CN108858287A - 机器人的机械臂校准方法和装置 - Google Patents

机器人的机械臂校准方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108858287A
CN108858287A CN201810710324.2A CN201810710324A CN108858287A CN 108858287 A CN108858287 A CN 108858287A CN 201810710324 A CN201810710324 A CN 201810710324A CN 108858287 A CN108858287 A CN 108858287A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
robot
angle
servo motor
robotic arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810710324.2A
Other languages
English (en)
Inventor
王磊
黄武波
洪广怀
雷镇浓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot)
Original Assignee
Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot) filed Critical Seiber Rui Technology Co Ltd (changsha Robot)
Priority to CN201810710324.2A priority Critical patent/CN108858287A/zh
Publication of CN108858287A publication Critical patent/CN108858287A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator

Abstract

本发明公开了一种机器人的机械臂校准装置，该装置包括安装有光电传感器的支架，使用相对编码器的伺服电机，连接着触发针的机械臂；以及处理器和存储器；还包括执行如下步骤的程序：伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；读取伺服电机反馈的力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。该程序还包括如果机械臂朝一方向累计运动超过一角度，则判为传感器故障并结束程序的步骤。本发明的机械臂校准装置，整个校准过程是自动进行的，避免了人工介入的可能；同时，支架上的橡胶块避免了机械臂可能遇到的硬碰伤。

Description

机器人的机械臂校准方法和装置
技术领域
本发明涉及一种机器人的机械臂校准装置，包括安装有光电传感器的支架，使用相对编码器的伺服电机，连接着触发针的机械臂；以及处理器和存储器；本发明还涉及一种机器人的机械臂校准方法。
背景技术
机器人开机时需校准机械臂初始位置状态，使用相对编码器的伺服电机的机器人需要通过连接于机械臂上的触发针触发传感器来实现。现有的机械臂校准方法是如图5所示，开机后，机械臂向上运动到水平位置（软件设置原点位置），传感器被触发，机械臂停止，初始位置被校准。
但机械臂在水平线以上或以下都是可能的，当其在水平线以上时，须人工介入，将机械臂拨动到水平线以下；
而且，如果人工拨动机械臂到水平线以上，机械臂不能达到原点；机械臂向上就会碰撞到安装平台，会发生硬碰撞以至损伤机械臂的后果，从而导致校准失败。
这是现有技术的缺陷。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机器人的机械臂校准方法和装置，它不须人工参与，就可自动完成校准过程。
本发明的技术方案涉及一种机器人的机械臂校准装置，包括安装有光电传感器的支架，使用相对编码器的伺服电机，连接着触发针的机械臂；以及处理器和存储器；还包括执行如下步骤的程序：
伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；
读取伺服电机反馈的力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；
重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。
该程序还包括如果机械臂朝一方向累计运动超过一角度，则判为传感器故障并结束程序的步骤。
所述单位角度不超过0.1°。
所述机械臂反向运动的角度不超过30°。
所述判为传感器故障的机械臂累计运动角度不超过40°。
支架上还设有用于防止硬碰撞损伤机械臂的橡胶块。
本发明的技术方案还涉及一种机器人的机械臂校准方法，包括步骤：
伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；
处理器读取伺服电机反馈力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；
重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。
还包括如果机械臂朝一方向累计运动超过一角度，则判为传感器故障并结束程序的步骤。
所述单位角度不超过0.1°；所述机械臂反向运动的角度不超过30°。
所述判为传感器故障的机械臂累计运动角度不超过40°。
本发明的机械臂校准方法和装置，当机械臂上的触发针触发光电传感器时，机械臂的初始位置状态被校准，整个校准过程是自动进行的，避免了人工介入的可能；同时，支架上的橡胶块避免了机械臂可能遇到的硬碰伤。
附图说明
图1是本发明的机器人的立体图。
图2是本发明的机器人的正视图。
图3是图2的局部放大图。
图4是本发明的机器人的主要的工作流程图。
图5是现有的机器人的工作流程图。
具体实施方式
现结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1~图3，本发明的机器人包括支架1，安装于支架上的伺服电机2，减速机3和机械臂4；机械臂上连接着触发针41，支架1上设有光电传感器座11和光电传感器12；支架上还设有橡胶块，在可能碰撞处加橡胶块防止机械臂与安装支架硬碰撞损伤机械臂，同时利用伺服电机的力矩反馈进行判断，当力矩大于一定值时，可以认定机械臂碰撞到了橡胶块，机械臂立刻停止并先向下运动再次找校准位置。
本发明的机器人的校准过程是：直接开机，如果机械臂在水平线以下，机械臂向上运动到水平位置（软件设置原点位置），触发针触发传感器，机械臂停止运动；如果机械臂在水平线以上，机械臂向上运动触碰到橡胶块，根据力矩反馈，当力矩过超过设定值时，可以认定机械臂碰撞到了橡胶块。机械臂向下运动30度，机械臂到达水平线之下，然后再向上运动到水平线处，机械臂停止。装置在处理器的协调下工作，执行存储于存贮其中的程序以完成校准过程。
如图4所示，具体流程是：
步骤1：判断传感器是否被触发，如被触发，则判为校准成功，直至结束；
步骤2：机械臂向上运动0.1°；
步骤3：读取反馈力矩值；判断反馈力矩是否大于设定值，如否，在机械臂向上运动小于40°的情况下，返回到步骤1；
步骤4：机械臂向下运动30°；
步骤5：判断传感器是否被触发；如被触发，则判为校准成功，直至结束；
步骤6：机械臂向上运动0.1°
步骤7：在机械臂向上运动小于40°的情况下，返回到步骤6；
步骤8：如果机械臂向上运动超过40°，则判传感器故障，程序结束。
本发明不需要人工参与，但需要校准时读取电机反馈力矩。
需注意的是，机械臂的校准过程并不局限于运动方向仅向上或仅向下；运动也可以是直线或旋转运动。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的机械臂校准装置，包括安装有光电传感器的支架，使用相对编码器的伺服电机，连接着触发针的机械臂；以及处理器和存储器；其特征是：还包括执行如下步骤的程序：
伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；
读取伺服电机反馈的力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；
重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。
2.如权利要求1所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是：该程序还包括如果机械臂朝一方向累计运动超过一角度，则判为传感器故障并结束程序的步骤。
3.如权利要求1所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是：所述单位角度不超过0.1°。
4.如权利要求1所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是：所述机械臂反向运动的角度不超过30°。
5.如权利要求2所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是：所述判为传感器故障的机械臂累计运动角度不超过40°。
6.如权利要求1所述的机器人的机械臂校准装置，其特征是：所述支架上还设有用于防止硬碰撞损伤机械臂的橡胶块。
7.一种机器人的机械臂校准方法，其特征是包括步骤：
伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；
处理器读取伺服电机反馈的力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；
重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。
8.如权利要求7所述的机器人的机械臂校准方法，其特征是：还包括如果机械臂朝一方向累计运动超过一角度，则判为传感器故障并结束程序的步骤。
9.如权利要求7所述的机器人的机械臂校准方法，其特征是：所述单位角度不超过0.1°；所述机械臂反向运动的角度不超过30°。
10.如权利要求8所述的机器人的机械臂校准方法，其特征是：所述判为传感器故障的机械臂累计运动角度不超过40°。
CN201810710324.2A 2018-07-02 2018-07-02 机器人的机械臂校准方法和装置 Pending CN108858287A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810710324.2A CN108858287A (zh) 2018-07-02 2018-07-02 机器人的机械臂校准方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810710324.2A CN108858287A (zh) 2018-07-02 2018-07-02 机器人的机械臂校准方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108858287A true CN108858287A (zh) 2018-11-23

Family

ID=64296662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810710324.2A Pending CN108858287A (zh) 2018-07-02 2018-07-02 机器人的机械臂校准方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108858287A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109866223A (zh) * 2019-03-07 2019-06-11 济南翼菲自动化科技有限公司 Delta机器人扭矩找零点方法
WO2020150929A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-30 Abb Schweiz Ag Method and apparatus for managing robot arm
CN112518749A (zh) * 2020-11-30 2021-03-19 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种电力巡检机器人机械臂
CN113305818A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 高彦波 一种机械臂自检复位及防护方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1994002989A1 (en) * 1992-07-17 1994-02-03 Fanuc Ltd Adaptive pi control method
CN102837309A (zh) * 2011-06-22 2012-12-26 北京理工大学 机器人360度旋转关节的防绕线定位装置
CN103252786A (zh) * 2013-04-28 2013-08-21 海尚集团有限公司 机器人机械臂的归零方法
CN104136174A (zh) * 2012-08-09 2014-11-05 日本电产三协株式会社 工业用机器人
CN104517878A (zh) * 2013-09-26 2015-04-15 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 托盘原点定位系统及托盘原点定位方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1994002989A1 (en) * 1992-07-17 1994-02-03 Fanuc Ltd Adaptive pi control method
CN102837309A (zh) * 2011-06-22 2012-12-26 北京理工大学 机器人360度旋转关节的防绕线定位装置
CN104136174A (zh) * 2012-08-09 2014-11-05 日本电产三协株式会社 工业用机器人
CN103252786A (zh) * 2013-04-28 2013-08-21 海尚集团有限公司 机器人机械臂的归零方法
CN104517878A (zh) * 2013-09-26 2015-04-15 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 托盘原点定位系统及托盘原点定位方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020150929A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-30 Abb Schweiz Ag Method and apparatus for managing robot arm
CN109866223A (zh) * 2019-03-07 2019-06-11 济南翼菲自动化科技有限公司 Delta机器人扭矩找零点方法
CN112518749A (zh) * 2020-11-30 2021-03-19 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种电力巡检机器人机械臂
CN113305818A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 高彦波 一种机械臂自检复位及防护方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108858287A (zh) 机器人的机械臂校准方法和装置
US10350765B2 (en) Switching a control of a robot into a manual operating mode
KR101982226B1 (ko) 로봇 시스템
JP3923053B2 (ja) ロボット教示装置
CN105798907A (zh) 机器人控制装置以及机器人系统
EP3238883A1 (en) Robot
JP2011000668A (ja) 自動組立システム及び機械製品の製造方法
JP7261560B2 (ja) 表面性状測定方法および表面性状測定装置
TWI684500B (zh) 機器人之診斷方法
JP6766339B2 (ja) ロボットおよびロボットシステム
US20160089787A1 (en) Robot controller
JP6370299B2 (ja) 部品実装装置、その制御方法および部品実装装置用プログラム
WO1998033100A1 (fr) Procede et systeme de commande de robot
US20150261201A1 (en) Processing machine which takes into account position errors during collision checking
JP2019084636A (ja) ロボットおよびロボットによるねじの嵌合方法
JP5593968B2 (ja) ロボットシステム
US11597083B2 (en) Robot apparatus, robot system, control method of robot apparatus, product manufacturing method using robot apparatus, and storage medium
JP5729052B2 (ja) ロボットの制御装置
JP5529920B2 (ja) ロボットのターゲット位置検出装置、半導体装置およびターゲット位置検出方法
US10343318B2 (en) Molding system provided with molding machine and molded article removal device
JP4258718B2 (ja) ロボット制御装置
CN112847333B (zh) 机器人系统
JP2019084627A (ja) 水平多関節型ロボットの原点復帰方法
US20210291377A1 (en) Calibration Method
JP2005335000A (ja) 人間介入型ロボットの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181123

RJ01 Rejection of invention patent application after publication