CN108828628A - 一种欺骗信号检测方法 - Google Patents
一种欺骗信号检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108828628A CN108828628A CN201810368235.4A CN201810368235A CN108828628A CN 108828628 A CN108828628 A CN 108828628A CN 201810368235 A CN201810368235 A CN 201810368235A CN 108828628 A CN108828628 A CN 108828628A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection
- signal
- curve
- satellite
- observation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
- G01S19/215—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service issues related to spoofing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种欺骗信号检测方法,该方法包括将卫星信号进行射频处理得到中频采样信号并送至基带处理,获得原始观测值,惯性传感器的观测值经过预处理之后,映射为设备的运动参数,与原始观测值进行联合欺骗干扰检测;预先建立噪声模型,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率;将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,判断出存在欺骗干扰信号的概率;本发明提供了一种欺骗信号检测方法,具有体积小、功耗低、成本低、检测性能好的优点,同时在使用低成本惯导传感器时,有效的消除了器件的观测噪声提高其检测性能。
Description
技术领域
本发明涉及物联网技术领域,尤其涉及一种基于MEMS惯导辅助的物联网设备欺骗信号检测方法。
背景技术
随着物联网技术的飞速发展,卫星导航系统已经成为日常生活及工业活动中不可缺失的组成部分,无论在消费类电子或工业电子中,包括卫星定位、导航及授时功能的产品市场出货量都在飞速增长;但卫星导航信号微弱,采用公开的信号体制,使得其很容易受到欺骗干扰信号的影响。
欺骗干扰源通过播发与真实卫星及其相似的欺骗信号,诱导设备输出错误的定位结果,达到欺骗的目的。早期的防欺骗技术研究主要集中在军事领域,军用信号本身就带有加密功能,对欺骗信号有一定的抵抗力,并且军用设备可采用复杂的阵列天线、强大的处理单元等,已经有很多成熟的技术解决方案。而物联网设备受到体积、功耗和成本的制约,无法采用相同的防欺骗技术。
发明内容
本发明提供一种欺骗信号检测方法,从而解决上述现有技术存在的技术问题。
为实现上述目的,本发明采用如下技术方案:
一种欺骗信号检测方法,所述方法包括如下步骤:
将设备接收到的卫星信号进行射频处理得到中频采样信号;
将中频采样信号送至基带处理,获得卫星信号的原始观测值;其中,原始观测值包括伪距、多普勒频率和载波相位;
惯性传感器的观测值经过预处理之后,映射为设备的运动参数,与卫星信号的原始观测值进行联合欺骗干扰检测;
预先建立噪声模型,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率;
将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,判断出存在欺骗干扰信号的概率。
进一步地,所述将中频采样信号送至基带处理,获得卫星信号的原始观测值,具体包括:
在基带处理中完成捕获、跟踪、电文解调和定位计算;其中,在跟踪环路中采用卡尔曼滤波器计算出卫星信号的原始观测值。
进一步地,所述的欺骗信号检测方法还包括:
根据基带处理的信息进行如下检验:信号功率检验,验证卫星信号的验证卫星信号的载噪比是否在可信范围内;跟踪环路残差检测,验证跟踪环路卡尔曼滤波器每次迭代更新的新息是否在可信范围内;导航电文交叉检验,验证导航电文中的参数取值是否在可信范围内。
进一步地,所述惯性传感器的观测值经过预处理之后,映射为设备的运动参数,与卫星信号的原始观测值进行联合欺骗干扰检测,具体包括:
所述映射为设备的运动参数包括位置、速度、加速度以及姿态;联合欺骗干扰检测的关系公式如下:
式中,yGNSs为卫星导航接收机输出的运动参数矢量,yIMU为惯导输出的运动参数矢量;σ由惯导的误差参数决定。
进一步地,所述预先建立噪声模型,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率,具体包括:
所述噪声模型采用Allen方差形式,通过大量离线采集的数据进行建模,并在系统工作过程中,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率,所述公式如下:
Pr(x|αIMU,αM)=f(||αIMU-αM||2)
式中,f为概率映射函数,αIMU为惯导的噪声模型实时估计值,使用Sage-Husa滤波器进行估计,αM为离线采集数据的建模参数,采用Allen方差统计方法获得。
进一步地,所述将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,判断存在欺骗干扰信号的概率,具体包括:
将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,使用多个时间历元的数据,每个时刻的融合检测概率表示为:
式中Hm为第k个历元的第m个检验条件;
多历元联合检测判决公式表示为:
式中λN代表第N个历元的判决门限。
本发明提供了一种基于低成本MEMS惯导辅助的物联网卫星导航接收机欺骗信号检测方法,具有体积小、功耗低、成本低、检测性能好的优点,同时在使用低成本惯导传感器时,有效的消除了器件的观测噪声提高其检测性能。
附图说明
图1为本发明的欺骗信号检测方法的原理框图;
图2为本发明的惯导噪声模型比对检测的原理框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面将结合附图以及具体实施方式,对本发明做进一步描述:
图1是本发明实施例中欺骗信号检测方法的原理框图,如图1所示,物联网设备所接收到的卫星信号经由射频处理后,送至基带处理部分进行捕获、跟踪、电文解调和定位计算处理,其中在跟踪环路中采用卡尔曼滤波器计算出卫星信号的原始观测值,所提取的原始观测值包括伪距、多普勒频率以及载波相位。
利用基带处理的信息进行信号特征比对,进行如下步骤的检验:信号功率检验,验证卫星信号的验证卫星信号的载噪比是否在可信范围内;跟踪环路残差检测,验证跟踪环路卡尔曼滤波器每次迭代更新的新息是否在可信范围内;导航电文交叉检验,验证导航电文中的参数取值是否在可信范围内。
惯性传感器的观测值经过预处理之后,映射为设备的位置、速度、加速度以及姿态等运动参数,与卫星导航的原始观测值进行联合欺骗干扰检测;其关系公式如下:
式中,yGNSS为卫星导航接收机输出的运动参数矢量,yIMU为惯导输出的运动参数矢量;σ由惯导的误差参数决定。
惯导传感器的输出同时会与预先建立的噪声模型进行对比,并作为欺骗信号的一种手段,具体如图2所示,噪声模型采用Allen方差形式,预先通过大量离线采集的数据进行建模,并在系统工作过程中,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与原始的离线模型参数进行对比,并输出对欺骗信号的检测概率,其公式可表示为:
Pr(x|αIMU,αM)=f(||αIMU-αM||2)
式中,f为概率映射函数,αIMU为惯导的噪声模型实时估计值,使用Sage-Husa滤波器进行估计,αM为离线采集数据的建模参数,采用Allen方差统计方法获得。
将上述各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,使用多个时间历元的数据,每个时刻融合检测概率表示为:
式中Hm为第k个历元第m个检验条件,包括:信号功率检测;跟踪环路残差检测;导航电文交叉验证;运动参数检测;噪声模型检测;共5个条件。
多历元联合检测判决公式表示为:
式中λN代表第N个历元的判决门限。
本发明提出了一种基于MEMS惯导辅助的物联网设备欺骗信号检测方法,将各类检测概率进行融合序贯检测,进行欺骗信号和真实信号的分辨,具有体积小、功耗低、成本低以及检测性能好的优点,同时在惯导传感器输出时与预先建立的噪声模型进行比对修正,有效的消除了器件的观测噪声提高其检测性能。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;对于本技术领域的普通技术人员来说,其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种欺骗信号检测方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:
将设备接收到的卫星信号进行射频处理得到中频采样信号;
将中频采样信号送至基带处理,获得卫星信号的原始观测值;其中,原始观测值包括伪距、多普勒频率和载波相位;
惯性传感器的观测值经过预处理之后,映射为设备的运动参数,与卫星信号的原始观测值进行联合欺骗干扰检测;
预先建立噪声模型,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率;
将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,判断出存在欺骗干扰信号的概率。
2.根据权利要求1所述的欺骗信号检测方法,其特征在于,所述将中频采样信号送至基带处理,获得卫星信号的原始观测值,具体包括:
在基带处理中完成捕获、跟踪、电文解调和定位计算;其中,在跟踪环路中采用卡尔曼滤波器计算出卫星信号的原始观测值。
3.根据权利要求1所述的欺骗信号检测方法,其特征在于,还包括:
根据基带处理的信息进行如下检验:信号功率检验,验证卫星信号的验证卫星信号的载噪比是否在可信范围内;跟踪环路残差检测,验证跟踪环路卡尔曼滤波器每次迭代更新的新息是否在可信范围内;导航电文交叉检验,验证导航电文中的参数取值是否在可信范围内。
4.根据权利要求1所述的欺骗信号检测方法,其特征在于,所述惯性传感器的观测值经过预处理之后,映射为设备的运动参数,与卫星信号的原始观测值进行联合欺骗干扰检测,具体包括:
所述映射为设备的运动参数包括位置、速度、加速度以及姿态;联合欺骗干扰检测的关系公式如下:
式中,yGNSS为卫星导航接收机输出的运动参数矢量,yIMU为惯导输出的运动参数矢量;σ由惯导的误差参数决定。
5.根据权利要求1所述的欺骗信号检测方法,其特征在于,所述预先建立噪声模型,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率,具体包括:
所述噪声模型采用Allen方差形式,通过大量离线采集的数据进行建模,并在系统工作过程中,根据惯性传感器的实时输出数据进行实时修正,修正后的参数将与预先建立的噪声模型参数进行比对,并输出对欺骗信号的检测概率,所述公式如下:
Pr(x|αIMU,αM)=f(||αIMU-αM||2)
式中,f为概率映射函数,αIMU为惯导的噪声模型实时估计值,使用Sage-Husa滤波器进行估计,αM为离线采集数据的建模参数,采用Allen方差统计方法获得。
6.根据权利要求3所述的欺骗信号检测方法,其特征在于,所述将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,判断存在欺骗干扰信号的概率,具体包括:
将各类检测概率利用融合序贯检测技术进行联合检测,使用多个时间历元的数据,每个时刻的融合检测概率表示为:
式中Hm为第k个历元的第m个检验条件;
多历元联合检测判决公式表示为:
式中λN代表第N个历元的判决门限。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810368235.4A CN108828628B (zh) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 一种欺骗信号检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810368235.4A CN108828628B (zh) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 一种欺骗信号检测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108828628A true CN108828628A (zh) | 2018-11-16 |
CN108828628B CN108828628B (zh) | 2021-04-27 |
Family
ID=64154901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810368235.4A Active CN108828628B (zh) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 一种欺骗信号检测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108828628B (zh) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109581426A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-04-05 | 帆美航空科技(北京)有限公司 | 一种识别gnss异常信号的方法、系统、设备及存储介质 |
CN109696696A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-30 | 航天恒星科技有限公司 | 一种适用于高轨航天器的导航接收机装置 |
CN110058267A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-26 | 桂林电子科技大学 | 一种无缝式快速无人机导航诱骗系统及方法 |
CN110177350A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-27 | 清华大学 | 分布式防窃听稀疏信号检测方法和装置 |
CN113001546A (zh) * | 2021-03-08 | 2021-06-22 | 常州刘国钧高等职业技术学校 | 一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统 |
CN113031022A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-06-25 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种基于波束零陷指向的多维域卫星导航欺骗干扰检测方法 |
CN113109843A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-13 | 中国人民解放军63812部队 | 基于双接收机伪距双差的欺骗信号检测抑制方法及装置 |
CN113985451A (zh) * | 2021-10-25 | 2022-01-28 | 湘潭大学 | 一种基于卡尔曼滤波跟踪环路的导航欺骗检测方法和装置 |
CN115390101A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-11-25 | 成都星历科技有限公司 | 干扰欺骗信号识别方法、装置、设备、系统及存储介质 |
CN116299576A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-06-23 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种组合导航系统的欺骗干扰检测方法与装置 |
CN117991302A (zh) * | 2024-04-02 | 2024-05-07 | 辽宁天衡智通防务科技有限公司 | 一种基于多信息源的通航欺骗检测方法及系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101984364A (zh) * | 2010-10-15 | 2011-03-09 | 北京航空航天大学 | 基于序贯概率比检测的gps微弱信号捕获方法 |
CN102353970A (zh) * | 2011-06-10 | 2012-02-15 | 北京航空航天大学 | 一种高抗干扰性能gps/sins组合导航系统及实现方法 |
GB2499275A (en) * | 2012-02-08 | 2013-08-14 | Samsung Electronics Co Ltd | Navigation receiver |
CN105738925A (zh) * | 2016-03-04 | 2016-07-06 | 北京交通大学 | 一种列车定位专用的卫星接收机自主完好性方法 |
CN106646532A (zh) * | 2017-02-06 | 2017-05-10 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种欺骗环境中的CoSS‑DS卫星优选方法 |
CN106772455A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 南京航空航天大学 | 一种基于惯性信息辅助与参数估计的gnss反欺骗环路跟踪方法 |
CN107121684A (zh) * | 2017-05-02 | 2017-09-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于残差卡方检验法的gps诱骗识别和阈值决策方法 |
CN107367740A (zh) * | 2017-09-13 | 2017-11-21 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种用于gnss接收机的授权信号和公开信号联合抗欺骗方法 |
-
2018
- 2018-04-23 CN CN201810368235.4A patent/CN108828628B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101984364A (zh) * | 2010-10-15 | 2011-03-09 | 北京航空航天大学 | 基于序贯概率比检测的gps微弱信号捕获方法 |
CN102353970A (zh) * | 2011-06-10 | 2012-02-15 | 北京航空航天大学 | 一种高抗干扰性能gps/sins组合导航系统及实现方法 |
GB2499275A (en) * | 2012-02-08 | 2013-08-14 | Samsung Electronics Co Ltd | Navigation receiver |
CN105738925A (zh) * | 2016-03-04 | 2016-07-06 | 北京交通大学 | 一种列车定位专用的卫星接收机自主完好性方法 |
CN106772455A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-31 | 南京航空航天大学 | 一种基于惯性信息辅助与参数估计的gnss反欺骗环路跟踪方法 |
CN106646532A (zh) * | 2017-02-06 | 2017-05-10 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种欺骗环境中的CoSS‑DS卫星优选方法 |
CN107121684A (zh) * | 2017-05-02 | 2017-09-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于残差卡方检验法的gps诱骗识别和阈值决策方法 |
CN107367740A (zh) * | 2017-09-13 | 2017-11-21 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种用于gnss接收机的授权信号和公开信号联合抗欺骗方法 |
Non-Patent Citations (6)
Title |
---|
周鹏飞: "GNSS_INS组合导航抗欺骗性干扰关键技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
彭敖等: "滑动相干积分窗在GPS弱信号跟踪里的性能分析及应用", 《第二届中国卫星导航学术年会电子文集》 * |
汤传业: "SINS_GPS组合测量中的捷联算法与组合滤波技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
王小旭等: "自适应融合滤波算法及其在INS_GPS组合导航中的应用", 《宇航学报》 * |
谢非: "北斗软件接收机及惯性_卫星超紧组合导航关键技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
韩松来: "GPS和捷联惯导组合导航新方法及系统误差补偿方案研究", 《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109696696A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-30 | 航天恒星科技有限公司 | 一种适用于高轨航天器的导航接收机装置 |
CN109581426A (zh) * | 2019-02-18 | 2019-04-05 | 帆美航空科技(北京)有限公司 | 一种识别gnss异常信号的方法、系统、设备及存储介质 |
CN110058267A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-26 | 桂林电子科技大学 | 一种无缝式快速无人机导航诱骗系统及方法 |
CN110177350A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-08-27 | 清华大学 | 分布式防窃听稀疏信号检测方法和装置 |
CN113001546A (zh) * | 2021-03-08 | 2021-06-22 | 常州刘国钧高等职业技术学校 | 一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统 |
CN113001546B (zh) * | 2021-03-08 | 2021-10-29 | 常州刘国钧高等职业技术学校 | 一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统 |
CN113109843A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-13 | 中国人民解放军63812部队 | 基于双接收机伪距双差的欺骗信号检测抑制方法及装置 |
CN113109843B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-02-18 | 中国人民解放军63812部队 | 基于双接收机伪距双差的欺骗信号检测抑制方法及装置 |
CN113031022B (zh) * | 2021-04-25 | 2022-04-22 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种基于波束零陷指向的多维域卫星导航欺骗干扰检测方法 |
CN113031022A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-06-25 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种基于波束零陷指向的多维域卫星导航欺骗干扰检测方法 |
CN113985451A (zh) * | 2021-10-25 | 2022-01-28 | 湘潭大学 | 一种基于卡尔曼滤波跟踪环路的导航欺骗检测方法和装置 |
CN115390101A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-11-25 | 成都星历科技有限公司 | 干扰欺骗信号识别方法、装置、设备、系统及存储介质 |
CN116299576A (zh) * | 2023-05-12 | 2023-06-23 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种组合导航系统的欺骗干扰检测方法与装置 |
CN116299576B (zh) * | 2023-05-12 | 2023-12-12 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种组合导航系统的欺骗干扰检测方法与装置 |
CN117991302A (zh) * | 2024-04-02 | 2024-05-07 | 辽宁天衡智通防务科技有限公司 | 一种基于多信息源的通航欺骗检测方法及系统 |
CN117991302B (zh) * | 2024-04-02 | 2024-06-07 | 辽宁天衡智通防务科技有限公司 | 一种基于多信息源的通航欺骗检测方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108828628B (zh) | 2021-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108828628A (zh) | 一种欺骗信号检测方法 | |
CN107621645A (zh) | 基于单接收机的欺骗干扰信号检测方法 | |
CN111065043B (zh) | 一种基于车路通信的隧道内车辆融合定位系统及方法 | |
CN109782325A (zh) | 基于粒子滤波和多传感器信息融合的列车速度估计方法 | |
CN110954132B (zh) | Grnn辅助自适应卡尔曼滤波进行导航故障识别的方法 | |
CN106197410A (zh) | 用于准确捕获惯性传感器数据的方法和装置 | |
CN112923924B (zh) | 一种锚泊船舶姿态与位置监测方法及系统 | |
CN104296749A (zh) | 基于运动状态感知的低功耗定位方法及系统 | |
CN102135621B (zh) | 一种多星座组合导航系统的故障识别方法 | |
CN110672103B (zh) | 一种多传感器目标跟踪滤波方法及系统 | |
CN107728171A (zh) | 基于粒子滤波的gnss相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法 | |
CN110728357A (zh) | 一种基于循环神经网络的imu数据去噪方法 | |
CN103983986A (zh) | 一种基于粒子滤波的改进型raim抗欺骗式干扰方法 | |
CN109471137A (zh) | 一种自适应矢量跟踪环路的实现方法 | |
CN104331602A (zh) | 基于马尔科夫链的gnss完好性检测率估计方法 | |
CN107944467A (zh) | 一种Adaboost优化的车载MIMUs/GPS信息融合方法及系统 | |
CN111913195B (zh) | 基于陆基无线电导航信息的gps接收机抗欺骗干扰处理方法 | |
CN108469622B (zh) | 基于自适应阈值的卫星导航数据完好性检测系统及方法 | |
CN112858959B (zh) | 一种机载电子设备引起的磁干扰补偿方法及装置 | |
CN107360343A (zh) | 一种航拍相机高空环境条件下成像检测系统 | |
Gupta et al. | Designing deep neural networks for sequential gnss positioning | |
CN104502889B (zh) | 指纹定位中基于参考点最大距离的定位可信度计算方法 | |
CN111999750B (zh) | 针对杆臂不准的实时单站周跳探测改进方法 | |
Liu et al. | An adaptive UKF filtering algorithm for GPS position estimation | |
CN110907953A (zh) | 一种卫星故障识别方法、装置及软件接收机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |