转弯行为发生在时间编号92～106及120～134之间。
请参阅图8及图9，其分别为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第四示意图及第五示意图。图8及图9为使用Android系统的智能手机，并将可携式电子装置21斜放在载具V的储物槽进行测试的实验数据图。
如图8所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为加速度纯量Gp(m/s2)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号129～145及169～177之间，加速度纯量Gp超过了加速度门坎值Gt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
如图9所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为转动率纯量RP(rad/s)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号129～145及169～177之间，转动率纯量RP超过了转动率门坎值Rt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
由上述可知，急转弯行为发生在时间编号129～145及及169～177之间。
此外，将可携式电子装置21斜放在载具V的杯槽进行测试也可获得相似的实验结果。
请参阅图10及图11，其分别为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的第六示意图及第七示意图。图10及图11为使用Android系统的智能手机，并将可携式电子装置21直放在载具V的行动装置固定架上进行测试的实验数据图。
如图10所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为加速度纯量Gp(m/s2)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为270度；由图中可看出在时间编号80～85之间，加速度纯量Gp超过了加速度门坎值Gt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
如图11所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为转动率纯量RP(rad/s)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为270度，转动率纯量RP超过了转动率门坎值Rt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
由上述可知，急转弯行为发生在时间编号80～85之间。
请参阅图12，其为本发明的急转弯侦测系统的第三实施例的流程图。如图所示，急转弯侦测系统2侦测急转弯行为的方法可包含下列步骤：
在步骤S121中，以预定频率侦测载具的车速Vs，并进入步骤S122。
在步骤S122中，判断在目前时间点下载具的车速Vs是否大于车速门坎值Vt，若是，则进入步骤S123；若否，则回到步骤S121。
在步骤S123中，储存在目前时间点下载具的三个物理轴的加速度，并计算加速度纯量Gp，并进入步骤S123。
在步骤S124中，判断在目前时间点下载具的加速度纯量Gp是否大于加速度门坎值Gt，若是，则进入步骤S125；若否，则回到步骤S121。
在步骤S125中，储存后续M个时间点下载具的三个物理轴的加速度，并计算加速度纯量Gp，并进入步骤S126。
在步骤S126中，储存后续M个时间点下载具的车速Vs，并进入步骤S127。
在步骤S127中，储存后续M个时间点下载具的三个物理轴的转动率，并计算转动率纯量RP，并进入步骤S128。
在步骤S128中，判断在这M点时间点中是否有连续至少N个时间点的加速度纯量Gp大于加速度门坎值Gt，若是，则进入步骤S129；若否，则回到步骤S121。
在步骤S129中，判断对应上述连续N个时间点的车速Vs是否大于车速门坎值Vt，若是，则进入步骤S130；若否，则回到步骤S121。
在步骤S130中，判断对应上述连续N个时间点的转动率纯量RP是否大于转动率门坎值Rt，若是，则进入步骤S131；若否，则回到步骤S121。
在步骤S131中，判断急转弯行为发生一次。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测方法的步骤均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
请参阅图13，其为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第一示意图。如图13所示，急转弯侦测系统2可包含车速传感器22及可携式电子装置21；在本实施例中，可携式电子装置21可为使用iOS系统的智能手机。
其中，车速传感器22可对应于第二实施例的车速侦测模块，可携式电子装置21则可对应于第二实施例的处理模块及警示模块，而可携式电子装置21中可包含有陀螺仪24及磁力计25，其可别对应于第二实施例的转动率侦测模块及指向侦测模块。
车速传感器22可通过一预定频率侦测载具V的车速Vs，并可传送车速Vs至可携式电子装置21；同样的，在较佳的实施例中，此预定频率可为100～600毫秒(ms)之间，其可依实际需求进行设定；而载具V可为汽车。
陀螺仪24可通过此预定频率侦测载具V的三个物理轴(X轴、Y轴及Z轴)的转动率。
磁力计25可通过此预定频率侦测载具V的指向值D。
可携式电子装置21可以通过一时间窗观测车速Vs、转动率及指向值D；同样的，在较佳的实施例中，此时间窗可为1～6秒；因此，若以上述的预定频率侦测载具V的车速Vs、转动率及指向值D，在此时间窗中有多个时间点可呈现上述的车况信息。
当可携式电子装置21侦测到载具V的车速Vs超过一车速门坎值Vt时(在较佳的实施例中，此车速门坎值Vt可为10～60km/h之间，其可依实际需求进行设定)，可携式电子装置21可储存在一时间点下载具V的三个物理轴的转动率，并可计算转动率纯量RP，如前述实施例的式(2)所示。
当可携式电子装置21判断车速Vs及转动率纯量RP在时间窗中连续多个时间点均分别超过车速门坎值Vt及转动率门坎值Rt，且指向值D均同方向变化，可携式电子装置21可判断急转弯行为产生，并可发出警示信号警示载具V的驾驶此时已发生急转弯行为；在本实施例中，当可携式电子装置21判断车速Vs及转动率纯量RP在时间窗中连续至少N个时间点(N可为2～8之间，其可依实际需求进行设定)均分别超过车速门坎值Vt、及转动率门坎值Rt，且指向值D均为递增或递减时，可携式电子装置21可以判断急转弯行为产生。
上述的时间窗、预定频率、车速门坎值Vt、转动率门坎值Rt、指向率变化的判断方式及连续多个(N)时间点的数量均可依实际应用需求进行调整及设定，使急转弯侦测系统2可更为精确地判断急转弯行为。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测系统2及各组件的功能及其作动关系均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
请参阅图14及图15，其分别为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第二示意图及第三示意图。图14及图15为使用iOS系统的智能手机，并将可携式电子装置21横放在载具V(汽车)的行动装置固定架上进行测试的实验数据图。
如同前述，当可携式电子装置21侦测到载具V的车速Vs超过车速门坎值Vt时，可携式电子装置21可通过时间窗观测车速Vs、转动率纯量及指向值D变化，以判断急转弯行为是否发生。
如图14所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为转动率纯量RP(rad/s)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒(K即为上述的预定频率)；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号152～158之间，转动率纯量RP超过了转动率门坎值Rt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
如图15所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为指向值D；由图中可看出在时间编号152～158之间，指向值D均持续递增，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
由上述可知，急转弯行为发生在时间编号152～158间。
请参阅图16及图17，其分别为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第四示意图及第五示意图。图16及图17为使用iOS系统的智能手机，并将可携式电子装置21斜放在载具V的储物槽上进行测试的实验数据图。
如图16所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为转动率纯量RP(rad/s)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号88～95及113～123之间，转动率纯量RP超过了转动率门坎值Rt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
如图17所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为指向值D；由图中可看出在时间编号88～95及113～123之间，指向值D均持续递增或者持续递减；其中，指向值D在时间编号88～95之间持续递增，而指向值D在时间编号113～123之间持续递减；车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
由上述可知，急转弯行为发生在时间编号88～95及113～123之间。
此外，将可携式电子装置21斜放在载具V的杯槽进行测试也可获得相似的实验结果。
请参阅图18及图19，其分别为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的第六示意图及第七示意图。图18及图19为使用iOS系统的智能手机，并将可携式电子装置21直放在载具V的行动装置固定架上进行测试的实验数据图。
如图18所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为转动率纯量RP(rad/s)；相邻的时间编号的时间间隔为K毫秒；而急转弯的弯度约为70～80度；由图中可看出在时间编号135～144及166～176之间，转动率纯量RP超过了转动率门坎值Rt，车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
如图19所示，其中x轴为车速Vs(km/h)；y轴为时间编号；z轴为指向值D；由图中可看出在时间编号135～144及166～176之间，指向值D均持续递增或者持续递减；其中，指向值D在时间编号135～144之间持续递增，而指向值D在时间编号166～176之间持续递减；车速Vs也超过了车速门坎值Vt，如图中虚线的区块所示。
由上述可知，急转弯行为发生在时间编号135～144及166～176之间。
因此，根据本发明的第三实施例及第四实施例的实验数据，急转弯侦测系统2可通过可携式电子装置21侦测载具的车速、加速度、转动率及指向值等多种不同的车况信息，并可采用针对急转弯行为特性的运算方法对上述的车况信息进行运算，因此可以有效地减少误判，进一步提升急转弯侦测系统的效能。
此外，不论可携式电子装置21横放或直放在载具V的行动装置固定架上，或斜放在载具V的储物槽或杯槽中，急转弯侦测系统2均可准确的侦测急转弯行为，因此不会被可携式电子装置21的放置位置所影响，因此使用上更为方便。
另外，急转弯侦测系统2可应用于Android、iOS等各种不同操作系统，使用上更具有弹性。
请参阅图20，其为本发明的急转弯侦测系统的第四实施例的流程图。如图所示，急转弯侦测系统2侦测急转弯行为的方法可包含下列步骤：
在步骤S201中，以预定频率侦测载具的车速Vs，并进入步骤S202。
在步骤S202中，判断在目前时间点的载具的车速Vs是否大于车速门坎值Vt，若是，则进入步骤S203；若否，则回到步骤S201。
在步骤S203中，储存在目前时间点下载具的三个物理轴的转动率，并计算转动率纯量RP，并进入步骤S204。
在步骤S204中，判断在目前时间点的载具的转动率纯量RP是否大于转动率门坎值Rt，若是，则进入步骤S205；若否，则回到步骤S201。
在步骤S205中，储存后续M个时间点下载具的三个物理轴的转动率，并计算转动率纯量RP，并进入步骤S206。
在步骤S206中，储存后续M个时间点下载具的车速Vs，并进入步骤S207。
在步骤S207中，储存后续M个时间点下载具的指向值D，并进入步骤S208。
在步骤S208中，判断在这M点时间点中是否有连续至少N个时间点的转动率纯量RP大于转动率门坎值Rt，若是，则进入步骤S209；若否，则回到步骤S201。
在步骤S209中，判断对应上述连续N个时间点的车速Vs是否大于车速门坎值Vt，若是，则进入步骤S210；若否，则回到步骤S201。
在步骤S210中，判断对应上述连续N个时间点的指向值D是否为递增或递减，若是，则进入步骤S211；若否，则回到步骤S201。
在步骤S211中，判断急转弯行为发生一次。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测方法的步骤均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
请参阅图21，其为本发明的急转弯侦测系统的第五实施例的示意图。如图所示，急转弯侦测系统2可包含车速传感器22、可携式电子装置21A及云端计算平台21B；在本实施例中，可携式电子装置21A可为使用iOS系统的智能手机。
其中，车速传感器22可对应于第二实施例的车速侦测模块，云端计算平台21B可对应于第二实施例的处理模块，可携式电子装置21A则可对应于第二实施例的警示模块，而可携式电子装置21A中可包含有陀螺仪24及磁力计25，其可别对应于第二实施例的转动率侦测模块及指向侦测模块。
与前述实施例不同的是，车速传感器22可通过一预定频率侦测载具V的车速Vs，并可通过可携式电子装置21A传送至云端计算平台21B，而可携式电子装置21A的陀螺仪24及磁力计25可分别通过此预定频率侦测载具V的三个物理轴(X轴、Y轴及Z轴)的转动率及指向值D，并可传送至云端计算平台21B。
云端计算平台21B可以通过一时间窗观测车速Vs、转动率及指向值D，并可判断急转弯行为是否产生，并可通过可携式电子装置21A发出警示信号警示载具V的驾驶；在本实施例中，可携式电子装置21A可为智能型手机、平板计算机或笔记本电脑等等；当然，可携式电子装置21A也可以穿载式电子装置(如智能手表或智能手环等等)或固定式电子装置(如行车记录器或车载娱乐装置等等)取代。由于本实施例的急转弯侦测系统2侦测转弯行为的方法与前述实施例相似，故不在此多加赘述。
当然，上述仅为举例，急转弯侦测系统2及各组件的功能及其作动关系均可依实际需求改变，本发明并不以此为限。
综上所述，根据本发明的实施例，急转弯侦测系统及其方法是针对急转弯行为的特性进行设计，因此可以有效地判断急转弯行为是否发生，故可以达到极高的准确度。
又，根据本发明的实施例，急转弯侦测系统及其方法可同时参考载具的车速、加速度、转动率及指向值等多种不同的车况信息，并采用针对急转弯行为特性的运算方法对上述的车况信息进行运算，因此可以有效地减少误判，进一步提升急转弯侦测系统的效能。
此外，根据本发明的实施例，急转弯侦测系统及其方法可直接与可携式电子装置、穿载式电子装置、固定式电子装置或云端计算平台整合，且可应用于各种不同的操作系统，因此使用上更具弹性。
另外，根据本发明的实施例，急转弯侦测系统及其方法可通过可携式电子装置侦测多种不同的车况信息以判断急转弯行为是否发生，且不会被可携式电子装置的放置位置所影响，因此使用上更为方便。
另外，根据本发明的实施例，急转弯侦测系统及其方法可准确地判断驾驶人的急转弯行为，因此可与使用定价保险(Usage-based Insurance，UBI)整合以应用于车险上。
以上所述仅为举例性，而非为限制性。其它任何未脱离本发明的精神与范畴，而对其进行的等效修改或变更，均应该包含于本案权利要求的保护范围内。

Claims (30)

1.一种急转弯侦测系统，其特征在于，包含：
一车速侦测模块，以一预定频率侦测一载具的一车速；
一加速度侦测模块，以该预定频率侦测该载具的一加速度；
一转动率侦测模块，以该预定频率侦测该载具的一转动率；
一处理模块，将该车速、该加速度及该转动率分别与一车速门坎值、一加速度门坎值及一转动率门坎值比对，以判定一急转弯行为是否产生。
2.如权利要求1所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该车速侦测模块为一车速传感器，该加速度侦测模块为一加速度传感器，而该转动率侦测模块为一陀螺仪。
3.如权利要求1所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块为一可携式电子装置、一穿载式电子装置、一固定式电子装置、一云端计算平台中的一个或两个以上的组合。
4.如权利要求1所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块根据该急转弯行为计算一保险费用。
5.如权利要求1所述的急转弯侦测系统，其特征在于，更包含一警示模块，该警示模块根据该急转弯行为发出一警示信号。
6.如权利要求1所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块以一时间窗观测该车速、该加速度及该转动率。
7.如权利要求6所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块计算该载具在三个物理轴的加速度的平方和，再计算该多个物理轴的加速度的平方和的平方根，以产生一加速度纯量。
8.如权利要求7所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块计算在三个物理轴的转动率的平方和，再计算该多个物理轴的转动率的平方和的平方根，以产生一转动率纯量。
9.如权利要求8所述的急转弯侦测系统，其特征在于，当该车速、该加速度纯量及该转动率纯量在该时间窗中连续多个时间点均分别超过该车速门坎值、该加速度门坎值及该转动率门坎值时，该处理模块判定该急转弯行为产生。
10.一种急转弯侦测方法，其特征在于，包含下列步骤：
以一预定频率侦测一载具的一车速；
以该预定频率侦测该载具的一加速度；
以该预定频率侦测该载具的一转动率；以及
将该车速、该加速度及该转动率分别与一车速门坎值、一加速度门坎值及一转动率门坎值比对，以判定一急转弯行为是否产生。
11.如权利要求10所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
根据该急转弯行为计算一保险费用。
12.如权利要求10所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
根据该急转弯行为发出一警示信号。
13.如权利要求10所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
以一时间窗观测该车速、该加速度及该转动率。
14.如权利要求13所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
计算该载具在三个物理轴的加速度的平方和，再计算该多个物理轴的加速度的平方和的平方根，以产生一加速度纯量。
15.如权利要求14所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
计算该载具在三个物理轴的转动率的平方和，再计算该多个物理轴的转动率的平方和的平方根，以产生一转动率纯量。
16.如权利要求15所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
当该车速、该加速度纯量及该转动率纯量在该时间窗中连续多个时间点均分别超过该车速门坎值、该加速度门坎值及该转动率门坎值时，判定该急转弯行为产生。
17.一种急转弯侦测系统，其特征在于，包含：
一车速侦测模块，以一预定频率侦测一载具的一车速；
一转动率侦测模块，以该预定频率侦测该载具的一转动率；
一指向侦测模块，以该预定频率侦测该载具的一指向值；以及
一处理模块，将该车速及该转动率分别与一车速门坎值及一转动率门坎值比对，并同时根据该指向值的变化判定一急转弯行为是否产生。
18.如权利要求17所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该车速侦测模块为一车速传感器，该转动率侦测模块为一陀螺仪，该指向侦测模块为一磁力计。
19.如权利要求17所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块为一可携式电子装置、一穿载式电子装置、一固定式电子装置、一云端计算平台中的一个或两个以上的组合。
20.如权利要求17所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块根据该急转弯行为计算一保险费用。
21.如权利要求17所述的急转弯侦测系统，其特征在于，更包含一警示模块，该警示模块根据该急转弯行为发出一警示信号。
22.如权利要求17所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块以一时间窗观测该车速、该转动率及该指向值。
23.如权利要求22所述的急转弯侦测系统，其特征在于，该处理模块计算该载具在三个物理轴的转动率的平方和，再计该多个物理轴的转动率的平方和的平方根，以产生一转动率纯量。
24.如权利要求23所述的急转弯侦测系统，其特征在于，当该车速及该转动率纯量在该时间窗中连续多个时间点均分别超过该车速门坎值及该转动率门坎值，且该指向值在该多个时间点持续向同方向变化时，该处理模块判定该急转弯行为产生。
25.一种急转弯侦测方法，其特征在于，包含下列步骤：
以一预定频率侦测一载具的一车速；
以该预定频率侦测该载具的一转动率；
以该预定频率侦测该载具的一指向值；以及
将该车速及该转动率分别与一车速门坎值及一转动率门坎值比对，并同时根据该指向值的变化判定一急转弯行为是否产生。
26.如权利要求25所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
根据该急转弯行为计算一保险费用。
27.如权利要求25所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
根据该急转弯行为发出一警示信号。
28.如权利要求25所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
以一时间窗观测该车速、该转动率及该指向值。
29.如权利要求28所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
计算该载具在三个物理轴的转动率的平方和，再计算该多个物理轴的转动率的平方和的平方根以产生一转动率纯量。
30.如权利要求29所述的急转弯侦测方法，其特征在于，更包含下列步骤：
当该车速及该转动率纯量在该时间窗中连续多个时间点均分别超过该车速门坎值及该转动率门坎值，且该指向值在该多个时间点持续向同方向变化时，判定该急转弯行为产生。
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